CN221154207U - 外科手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种外科手术器械，该外科手术器械的末端执行器被划分为用以与杆身组件配合的闭合段和用以装配钉仓体的装配段，末端执行器的装配段和闭合段部分重叠且该闭合段的末端不超出钉仓体的缝合区，从而使得该外科手术器械可以满足实现单一的缝合功能；又，由于末端执行器的装配段和闭合段部分重叠，使得该末端执行器闭合时，闭合结构的夹持力的施力点靠近末端执行器的中间位置，有效提高了末端执行器的夹紧力的稳定性；此外，由于该末端执行器的装配段和闭合段部分重叠，从而加长了闭合力臂，进而，有助于降低末端执行器的材料强度的要求，提高了材料选型的范围。

Description

外科手术器械

技术领域

本实用新型涉及一种外科手术器械，属于医疗器械领域。

背景技术

由于现代科学技术的发展，诞生了替代传统手工切割和缝合的外科手术器械，现有的外科手术器械包括吻合器、缝合器等，其包括手柄、杆身组件及末端执行器，末端执行器包括钉仓体和抵钉座，钉仓体和抵钉座具有相对张开和闭合状态，钉仓体和抵钉座的闭合一般是由杆身组件内的闭合杆上的闭合结构和末端执行器上的闭合槽来实现的，闭合结构与切割刀是一体的，闭合槽贯穿钉仓体，即，在末端执行器闭合的同时进行切割。因此，在仅需要缝手术时，由于此种末端执行器的闭合结构的并不适用。

现有中国专利(202223445450.0)公开了一种电动吻合器，其；包括电动驱动部；所述电动驱动部上滑动连接有伸缩安装部；所述伸缩安装部上转动连接有吻合驱动部；所述伸缩安装部内部安装有伸缩传动件；所述伸缩安装部上滑动连接有啮合开合部；采用设置吻合驱动部可以实现更加精确的控制开合角度，在伸入患者腹腔等部位时，通过灵活精确控制开合角度可以有效的避免影响戳伤腹腔组织，避免吻合驱动部与钉仓组件主体开口过大，同时采用设置的伸缩安装部，可以实现快速的伸缩，同时不影响整体驱动效果，整体结构简单实用。其适用于仅缝合手术。但是，该电动吻合器是通过齿轮与齿条实现末端执行器闭合，由于齿轮与齿条之间存在间隙，在进行缝合时末端执行器在闭合状态下提供的夹紧力并不稳定，即，在缝合时抵钉座会在缝合钉的抵持下发生抖动，从而影响缝合效果。此外，齿轮与齿条设置在末端执行器的一端部，导致闭合时等效力臂很短，因此，对于末端执行器的材料强度要求较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种外科手术器械，其能实现单一的缝合需求，并且其能够提高钉仓体和抵钉座之间的夹紧力的稳定性。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种外科手术器械，包括末端执行器、手柄及连接末端部执行器和手柄的杆身组件，所述杆身组件将所述手柄的驱动力传递至所述末端执行器，所述末端执行器包括闭合段和用以安装钉仓体的装配段，所述闭合段与杆身组件之间形成有驱动所述末端执行器闭合的闭合结构，所述装配段与闭合段部分重叠，其中，所述闭合段的末端未超出所述钉仓体的缝合区。

进一步地，所述闭合结构包括沿所述闭合段的长度方向延伸布置的闭合槽和设置在所述闭合槽内的闭合块，其中，所述闭合槽、闭合块之一形成在所述杆身组件上，另一形成在闭合段上，所述闭合块在外力的驱动下在所述闭合槽内移动以推动末端执行器闭合；所述末端执行器闭合时，于水平的投影方向上，所述闭合槽的末端位于装配段上且未超出所述钉仓体的缝合区。

进一步地，所述杆身组件包括闭合杆，所述闭合块形成在闭合杆的端部。

进一步地，所述闭合槽包括水平闭合槽和连通所述水平闭合槽的竖直闭合槽，所述闭合块成工字型结构，所述闭合块一部分设置在所述闭合槽内，另一部分设置在所述闭合段的外侧。

进一步地，所述水平闭合槽包括由前端至末端依次连接形成的第一闭合槽、闭合过渡槽和第二闭合槽，所述第一闭合槽的横截面积大于第二闭合槽的横截面积。

进一步地，所述末端执行器包括钳口组件和铰接所述钳口组件与所述杆身组件的摆动机构，所述钳口组件包括两个相对设置的钳臂，两个所述钳臂之一上设置有抵钉座，另一用以安装钉仓体，所述末端执行器还包括驱使所述末端执行器张开的弹性片，所述弹性片一端抵持两个所述钳臂之一，所述弹性片另一端安装在另一所述钳臂或摆动结构上，所述弹性片被配置为处于预压状态。

