CN221130031U - 一种导航机器人追踪器固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种导航机器人追踪器固定装置，用于将追踪器固定在人体骨骼上，所述固定装置包括底板、固定件、联接件和追踪器，其底板腹面设有纵横相间的阻力网，其底板背面设有第一固定件和第二固定件，第一固定件顶斜面设有追踪器，第一固定件和第二固定件固定件均设有联接件通道，其通道设有能形成联接件位置锁止的锁止件。通过此固定装置，仅使用1根或2根联接件，即可将追踪器支架微创、刚性地固定在人体骨骼上，实现导航定位追踪功能；相比棘突夹而言，具有更微小的创口及更广范的适用部位，且简单实用、操作便捷。

Description

一种导航机器人追踪器固定装置

技术领域

本实用新型涉及一种固定装置，特别是一种导航机器人追踪器固定装置。

背景技术

随着骨科医生对自身受X光辐射伤害的重视，使用导航机器人进行辅助手术操作已经越来越普及。导航机器人在术前和术中需要获取患者图像，图像配准后，可实现用图像来导航手术，但患者图像与患者骨骼的导航匹配关系需要通过追踪器作为媒介来实现，而追踪器需要固定患骨附近的骨结构上。

追踪器的固定方式根据手术精度需求或手术方式的不同而不同，当前手术室了使用的固定方式一般有肤贴式、夹持式。肤贴式：通过碘伏贴膜将追踪器柔性固定在患骨附近的皮肤上；该方式与人体骨骼的固定为非刚性固定，追踪器容易脱落及产生位移，降低了导航机器人的手术临床精度，提高了手术风险。夹持式：通过金属夹将追踪器刚性固定在患骨附近的棘突上；该方式一般需要在患者身上非手术区，额外有创开一个3～4cm的伤口，剥离软组织并暴露骨性结构，从而将金属夹的一端伸入伤口中并夹在骨骼上，金属夹的另一端固定追踪器，该过程操作费时费力，不利于手术时长的控制，且额外增加了患者术中的出血量与术后的痛苦及感染几率。在导航机器人作为术者的重要辅助者，关于导航机器人的手术临床精度、手术时长、操作难易度，成为了术者关注的重点；其中手术临床精度是导航手术机器人辅助手术操作最重要的一项性能指标，也是直接影响着手术的成功与失败；手术时长、操作难易度，影响着手术风险的高低以及术者的接受程度。

实用新型内容

发明目的：本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种导航机器人追踪器固定装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种导航机器人追踪器固定装置，包括：一个底板，所述底板腹面和人体接触，所述底板的背面固定设有第一固定件和第二固定件，用于与联接件相连接，所述联接件用于固定在人体骨骼上。

进一步的，所述底板腹面设有阻力网，用于增加所述底板腹面和人体接触面之间的摩擦力。

进一步的，所述第一固定件远离底板的一端，为多角度斜面结构，每个斜面均设有安装孔，用于安装追踪器，所述追踪器用于导航机器人定位。

进一步的，所述第一固定件和第二固定件内部均贯穿设有联接件通道，用于所述联接件贯穿通过其中，所述通道方向与所述底板的水平轴线垂直。

进一步的，所述第一固定件和第二固定件侧面设置锁止件，用于锁止固定贯穿第一固定件和第二固定件的联接件的位置。

进一步的，所述底板上设有通孔，所述通孔设置在所述底板的中轴线上，且与所述第一固定件和第二固定件内部的联接件通道的位置分别对应，所述通孔在底板的腹面开口设置有导向孔。

进一步的，所述锁止件上设有把手和栓部，栓部上设有螺纹，第一固定件和第二固定件侧面设有带内螺纹的通孔，锁止件的栓部穿入通孔与其螺纹连接，旋转把手，用于夹紧或放松穿过联接件通道的所述联接件。

进一步的，所述联接件通道的截面为圆形或方形；

当所述截面为方形时，联接件通道中活动设置辅助件，用于配合所述锁止件锁止联接件。

进一步的，所述底板为弧面，用于贴合人体表面。

进一步的，所述阻力网，包括：设置在阻力网远离底板腹面的多个短凸条，所述短凸条凸起高度相同，彼此不相连且不相交。

有益效果：

通过此装置，仅使用1根或2根克氏针，即可将追踪器支架微创、刚性地固定在人体骨骼上，实现导航定位追踪功能。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做更进一步的具体说明，本实用新型的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的部件拆解示意图。

