CN221130754U - 聚焦超声治疗床 - Google Patents
聚焦超声治疗床 Download PDFInfo
- Publication number
- CN221130754U CN221130754U CN202322505620.8U CN202322505620U CN221130754U CN 221130754 U CN221130754 U CN 221130754U CN 202322505620 U CN202322505620 U CN 202322505620U CN 221130754 U CN221130754 U CN 221130754U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- treatment
- monitoring probe
- motors
- water coupling
- freedom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009210 therapy by ultrasound Methods 0.000 title claims abstract description 20
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 73
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 59
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 59
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 59
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 53
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 53
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims abstract description 11
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 9
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 9
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 10
- 239000008236 heating water Substances 0.000 description 7
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 206010052428 Wound Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000007872 degassing Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000011505 plaster Substances 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
本申请提出一种聚焦超声治疗床，其包括：床体、治疗水耦合窗、可动隔水褶皱密封圈、治疗水耦合平台、治疗监测探头；治疗监测探头由并联机器人驱动机构驱动进行位置调整；该并联机器人驱动机构包括六个高精度直线电机；该六个高精度直线电机中每两个直线电机为一组，构成三组电机；每组电机构成一个边长能够伸缩运动的三角形；通过三组电机的顶点运动叠加，获得治疗水耦合平台在X、Y、Z轴方向的直线移动以及以X、Y、Z轴为转轴的转动，使治疗水耦合平台能够完成六自由度的运动，由此调整安装在治疗水耦合平台上的治疗监测探头的位置。本申请的聚焦超声治疗床，采用并联机器人驱动机构使得治疗床的总体积减小，结构紧凑。
Description
技术领域
本申请涉及超声治疗技术，尤其涉及一种聚焦超声治疗床。
背景技术
超声波是一种频率远高于人可听频率的声波。在高频率下，超声波拥有较好的指向性，并且能穿透一般能量载体无法穿透的区域，其作为能量载体的这些特性使得其能被应用于医疗检测以及治疗。
聚焦超声技术是一种新兴的治疗方式，其使用高强度的聚焦超声来对靶点造成加热以及空化等效应来对人体进行无外部创伤的治疗，通过对其强度和占空比的调整来完成对人体内部组织的加热烧熟或者机械式的粉碎切除。目前其主要针对人体内的肿瘤组织的治疗以及病变部分的切除。