进一步地，所述水平闭合槽设置在两个所述钳臂之一上，所述竖直闭合槽贯穿钉仓体及另一所述钳臂，位于所述钉仓体上的所述竖直闭合槽的靠近所述闭合杆的端部呈八字结构。

进一步地，两个所述钳臂之一的两侧延伸形成有包覆在另一所述钳臂的外侧的侧翼部，所述侧翼部的部分超出所述钉仓体的缝合区。

进一步地，所述杆身组件还包括与所述闭合杆平行设置的击发杆，所述击发杆和闭合杆之间形成有离合结构，所述离合结构具有连接构型和分离构型；

其中，在所述末端执行器闭合后，所述离合结构由所述连接构型转换为分离构型；处于所述连接构型下，所述击发杆和闭合杆被所述离合结构连接；处于所述分离构型下，所述击发杆和闭合杆分离。

进一步地，所述离合结构包括致动件，所述致动件驱动所述闭合杆相对所述击发杆沿径向远离，所述离合结构由连接构型转换为分离构型；

所述致动件驱动所述闭合杆相对所述击发杆沿径向靠近，所述离合结构由分离构型转换为连接构型。

本实用新型的有益效果在于：本申请的外科手术器械的末端执行器被划分为用以与杆身组件配合的闭合段和用以装配钉仓体的装配段，末端执行器的装配段和闭合段部分重叠且该闭合段的末端不超出钉仓体的缝合区，从而使得该外科手术器械可以满足实现单一的缝合功能；

又，由于末端执行器的装配段和闭合段部分重叠，使得该末端执行器闭合时，闭合结构的夹持力的施力点靠近末端执行器的中间位置，有效提高了末端执行器的夹紧力的稳定性；

此外，由于该末端执行器的装配段和闭合段部分重叠，从而加长了闭合力臂，进而，有助于降低末端执行器的材料强度的要求，提高了材料选型的范围。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本申请一较佳实施例所示的外科手术器械的结构示意图。

图2为图1中末端执行器及杆身组件的***结构图。

图3为图1中末端执行器及杆身组件的部分结构的轴侧结构示意图。

图4为图1中钳口组件未闭合时杆身组件的内部结构图。

图5为图1中钳口组件闭合时杆身组件的内部结构图。

图6为图1中钳口组件闭合且击发缝合时杆身组件的内部结构图。

图7为图4中A部的放大结构示意图。

图8为图6中B部的放大结构示意图。

图9为图1中杆身组件中的连接结构的内部结构图。

图10为图9中C部的放大结构示意图。

图11为图1中击发杆和闭合杆的***结构图。

图12为图1中末端执行器的内部结构图。

图13为图12中D部的放大结构示意图。

图14为图1中末端执行器的钉仓体的俯视结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参照图1，本申请一较佳实施例所示的外科手术器械包括末端执行器300、手柄100、及连接末端执行器300和手柄100的杆身组件200。本实施例中，末端执行器300与杆身组件200为不可拆卸连接，杆身组件200可拆卸地安装在手柄100上，从而便于更换末端执行器300和杆身组件200，以使手柄100可以重复使用。当然，在其他实施例中，也可以将末端执行器300与杆身组件200变成可拆卸连接，杆身组件200与末端执行器300为不可拆卸连接；又或者，三者均为可拆卸连接，或三者均为不可拆卸连接。本实施例中，该末端执行器300具体为钳头。手术时，钳头上安装有钉仓体330，从而实现用于对人体内部的肠、胃或者其他组织等进行者缝合。当然，在其他实施例中，也可以根据不同的需要将末端执行器300更换为其他类型的末端执行器300，例如带有切割功能的末端执行器300。

请参照图1至图3，本实施例中的手柄100为电动手柄，当然，在其他实施例中，该手柄100也可以为手动手柄或半电动手柄。手柄100包括握持部110和安装在握持部110上的适配器120。握持部110内设置有驱动电机，该驱动电机用以提供驱动力。杆身组件200与适配器120对接，通过适配器120和杆身组件200将手柄100的驱动力传递至末端执行器300，以实现末端执行器300的开合及击发末端执行器300进行缝合。该外科手术器械手柄100为现有技术中的常规结构，在此不做赘述。

请参照图6、图13和图14，末端执行器300包括闭合段380和用以安装钉仓体的装配段370。闭合段380与杆身组件200之间形成有驱动末端执行器300闭合的闭合结构。装配段370与闭合段380部分重叠，其中，闭合段380的末端未超出钉仓体的缝合区331。

该外科手术器械的端执行器被划分为用以与杆身组件配合实现末端执行器的闭合段和用以装配钉仓体的装配段，且该闭合段的末端不超出钉仓体的缝合区，从而使得该外科手术器械可以满足实现单一的缝合功能。