图3是本实用新型的剖面示意图。

图4是锁止件的结构示意图。

图5是阻力网的结构示意图。

图6是一个实施例中的导航机器人追踪器固定装置示意图。

图中包括：底板1、第一固定件2、第二固定件3，追踪器4，克氏针5、锁止件6；阻力网10、柱形通孔20、方形通孔30；安装孔21。

具体实施方式

本实用新型提供了一种操作便捷、固定稳定的导航机器人追踪器固定装置，具体技术方案包括：一个底板1，所述底板1为椭圆形平面结构，在所述底板1腹面设有阻力网10，用于增加接触面的滑动阻力，所述阻力网可以是纵横相间的结构或其他结构，所述阻力网10也可以是在底板1腹面洗刻加工而成，在所述底板1背面设有第一固定件2和第二固定件3，所述第一固定件2和第二固定件3为在所述底板1背面固定连接或一体式加工而成。

所述底板1采用亲肤的硬性材料，例如聚碳酸酯或聚氯乙烯材料。

作为本技术方案的进一步优化，所述底板1腹面设有纵横相间的阻力网10，所述阻力网10包括其内置的横向短凸条与纵向短凸条，所述短凸条高度相同，所述短凸条彼此不相连、不相交。所述短凸条可有效防止底板1下方患者的局部皮肤因手术时长时间受压迫，导致血液不流通，而造成此处组织不可逆转的损伤。

作为本技术方案的进一步优化，所述底板1背面设有第一固定件2和第二固定件3，所述第一固定件2顶斜面设有追踪器4，所述第一固定件2和第二固定件3在所述椭圆形结构的长轴上，所述第一固定件2和第二固定件3均设有联接件通道，所述通道设有能形成联接件位置锁止的锁止件6，所述锁止件6为活扣件。

作为本技术方案的进一步优化，所述追踪器4用于追踪所述底板1的空间位置信息，所述追踪器4与所述第一固定件2可拆卸连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述第一固定件2顶斜面设有多个用于安装追踪器4的安装孔21，所述安装孔21孔径一致，所述多个安装孔21与水平面成不同夹角。

作为本技术方案的进一步优化，所述第一固定件2联接件通道为柱形通孔20，所述第一固定件2联接件通道对应的底板1上的通孔底部设置有喇叭形导向孔200，所述喇叭形导向孔顶部与所述柱形通孔相连贯通。

作为本技术方案的进一步优化，所述第一固定件2设有联接件通道，所述通道设有至少两个能形成联接件位置锁止的锁止件6，所述锁止件6高度不同、轴向相同。

作为本技术方案的进一步优化，所述第二固定件3联接件通道为方形通孔30，所述方形通孔30上下结构为阶梯型，所述方形通孔30的长边与所述椭圆形底板1结构的长轴平行，所述第二固定件3联接件通道底部对应的底板1上的通孔底部设置有梯形导向孔300，所述梯形导向孔顶部与所述方形通孔相连贯通。

所述柱形通孔20中点与所述方形通孔30中点在所述椭圆形结构底板1的长轴方向上。

作为本技术方案的进一步优化，所述第二固定件3设有联接件通道，所述通道设有一个能形成联接件位置锁止的锁止件6。

所述联接件为医用硬质克氏针5。

所述锁止件6为医用不锈钢材料。

实施例：

下面将结合实施例和附图，对本实用新型的的具体实施方式进行完整、详细的说明描述，以便能够更好地理解本实用新型的方案及各个方面的优点。

如图1所示，为本实用新型的一种导航机器人追踪器固定装置，包括底板1、第一固定件2与第二固定件3，追踪器4，克氏针5。在底板1的腹面有阻力网10，用于增加底板1与患者皮肤之间的摩擦力，从而加强了底板1稳定效果，在底板1的背面长轴上一端有用于固定克氏针5的第一固定件2，在底板1背面长轴上另一端有用于固定克氏针5的第二固定件3。

第一固定件2有设置克氏针5的柱形通孔20，柱形通孔20的内径较克氏针5的直径大0.5mm，克氏针5可顺利穿过柱形通孔20，在柱形通孔20上下两端设有两个能形成克氏针5位置锁止的锁止件6；当克氏针5尖端固定在患者骨骼上，另一端穿过柱形通孔20时，通过锁止件6的旋紧顶住克氏针5形成克氏针5位置锁止，即可有效的将底板1与患者骨骼联接固定。在第一固定件2顶端斜面设有两个用于安装追踪器4的安装孔21，两个安装孔21与水平面成不同夹角，可供临床根据实际所需，选择使用不同的安装孔21；追踪器4安装固定后，即可实现导航定位追踪功能。