目前的聚焦超声治疗床主要由床主体和以及搭载治疗，监测探头的三轴运动机构或是六轴机器人构成。三轴由于其自由度较少，往往需要使用石膏夹具来固定病人的治疗***或是在床体结构增加新的自由度。另一种则为六轴机器人，六轴机器人要么使用水耦合时密封结构也需要固定于运动机构上，要么就需要病人以仰卧位进行手术，使得耦合水的重量将由病人自己承担，对于病人的治疗过程和病人本身的情况都有严格的要求，并且在使用水耦合时其密封结构往往需要固定于运动机构上，密封麻烦且效果差而且运动机构承载导致相同承载下其体积会增大。
实用新型内容
鉴于上述问题，本申请旨在提出一种聚焦超声治疗床，其拥有至少6个自由度且患者可以以俯卧姿态进行治疗，且结构更为紧凑；本申请还旨在提出一种聚焦超声治疗床，其能够以更为高效的方式进行治疗监测探头的位置调整。
本申请的聚焦超声治疗床，其包括：床体、治疗水耦合窗、可动隔水褶皱密封圈、治疗水耦合平台、治疗监测探头；治疗水耦合窗形成在床体中部，可动隔水褶皱密封圈的上端连接至治疗水耦合窗，下端连接至治疗水耦合平台；治疗监测探头安装在治疗水耦合平台上；聚焦超声治疗床的底部是一体成型的硬连接定位座，硬连接定位座上安装有定位防震底座；
治疗监测探头由并联机器人驱动机构驱动进行位置调整；
该并联机器人驱动机构包括六个高精度直线电机；该六个高精度直线电机中每两个直线电机为一组，构成三组电机；每组电机构成一个边长能够伸缩运动的三角形；
每组电机中，两个电机的下端分别通过连接座能够转动地固定在定位防震底座的上侧，该组电机的上端同时能够转动地连接到位于治疗水耦合平台下侧的一个连接座上，由此该组电机的两个电机构成三角形结构，通过电机的伸缩，使得三角形顶点运动；
通过三组电机的顶点运动叠加，获得治疗水耦合平台在X、Y、Z轴方向的直线移动以及以X、Y、Z轴为转轴的转动，使治疗水耦合平台能够完成六自由度的运动，由此调整安装在治疗水耦合平台上的治疗监测探头的位置。
优选地，进一步包括二自由度治疗监测探头运动模组，以调整治疗监测探头在治疗水耦合平台上的位置；
其中，
二自由度治疗监测探头运动模组包括高精度电机驱动分度转向盘和单自由度线性电机模组；高精度电机驱动分度转向盘用于为治疗监测探头提供转动自由度，单自由度线性电机模组用于为治疗监测探头提供直线运动自由度；
治疗监测探头通过挤压膨胀硅胶监测探头固定环安装在治疗水耦合平台上；
单自由度线性电机模组固定在治疗水耦合平台的下侧，高精度电机驱动分度转向盘固定在单自由度线性电机模组的丝杠座上；高精度电机驱动分度转向盘使用螺纹连接方式固定在挤压膨胀硅胶监测探头固定环上；二自由度治疗监测探头运动模组通过使得挤压膨胀硅胶监测探头固定环在直线方向运动或者转动来调整治疗监测探头与治疗水耦合平台的相对位置。
本申请的聚焦超声治疗床，采用并联机器人驱动机构，实现对治疗焦点的六自由度的移动，使得原本病人需要的多重束缚固定被部分替代，使治疗过程更加舒适，也使得检测设备能够以多角度进行检测。本申请的聚焦超声治疗床，采用并联机器人驱动机构使得治疗床的总体积减小，结构紧凑。
附图说明
图1为本申请的聚焦超声治疗床的整体结构示意图；
图2为本申请的聚焦超声治疗床的并联机器人驱动机构的安装示意图；
图3为本申请的聚焦超声治疗床的二自由度治疗监测探头运动模组的安装示意图；
图中：
1：聚焦超声治疗床；
2：床体；
3：治疗水耦合窗；
4：楼梯；
5：硬连接定位座；
6：可动隔水褶皱密封圈；
7：除气水储存以及加热水箱；
8：电气柜；
9：入水管；
10：出水管；
11：电缆保护管；
12：并联机器人驱动机构；
13：六自由度并联机器人；
14：治疗水耦合平台；
15：高精度直线电机模组；
16：连接座；
17：定位防震底座
18：二自由度治疗监测探头运动模组；
19：挤压膨胀硅胶监测探头固定环
20：高精度电机驱动分度转向盘
21：单自由度线性电机模组；
22：治疗监测探头。
具体实施方式
下面，结合附图对本申请的聚焦超声治疗床进行详细说明。
本申请的聚焦超声治疗床1的总体结构如图1所示，主要包括：床体2、治疗水耦合窗3、楼梯4、硬连接定位座5、可动隔水褶皱密封圈6、除气水储存以及加热水箱7、电气柜8。这些均匀现有技术的聚焦超声治疗床相同。病人趴卧的床体2位于除气水储存以及加热水箱7和电气柜8的顶部并以螺纹连接。床体2中心部分开洞，形成治疗水耦合窗3。在除气水储存以及加热水箱7外壳处安装楼梯4方便病人上下治疗床1。治疗水耦合窗3中存放有耦合除气水，治疗水耦合窗3的圈边胶接可动隔水褶皱密封圈6并由螺纹压紧。可动隔水褶皱密封圈6的下部连接有治疗水耦合平台14。除气水储存以及加热水箱7由入水管9连接至治疗水耦合窗3，为其中输送除气水。治疗水耦合平台14由出水管10连接除气水储存以及加热水箱7，使其收集废水。治疗床1另一侧为电气柜8，其由电缆保护管11与治疗水耦合平台14连接，使其能够控制整个并联机器人驱动机构运动并且保护电缆隔绝水。