并且，由于末端执行器的装配段和闭合段部分重叠，使得该末端执行器闭合时，闭合结构的夹持力的施力点靠近末端执行器的中间位置，有效提高了末端执行器的夹紧力的稳定性。此外，由于该末端执行器的装配段和闭合段部分重叠，从而加长了闭合力臂，进而，有助于降低末端执行器的材料强度的要求，提高了材料选型的范围。

具体材料的选择可以采用如下方式获得：装配段370在进行缝合是所需的压强为P，缝合区331的面积为S，其中，在缝合区331面积为特定值时，装配段370在进行缝合是所需的压强为P也是固定的，可以利用缝合区331所需的等效夹紧力的计算公式：F₂＝P×S，计算出缝合区331所需的等效夹紧力F₂。而，装配段370和闭合段380的等效夹紧力：F₂×L₂＝F₁×l₁，其中，L₂为装配段370的等效力臂，F₁为闭合段380提供的用于闭合末端执行器300的等效夹紧力，L₁为闭合段380的等效力臂，即，F₁＝F₂×L₂÷L₁，通过F1的大小就可以校核缝合区331的夹紧强度及变形程度，或者调整缝合区331的面积。其中，P为装配段370的组织可承受压强的平均值，装配段370不同位置的承受压强在一定的正负范围内波动，以避免压强太大导致组织机械损伤，太小不能保证缝合后的张力，容易造成泄漏，这里取其典型值为8g/mm²，因此，按照8g/mm²和钉仓最大夹持面积计算闭合器的尺寸。

上述校核方式有两种，其一，选定某种材料，则该材料的所能承受的夹紧强度是固定的，即闭合段380能稳定提供的等效夹紧力F₁是定值，在此基础上，可通过调整装配段370和闭合段380占末端执行器300的长度比例，即，装配段370的等效力臂L₂和闭合段380的等效力臂L₁，从而得出缝合区331的等效夹紧力F₂，即可根据缝合区331的等效夹紧力F₂调整缝合区331的面积S，以保证在该材料满足整缝合区331的面积S所需的夹紧强度及变形程度要求。

其二，在整缝合区331的面积S为定值时，在通过设定装配段370和闭合段380占末端执行器300的长度比例，即，装配段370的等效力臂L₂和闭合段380的等效力臂L₁，然后利用上述公式计算出闭合段380需要提供的等效夹紧力F₁，然后根据闭合段380需要提供的等效夹紧力F₁选择末端执行器300的材料。从而可根据设计需要选择材料，扩大材料选型范围。

在本实施例中，材料以20Cr13为例，以校核方式一进行说明，装配段370的组织压强为P＝8g/mm²，测量得到缝合区面积S＝100mm²，则F2＝800g(约等于7.8N)，根据缝合区面积设定L1＝12.8mm，L2＝39mm，即可算出F1＝2437.5g(约等于23.9N)，我们就可以按照2.5kg(约等于24.5N)的拉力来校核工字钢的强度和变形，以验证20Cr13能否满足使用要求，其中，此处采用质量单位g而不是力的单位N，是因为行业内进行校核时使用砝码进行校核，使用质量单位便于通过砝码进行计算，而根据国际单位制，1N＝1kg·m/s²，因此这里所说的质量可通过牛顿第二定律换算成相应的等效夹紧力。

闭合结构包括沿闭合段380的长度方向延伸布置的闭合槽和设置在闭合槽内的闭合块237，其中，闭合槽、闭合块237之一形成在杆身组件200上，另一形成在闭合段380上。闭合块237在外力的驱动下在闭合槽内移动以推动末端执行器300闭合。末端执行器闭合时，于水平的投影方向上，闭合槽的末端位于装配段上且未超出钉仓体的缝合区。

本实施例中，闭合槽形成在闭合段380上，闭合块237形成在杆身组件200上。具体的，杆身组件200包括闭合杆230，闭合块237形成在闭合杆230的端部。末端执行器300包括钳口组件，钳口组件包括两个相对设置的钳臂310、320，装配段370和闭合段380由两个，其中上钳臂310上设置有抵钉座312，下钳臂320用以安装钉仓体330。本实施例中，闭合块237呈工字型结构，所以，对应的，在上钳臂310和下钳臂320上均设置有闭合槽。闭合槽包括水平闭合槽350和连通水平闭合槽350的竖直闭合槽360，闭合块237一部分设置在闭合槽内，另一部分设置在闭合段380的外侧。

为了使得闭合平稳，水平闭合槽350包括由前端至末端依次连接形成的第一闭合槽352、闭合过渡槽353和第二闭合槽351，第一闭合槽352的横截面积大于第二闭合槽351的横截面积。详细的，第一闭合槽352和第二闭合槽351的横截面积为定值，闭合过渡槽353的横截面积由第一闭合槽352朝向第二闭合槽351方向呈递减趋势。第一闭合槽352的端部设置有倾斜面，以实现导向作用。在末端执行器300完全张开时，闭合块237部分位于第一闭合槽352内，且闭合块237的顶面与倾斜面抵持，使得末端执行器300可相对张开的更大，在驱动力推动闭合块237在进入第一闭合槽352时，末端执行器300开始闭合，直至闭合块237完全进入第一闭合槽352，末端执行器300完成初步闭合，闭合块237在驱动力的作用下继续移动，当闭合块237进入闭合过渡槽353时，末端执行器300开始夹紧，当闭合块237完全进入第二闭合槽351时，末端执行器300处于夹紧状态，此时，末端执行器300为钉仓体提供缝合所需的最稳定的压强P。

在其他实施例中，闭合槽可以是上下贯穿末端执行器300的闭合段380的贯穿槽，对应的，闭合块237为环状结构，环状结构中间形成有隔板，隔板将环状结构内部分成两个半圆环，隔板与贯穿槽滑动配合，两个半圆环与闭合段380的外壁滑动配合，通过闭合杆230推动闭合环以使末端执行器300闭合。当然的，闭合块237和闭合槽还可以是其他结构，在此不做具体限定，只要能实现上述效果即可。

请参照图3，末端执行器300还包括铰接钳口组件与杆身组件200的摆动机构。上钳臂310和下钳臂320铰接在摆动结构上，且在驱动力的作用下以使上钳臂310和下钳臂320相对张开(如图4所示)或闭合(如图5所示)，进而夹紧或松开人体缝合部，在本实施例中，下钳臂320与摆动结构设置有限位件，以使下钳臂320固定不动，在闭合结构的作用下，上钳臂310相对下钳臂320闭合，当然的，在其实施例中，也可以是上钳臂310固定不动，在闭合结构的作用下，下钳臂320相对上钳臂310闭合，亦或，两者都可以活动，在闭合结构的作用下，两者相向闭合。在不做具体限定，能实现末端执行器300张开和闭合即可。

末端执行器300还包括驱使末端执行器300张开的弹性片341，弹性片341一端抵持两个钳臂之一，弹性片341另一端安装在另一钳臂或摆动结构上，弹性片341被配置为处于预压状态。摆动接头340上设置有弹性片341，弹性片341另一端抵持抵钉座312，弹性片341始终处于预压状态，使得抵钉座312始终具有相对设置有钉仓体330的钳臂320张开的趋势。

详细的，在驱动力的作用下闭合杆230的工字型结构在闭合槽350内移动，当工字型结构移动至第二闭合槽351时，抵钉座312相对钉仓体330闭合，当工字型结构移动至第一闭合槽352时，在弹性片341的作用下，抵钉座312相对钉仓体330张开。

钉仓体330内置有推钉板和缝合钉，通过杆身组件200内的击发杆220的推钉部进入钉仓体330后推动推钉板以使得缝合钉朝抵钉座312方向击发，从而对人体缝合部进行缝合，其为现有技术，在此不做详细赘述。

为方便闭合杆230和击发杆220进入钉仓体330，水平闭合槽350设置在两个钳臂之一上，竖直闭合槽360贯穿钉仓体330及另一钳臂，位于钉仓体330上的竖直闭合槽360的靠近闭合杆230的端部呈八字结构。具体的，竖直闭合槽360的端部靠近缝合区331设置，在提供最佳夹紧力的同时，使得闭合结构和缝合区331结构紧凑，节省装配空间，此外，八字结构的入口便于闭合杆230及击发杆220进入竖直闭合槽360。

请参照图2，两个钳臂之一的两侧延伸形成有包覆在另一钳臂的外侧的侧翼部311，侧翼部311的部分超出钉仓体的缝合区331。具体的，上钳臂310的两侧形成有侧翼部311，两个侧翼部311包覆在下钳臂320上，部分侧翼部311超出钉仓体的缝合区331，超出部分在大致在一个缝合钉的长度，使得在进行人体缝合部缝合时，位于人体缝合部端部的缝合钉部分在人体缝合部位上，另一部在人体缝合部外，已保证对人体缝合部的完全缝合，避免有漏掉的缝合口。此外，侧翼部311底部设置有与摆动结构配合的铰接孔，使的上钳臂310和下钳臂320可相对张开的幅度更大。

摆动机构包括摆动接头340和拉杆240，两个钳臂310、320铰接在摆动接头340的一端，摆动接头340的另一端与杆身壳体210铰接，拉杆240设置在杆身壳体210内，且铰接在摆动接头340上，杆身壳体210的铰接点位于摆动接头340的中线上，拉杆240的铰接点位于摆动接头340于杆身组件200轴线方向的一侧，在手柄100提供的驱动力的作用下，拉杆240施加给摆动接头340沿杆身组件200的轴线方向移动的驱动力，杆身壳体210的通过铰接点施加给摆动接头340与驱动力相反的反作用力，由于驱动力和反作用力不共线，且方向相反，因此摆动接头340可相对杆身壳体210转动，以带动钳口组件转动。

摆动接头340上形成有连通杆身壳体210和钳口组件的空腔，击发杆220和闭合杆230可在空腔内移动，且可相对摆动接头340的摆动方向弯折。

请参照图2至4，本实施例中的杆身组件200包括击发杆220、控制末端执行器300闭合且与击发杆220平行设置的闭合杆230、以及杆身壳体210。击发杆220和闭合杆230设置在杆身壳体210内，且闭合杆230设置在击发杆220的上方。击发杆220和闭合杆230之间形成有离合结构，离合结构具有使击发杆220和闭合杆230相互连接的连接构型和相互分离的分离构型，其中，在末端执行器300闭合后，离合结构从连接构型转换为分离构型。

该离合结构在处于连接构型下，击发杆220在驱动力的作用下移动并带动闭合杆230沿杆身组件200的轴线方向(如图1中箭头a所指方向)移动，闭合杆230驱使末端执行器300闭合。该离合结构在处于分离构型下，击发杆220在驱动力的作用下继续沿杆身组件200的轴线方向移动，闭合杆230处于静止状态。

详细地，请参照4至图6，末端执行器300在初始状态时处于张开状态，此时，末端执行器300位于人体内。该外科手术器械工作，驱动电机正转，击发杆220在驱动力的作用下沿杆身组件200的轴线朝末端执行器300的方向移动，而此时，由于离合结构处于连接构型，使得击发杆220和闭合杆230连接，所以，击发杆220将带动闭合杆230沿杆身组件200的轴线朝末端执行器300的方向移动，直至末端执行器300夹持人体的缝合部位，即闭合杆230驱动末端执行器300闭合。

当末端执行器300闭合后，该离合结构切换至分离构型，击发杆220和闭合杆230分离，此时，在驱动力的作用下，击发杆220继续沿杆身组件200的轴线朝末端执行器300的方向移动，直至击发杆220的推钉部进入至钉仓体内，以完成击发功能，即击发杆220将钉仓体330内的缝合钉(未图示)推出，对人体的缝合部位进行缝合。

需要说明的是，在离合结构处于分离构型时，由于击发杆220和闭合杆230分离，所以，击发杆220移动时，其不会带动闭合杆230移动，即闭合杆230处于静止状态。

当击发结束后，驱动电机反转，击发杆220在驱动力的作用下沿杆身组件200的轴线朝远离末端执行器300的方向移动，当击发杆220的推钉部移出钉仓体后，离合结构重新切换至连接构型，闭合杆230和击发杆220重新连接，此时，击发杆220将带动闭合杆230沿杆身组件200的轴线朝远离末端执行器300的方向移动，以使闭合杆230驱使末端执行器300开始张开，直至末端执行器300完全打开状态，恢复至初始状态。

通过在击发杆220和闭合杆230之间设置离合结构，以使击发杆220和闭合杆230可在连接和分离两种状态下切换，其中，当击发杆220和闭合杆230连接时，击发杆220带动闭合杆230移动以实现闭合；当击发杆220和闭合杆230分离时，击发杆220移动以实现击发，如此，驱动力直接作用在击发杆22上即可实现闭合及击发，从而无需在手柄100内设置动力转换机构，简化了手柄100内的结构；此外，由于驱动力仅需要持续驱动击发杆220移动并结合离合结构，即可实现闭合及击发，其驱动对象单一，输出方式更为简单。

本实施例中，离合结构包括使其在连接构型和分离构型之间实现转换的致动件。该致动件驱动闭合杆230相对击发杆220沿径向(如图7中箭头b所指方向)移动以远离击发杆220，离合结构由连接构型转换为分离构型。致动件驱动闭合杆230相对击发杆220沿径向(如图7中箭头c所指方向)移动以靠近击发杆220，离合结构由分离构型转换为连接构型。即，通过致动件驱动闭合杆230沿径向b方向移动以远离击发杆220，从而使闭合杆230和击发杆220两者分离，以使离合结构由连接构型转换为分离构型。制动件驱动闭合杆230沿径向c方向移动以靠近击发杆220，从而使闭合杆230和击发杆220两者连接，以使离合结构由分离构型转换为连接构型。

致动件具体包括第一致动件231和第二致动件232第一致动件231驱动闭合杆230相对击发杆220沿径向b方向移动击发杆220，第二致动件232驱动闭合杆230相对击发杆220沿径向c方向移动。详细地，第一致动件231为转动件，第二致动件232为弹片。

请参照图6至图8，转动件231为类似凸轮结构，转动件231包括固定端2311和自由端2312，固定端2311铰接在闭合杆230上。该转动件231以自由端2312为轴心转动以在第一位置(见图7，该转动件2311为倾斜状态)和第二位置(见图8，该转动件231为垂直状态)之间转换，转动件231由第一位置转换至第二位置时驱动闭合杆相对击发杆沿径向b方向移动。具体为，当自由端2312被限制时，转动件231由第一位置转动到第二位置时，驱动闭合杆230相对击发杆220沿径向b方向移动。

为使转动件231在特定位置转动，以从第一位置转换为第二位置，杆身组件200上设置有制动部212，制动部212抵持自由端2312以驱动转动件231由第一位置转动至第二位置并保持在第二位置。详细地，在击发杆220带动闭合杆230沿杆身组件200的轴线方向移动的过程中，闭合杆230驱使末端执行器300处于闭合状态的同时，转动件231移动到制动部212，此时，制动部212将抵持转动件231的自由端2312，使得转动件231相对制动部212转动，转动件231从第一位置转换至第二位置。在转动件231变化的过程中，该转动件231驱动闭合杆230沿径向b方向移动，从而使闭合杆230相对远离击发杆220，致使两者分离，离合结构由连接构型切换至分离构型。

本实施例中，径向b方向为向上的方向，转动件231设置有两个，对称铰接在闭合杆230的两侧。为了保证转动件231的转动方向是驱使闭合杆230相对击发杆220向上远离，在闭合杆230上且于转动件231的上方位置设置有止挡部233，止挡部233用以限制转动件231只能按照驱使闭合杆230相对击发杆220向上远离的方向转动，从而确保离合结构在连接构型转换成分离构型的稳定性。

杆身组件200于沿轴线方向延伸形成滑槽211，转动件231容置在滑槽211内，制动部212为滑槽211的端部。滑槽211开设在杆身壳体210的内壁上，在闭合杆230移动过程中，转动件231在滑槽211内同步移动，滑槽211的长度刚好满足当闭合杆230驱使末端执行器300完全闭合时，转动件231的自由端2312刚好抵持到滑槽211的端部。

在驱动力的作用下闭合杆230带动转动件231在滑槽211内滑动，且固定端2311高于自由端2312，自由端2312抵持在制动部212时，转动件231此时具有铰接点施加给固定端2311的驱动力和制动部212作用于自由端2312的反作用力，驱动力和反作用力的矢量方向相反，在驱动力的作用下，固定端2311具有继续向前移动的趋势，自由端2312受到制动部212的作用无法继续向前移动，而且由于驱动力的施力点高于反作用力的施力点，所以，固定端2311相对制动部212转动，即，固定端2311也相对自由端2312转动，固定端2311带动闭合杆230相对击发杆220沿径向b方向移动以远离击发杆220，离合结构由连接构型转换为分离构型。

为了使转动件231相对制动部212转动更顺畅，制动部212上设置有第一圆弧面213，自由端2312上设置第二圆弧面2313，第一圆弧面213与第二圆弧面2313形状适配，且第二圆弧面2313可相对第一圆弧面213转动。第一圆弧面213为一个凹面，第二圆弧面2313为一个凸面，凹面与凸面的形状适配，在自由端2312与制动部212接触时，凸面插接在凹面内，在转动件231转动时，凸面相对凹面相对滑动可有效减小摩擦力，使转动件231相对制动部212转动更顺畅。

为了实现驱动闭合杆230相对击发杆220沿径向c方向移动以靠近击发杆220，在闭合杆230的顶面设置有弹片232，弹片232一端固定在闭合杆230的顶面，另一端抵持在杆身壳体210的内壁上，弹片232始终处于预压状态。在闭合杆230移动时，弹片232与杆身壳体210的内壁滑动配合，由于弹片232处于预压状态，使得弹片232始终对闭合杆230施加有向下的弹力，以使闭合杆230始终具有相对击发杆220沿径向c方向移动以靠近击发杆220的趋势。具体的，弹片232包括平面部(未标号)和连接在平面部上的翘起部(未标号)，闭合杆230的顶面开设有安装槽，平面部通过螺栓固定在安装槽内，翘起部抵持在杆身壳体210的内壁上。

请参照图9至图11，为了方便闭合杆230和击发杆220的分离和连接，离合结构还包括连接结构，本实施例中，连接结构形成在闭合杆230与击发杆220之间。该连接结构包括于径向方向上实现卡接配合的卡槽和卡块。具体的，卡槽包括形成在闭合杆230上的第一卡槽234和形成在击发杆220上的第二卡槽222，卡块包括形成在闭合杆230上的第一卡块221和形成在击发杆220上的第二卡块235，该第一卡槽234与第一卡块221配合，第二卡槽222与第二卡块235配合。

为了便于理解，下面对闭合杆230和击发杆220的结构进行大致说明，闭合杆230包括第一杆体部230B、及形成在第一杆体部230B两端的第一端部230A和第二端部230C。该第一端部230A与末端执行器300连接，弹片232和转动件231均设置在第二端部230C。第一卡槽234和第二卡块235形成在第二端部230C上，具体为，第二卡块235位于第一杆体部230B的一侧，该第二卡块235自第二杆体部230B向下延伸形成，第一卡槽234为紧贴第二卡块235的内侧面于第二杆体部230B向上凹陷形成的。击发杆220包括第二杆体部220B、及形成在第二杆体部220B两端的推钉部220A和连接部220C。推钉部220A用以进入至钉仓体内以推动钉仓体内的缝合钉，该结构采用现有技术，不对其进行详细描述。第二卡槽222和第一卡块221形成在连接部220C上，具体为，第二卡块235为自第二杆体部220B向上延伸形成，第二卡槽222为紧贴第二卡块235的内侧面于第二杆体部220B向上凹陷形成的。

闭合杆230和击发杆220在径向上的移动距离大于第一卡槽234的深度、第二卡槽222的深度，小于第一卡块221的长度、第二卡块235的长度，如此，当转动件231将闭合杆230朝径向b方向推动，使第一卡块221、第二卡块235分别从第一卡槽234、第二卡槽222内移出时，该第一卡块221的内端面和第二卡块235的内端面在轴向上的投影部分重叠，所以，如击发杆220朝远离末端执行器300方向移动，第一卡块221的内端面和第二卡块235的内端面相抵。

需要说明的是，该第一卡块221的顶面低于第一杆体部230B的顶面，第二卡块235的底面高于第二杆体部220B的底面。当闭合杆230和击发杆220分离后，即第一卡块221和第二卡块235分别与第一卡槽234和第二卡槽222分离，如此，第一卡块221从第一卡槽234内移出并随着击发杆220的移动，该第一卡块221在第二杆体部220B上沿轴线方向移动，第二卡块235从第二卡槽222内移出，第二卡槽222随着击发杆220的移动，第二卡槽222在第一杆体部230B上沿轴线方向移动。

为了方便击发杆220与闭合杆230连接，其击发杆220相对闭合杆230移动，在第二卡块235的底面在远离第一卡槽234的一侧形成有斜面2351。此外，该斜面2351也有利于击发杆220和闭合杆230重新卡接配合时，其一定的导向作用。当然，在其他实施例中，也可以在第二卡块235上设置斜面，或者，在第一卡槽234和/或第二卡槽222设置斜面，具体不做限定。

请参照图3，闭合杆230上设置有用于击发杆220和闭合杆230分离后对击发杆220导向的导向槽236，导向槽236沿杆身组件的轴线方向延伸。卡槽234自导向槽的一端向上延伸形成闭合杆230，导向槽236和卡槽234形成一个水平放倒的L型结构。在闭合杆230和击发杆220分离时，击发杆220单独沿杆身组件200的轴线方向移动的过程中，第一卡块221的顶面在导向槽236的槽面上滑动，以避免转动件231在弹片232舒张力的作用下反转。同时，以确保闭合杆230与击发杆220在水平方向上不会错位，防止击发杆220返程的过程中无法重新连接。击发杆220返程时，第一卡块221与第二卡块235抵持，以带动闭合杆230返程，在弹片232舒张力的作用下第一卡块221再次***卡槽234，第二卡块235***第二卡槽222中。

呈上述，离合结构处于连接的连接构型，驱动力作用下，击发杆220带动闭合杆230移动朝向末端执行器300的方向移动，而由于转动件231固定在闭合杆230上，所以，转动件231随之朝末端执行器300的方向移动。末端执行器300当转动件231移动至制动部212，此时，自由端2312抵持在制动部212处，第一圆弧面213与第二圆弧面2313抵接，而与此同时，末端执行器300处于闭合状态，当击发杆220由驱动力的作用继续朝末端执行器300的方向移动，移动带动闭合杆230和转动件231朝向末端执行器300方向移动时，在制动部212的限制作用下，转动件231将相对制动部212转动，其固定端2311带动闭合杆230沿径向b方向远离击发杆220，第一卡块221与第一卡槽234分离，第二卡块235与第二卡槽222分离，于此同时，弹片232被压缩，离合结构由连接构型转变为分离构型，闭合杆230与击发杆220分离。