第二固定件3有设置克氏针5的方形通孔30，方形通孔30的短边较克氏针5的直径大0.5mm，克氏针5可顺利穿过方形通孔30，在方形通孔30中部部设有一个能形成克氏针5位置锁止的锁止件6；当克氏针5尖端固定在患者骨骼上，另一端穿过方形通孔30时，通过锁止件6的旋紧顶住克氏针5形成克氏针5位置锁止，即可有效的将底板1与患者骨骼联接固定。

上述通孔设置为方形可以使一根克氏针能有前后调节距离的功能作用，因为在实际使用中，两根克氏针固定时的距离是个不定值(约4～6cm)，但该两根克氏针又需要从定值的圆孔、方孔穿过，故需设置一个方孔；此外圆孔有较方孔更佳的克氏针固定效果。

在一个实施例中：

先将追踪器4固定到第一固定件顶斜面的安装孔21；

将用于第一固定件2的克氏针5，用骨锤固定在人体第一椎体的棘突上；

将用于第二固定件3的克氏针5，用骨锤固定在所述第一椎体的下一节第二椎体的棘突上；

将所述第一椎体上的克氏针5穿过第一固定件2的柱形通孔20，同步，将所述第二椎体上的克氏针5穿过第二固定件的方形通孔30；

将底板腹面阻力网10紧贴人体皮肤，并用手指轻压底板背面；

将第一固定件2、第二固定件3同高度的锁止件6同步旋紧，随后，将第一固定件另一个的锁止件6旋紧；

将已穿过柱形通孔20、方形通孔30的克氏针5剪断，只保留距孔面10mm以内高度，到此，整个固定装置的安装操作完成。

在一个实施例中：

如图6，作为进一步的改进，在前述实施例的基础上，将底板的椭圆形平面结构升级为椭圆形曲面结构，椭圆形曲面结构除能使用在人体体表较为平坦的部位外(如人体背面)，也能使用在人体体表为凸面的部位(如人体臀部)，大大拓展了本实用新型一种导航机器人追踪器固定装置的临床适用范围。

本实用新型提供了一种导航机器人追踪器固定装置的思路及方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，包括：一个底板(1)，所述底板(1)腹面和人体接触，所述底板(1)的背面固定设有第一固定件(2)和第二固定件(3)，用于与联接件相连接，所述联接件用于固定在人体骨骼上。

2.根据权利要求1所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述底板腹面设有阻力网(10)，用于增加所述底板(1)腹面和人体接触面之间的摩擦力。

3.根据权利要求1所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述第一固定件(2)远离底板(1)的一端，为多角度斜面结构，每个斜面均设有安装孔(21)，用于安装追踪器(4)，所述追踪器(4)用于导航机器人定位。

4.根据权利要求1所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述第一固定件(2)和第二固定件(3)内部均贯穿设有联接件通道，用于所述联接件贯穿通过其中，所述通道方向与所述底板(1)的水平轴线垂直。

5.根据权利要求4所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述第一固定件(2)和第二固定件(3)侧面设置锁止件(6)，用于锁止固定贯穿第一固定件(2)和第二固定件(3)的联接件的位置。

6.根据权利要求4所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述底板(1)上设有通孔，所述通孔设置在所述底板(1)的中轴线上，且与所述第一固定件(2)和第二固定件(3)内部的联接件通道的位置分别对应，所述通孔在底板(1)的腹面开口设置有导向孔(200、300)。

7.根据权利要求5所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述锁止件(6)上设有把手和栓部，栓部上设有螺纹，第一固定件(2)和第二固定件(3)侧面设有带内螺纹的通孔，锁止件(6)的栓部穿入通孔与其螺纹连接，旋转把手，用于夹紧或放松穿过联接件通道的所述联接件。

8.根据权利要求5所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述联接件通道的截面为圆形或方形；

当所述截面为方形时，联接件通道中活动设置辅助件，用于配合所述锁止件(6)锁止联接件。

9.根据权利要求1所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述底板(1)为弧面，用于贴合人体表面。

10.根据权利要求2所述的一种导航机器人追踪器固定装置，其特征在于，所述阻力网(10)，包括：设置在阻力网(10)远离底板(1)腹面的多个短凸条，所述短凸条凸起高度相同，彼此不相连且不相交。