治疗床1底部是一体成型的硬连接定位座5，并联机器人驱动机构12通过定位防震底座17螺纹连接在硬连接定位座5上。并联机器人驱动机构12包括六个高精度直线电机，其中每两个直线电机一组，构成三组电机；每组电机构成一个边长可动的三角形。具体地，每组电机中，该组中的两个电机的下端分别通过连接座16固定在定位防震底座的上侧，该组电机的上端同时连接到位于治疗水耦合平台下侧的一个连接座16上；这样，该组电机的两个电机构成三角形结构，通过电机的伸缩，使得三角形顶点运动；三组电机的顶点确定了治疗水耦合平台14的位置，即通过三组电机的顶点运动，运动叠加后获得治疗水耦合平台14在X(左右方向)、Y(前后方向)、Z(上下方向)轴方向的直线移动以及以X、Y、Z轴为转轴的转动，使治疗水耦合平台14可以完成六自由度的运动。该三组电机的每个电机两端与连接座16的连接为球头连接，所以电机与每个连接座16的连接点可以进行转动。
通过三组电机的运动叠加来调整治疗水耦合平台14的位置，便于快速调整位置，但其在位置的精细调整上则对电机的控制提出较高要求，使得控制较为复杂。因此，除了直接将治疗监测探头22固定到治疗水耦合平台14的方式外，为了满足适应更多病人体型和治疗而产生的精细调整的需要，本申请通过二自由度治疗监测探头运动模组18来将治疗监测探头22连接至疗水耦合平台14。通过三组电机将疗水耦合平台14粗调到位后，利用二自由度治疗监测探头运动模组18对治疗监测探头22进行位置精调，这样可以增加在治疗靶点的灵活性，提升小范围的移动效率，减少总的治疗时间。
二自由度治疗监测探头运动模组18主要包括高精度电机驱动分度转向盘20和单自由度线性电机模组21，由高精度电机驱动分度转向盘20为治疗监测探头22提供精细位置调整时的转动自由度，由单自由度线性电机模组21为治疗监测探头22提供精细位置调整时的直线运动自由度。
如图3所示，单自由度线性电机模组21固定在治疗水耦合平台14的下侧，高精度电机驱动分度转向盘20固定在单自由度线性电机模组21的丝杠座上；高精度电机驱动分度转向盘20使用螺纹连接方式固定有挤压膨胀硅胶监测探头固定环19，治疗监测探头22通过挤压膨胀硅胶监测探头固定环19安装在治疗水耦合平台14上。由此，可以通过二自由度治疗监测探头运动模组18对挤压膨胀硅胶监测探头固定环19进行操作而调整治疗监测探头22的相对于治疗水耦合平台14的位置。
除非另有定义，本申请中使用的所有技术和/或科学术语具有与由本发明所涉及的领域的普通技术人员通常理解的相同含义。本申请中提到的材料、方法和实施例仅为说明性的，而非限制性的。
虽然已结合具体实施方式对本发明进行了描述，在本申请的发明主旨下，本领域的技术人员可以进行适当的替换、修改和变化，这种替换、修改和变化仍属于本申请的保护范围。
Claims (2)
1.一种聚焦超声治疗床，其包括：床体、治疗水耦合窗、可动隔水褶皱密封圈、治疗水耦合平台、治疗监测探头；治疗水耦合窗形成在床体中部，可动隔水褶皱密封圈的上端连接至治疗水耦合窗，下端连接至治疗水耦合平台；治疗监测探头安装在治疗水耦合平台上；聚焦超声治疗床的底部是一体成型的硬连接定位座，硬连接定位座上安装有定位防震底座；其特征在于：
治疗监测探头由并联机器人驱动机构驱动进行位置调整；
该并联机器人驱动机构包括六个高精度直线电机；该六个高精度直线电机中每两个直线电机为一组，构成三组电机；每组电机构成一个边长能够伸缩运动的三角形；
每组电机中，两个电机的下端分别通过连接座能够转动地固定在定位防震底座的上侧，该组电机的上端同时能够转动地连接到位于治疗水耦合平台下侧的一个连接座上，由此该组电机的两个电机构成三角形结构，通过电机的伸缩，使得三角形顶点运动；
通过三组电机的顶点运动叠加，获得治疗水耦合平台在X、Y、Z轴方向的直线移动以及以X、Y、Z轴为转轴的转动，使治疗水耦合平台能够完成六自由度的运动，由此调整安装在治疗水耦合平台上的治疗监测探头的位置。
2.根据权利要求1所述的聚焦超声治疗床，其特征在于：进一步包括二自由度治疗监测探头运动模组，以调整治疗监测探头在治疗水耦合平台上的位置；
其中，
二自由度治疗监测探头运动模组包括高精度电机驱动分度转向盘和单自由度线性电机模组；高精度电机驱动分度转向盘用于为治疗监测探头提供转动自由度，单自由度线性电机模组用于为治疗监测探头提供直线运动自由度；