当闭合杆230与击发杆220分离后，驱动力继续使击发杆220朝末端执行器300方向移动，直至完成击发。当闭合杆230与击发杆220分离后，转动件231由于被制动部212限制，且闭合杆230处于静止状态，所以，转动件231始终处于第二位置(转动件231为如图8所示的竖直状态)。

完成击发后，驱动电机反转，使击发杆220返程(即击发杆220朝远离末端执行器300的方向移动)，即击发杆220朝远离末端执行器300的方向移动，直至第一卡块221的内端面抵持在第二卡块235的内端面，继续使击发杆220朝远离末端执行器300的方向移动，此时，由于第一卡块221和第二卡块235的相互作用，击发杆220将带动闭合杆230朝远离末端执行器300的方向移动，而由于转动件231固定在闭合杆230上，所以，转动件231将随着闭合杆230移动，转动件231与制动部212、滑槽211之间的摩擦力将致使转动件231相对制动部212反向转动，从第二位置(图8的垂直状态)变为第一位置(图7的倾斜状态)。此时，弹片232将推动闭合杆230沿径向c方向靠近击发杆220，以使第一卡块221***第一卡槽234内以卡持配合，从而闭合杆230与击发杆220连接，离合结构由分离构型转变为连接构型，同时，击发杆220仍带动闭合杆230朝远离末端执行器300的方向移动，使末端执行器300逐渐张开，回到初始状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种外科手术器械，包括末端执行器、手柄及连接末端部执行器和手柄的杆身组件，所述杆身组件将所述手柄的驱动力传递至所述末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括闭合段和用以安装钉仓体的装配段，所述闭合段与杆身组件之间形成有驱动所述末端执行器闭合的闭合结构，所述装配段与闭合段部分重叠，其中，所述闭合段的末端未超出所述钉仓体的缝合区。

2.如权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，所述闭合结构包括沿所述闭合段的长度方向延伸布置的闭合槽和设置在所述闭合槽内的闭合块，其中，所述闭合槽、闭合块之一形成在所述杆身组件上，另一形成在闭合段上，所述闭合块在外力的驱动下在所述闭合槽内移动以推动末端执行器闭合；所述末端执行器闭合时，于水平的投影方向上，所述闭合槽的末端位于装配段上且未超出所述钉仓体的缝合区。

3.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述杆身组件包括闭合杆，所述闭合块形成在闭合杆的端部。

4.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述闭合槽包括水平闭合槽和连通所述水平闭合槽的竖直闭合槽，所述闭合块成工字型结构，所述闭合块一部分设置在所述闭合槽内，另一部分设置在所述闭合段的外侧。

5.如权利要求4所述的外科手术器械，其特征在于，所述水平闭合槽包括由前端至末端依次连接形成的第一闭合槽、闭合过渡槽和第二闭合槽，所述第一闭合槽的横截面积大于第二闭合槽的横截面积。

6.如权利要求4所述的外科手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括钳口组件和铰接所述钳口组件与所述杆身组件的摆动机构，所述钳口组件包括两个相对设置的钳臂，两个所述钳臂之一上设置有抵钉座，另一用以安装钉仓体，所述末端执行器还包括驱使所述末端执行器张开的弹性片，所述弹性片一端抵持两个所述钳臂之一，所述弹性片另一端安装在另一所述钳臂或摆动结构上，所述弹性片被配置为处于预压状态。

7.如权利要求6所述的外科手术器械，其特征在于，所述水平闭合槽设置在两个所述钳臂之一上，所述竖直闭合槽贯穿钉仓体及另一所述钳臂，位于所述钉仓体上的所述竖直闭合槽的靠近所述闭合杆的端部呈八字结构。

8.如权利要求7所述的外科手术器械，其特征在于，两个所述钳臂之一的两侧延伸形成有包覆在另一所述钳臂的外侧的侧翼部，所述侧翼部的部分超出所述钉仓体的缝合区。

9.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述杆身组件还包括与所述闭合杆平行设置的击发杆，所述击发杆和闭合杆之间形成有离合结构，所述离合结构具有连接构型和分离构型；

其中，在所述末端执行器闭合后，所述离合结构由所述连接构型转换为分离构型；处于所述连接构型下，所述击发杆和闭合杆被所述离合结构连接；处于所述分离构型下，所述击发杆和闭合杆分离。

10.如权利要求9所述的外科手术器械，其特征在于，所述离合结构包括致动件，所述致动件驱动所述闭合杆相对所述击发杆沿径向远离，所述离合结构由连接构型转换为分离构型；

所述致动件驱动所述闭合杆相对所述击发杆沿径向靠近，所述离合结构由分离构型转换为连接构型。