治疗监测探头通过挤压膨胀硅胶监测探头固定环安装在治疗水耦合平台上；
单自由度线性电机模组固定在治疗水耦合平台的下侧，高精度电机驱动分度转向盘固定在单自由度线性电机模组的丝杠座上；高精度电机驱动分度转向盘使用螺纹连接方式固定在挤压膨胀硅胶监测探头固定环上；二自由度治疗监测探头运动模组通过使得挤压膨胀硅胶监测探头固定环在直线方向运动或者转动来调整治疗监测探头与治疗水耦合平台的相对位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202322505620.8U CN221130754U (zh) | 2023-09-15 | 2023-09-15 | 聚焦超声治疗床 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202322505620.8U CN221130754U (zh) | 2023-09-15 | 2023-09-15 | 聚焦超声治疗床 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN221130754U true CN221130754U (zh) | 2024-06-14 |
Family
ID=91428598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202322505620.8U Active CN221130754U (zh) | 2023-09-15 | 2023-09-15 | 聚焦超声治疗床 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN221130754U (zh) |
-
2023
- 2023-09-15 CN CN202322505620.8U patent/CN221130754U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108836471A (zh) | 聚焦超声治疗装置 | |
| CN209499886U (zh) | 一种聚焦超声治疗头 | |
| CN111821589B (zh) | 一种大范围目标区域聚焦的超声治疗头运动控制装置 | |
| CN221130754U (zh) | 聚焦超声治疗床 | |
| JPH045152Y2 (zh) | ||
| CN1185982A (zh) | 医用体外超声治疗机 | |
| CN108042932A (zh) | 一种用于MRI-pHIFU热疗***中的超声探头控制装置 | |
| CN105534597A (zh) | 摩擦轮trus图像导航驱动装置及方法 | |
| CN211301801U (zh) | 一种磁场治疗仪 | |
| CN2572998Y (zh) | 多频率可变焦体超声治疗聚焦装置 | |
| KR101775694B1 (ko) | 초음파 트랜스듀서 운동장치 및 이를 이용한 초음파 치료용 헤드 | |
| CN110236650B (zh) | 一种肿瘤内科介入治疗装置 | |
| CN112156377B (zh) | 一种关节炎等离子体治疗设备及使用方法 | |
| CN112169196A (zh) | 一种hifu水囊支架 | |
| CN218356958U (zh) | 一种外科护理新型烤灯支架 | |
| CN1289162C (zh) | 可变焦体高能聚焦超声肿瘤治疗*** | |
| CN217611960U (zh) | 一种聚焦式冲击波治疗仪 | |
| CN217611959U (zh) | 一种介质垫可拆卸的冲击波治疗仪 | |
| KR101782523B1 (ko) | 초음파 트랜스듀서 운동장치 및 이를 이용한 초음파 치료용 헤드 | |
| CN1260217A (zh) | 肿瘤超声治疗装置 | |
| CN214050227U (zh) | 一种hifu水囊支架 | |
| CN101947129A (zh) | 相控高强度聚焦超声换能器和磁共振乳腺线圈融合的装置 | |
| CN214633408U (zh) | 一种多功能治疗手具 | |
| CN211674768U (zh) | 一种用于腰部牵引的多功能床上骨科治疗仪 | |
| CN215306629U (zh) | 一种万向弯曲手术电极 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |