CN221102888U - 一种非同步展臂的架空线路巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，包括机体、收展臂、第一机械臂和第二机械臂，所述收展臂包括第一滑台、第二滑台、第一收展电机、第二收展电机、收展横杆和齿条；所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中的收展臂电机安装在对应的手臂滑台，当无需设置拉出线缆连接电机和手臂上的驱动器，机器人的线缆可直接连接手臂上驱动器，大大缩短线缆的长度；避免机器人在高压线路运行时，拉出的线缆受到高压线路干扰的问题，提高抗干扰能力。由于减少线缆的长度，还可以减少架空线路巡检机器人的整体体重，并消除臃肿的走线外观。

Description

一种非同步展臂的架空线路巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种非同步展臂的架空线路巡检机器人。

背景技术

输电线路是电力***的重要组成部分，为了保证电力输送的安全，需要定期进行巡检，使用巡检机器人来进行输电线的巡检可以克服一些地理环境的限制，对于高海拔、高寒地区及人迹罕至的路段可进行巡检，并且提高了巡检效率。

现有的巡检机器人中，通常采用丝杆和丝杆螺母的收展臂结构，收展臂电机是固定安装在展臂梁的一端，通过收展臂电机驱动丝杆转动，使得丝杆螺母沿丝杆的轴线移动，从而带动丝杆螺母上的滑台移动，以带动滑台上的机械臂，实现巡检机器人机械臂的移动。但现有的收展臂结构中，收展臂电机无法跟随滑台移动，当滑台带动机械臂移动时，收展臂电机不能同时移动，则外部需要拉出很长的线缆连接电机和手臂上的驱动器；巡检机器人在高压线路运行，外露的线缆越长，越容易受干扰，并且，会增加巡检机器人的重量，导致巡检机器人的整体变得臃肿。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，以解决现有的收展臂电机无法跟随滑台移动，需要拉出很长的线缆连接电机和手臂上的驱动器，导致巡检机器人容易受到高压线路干扰的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，包括机体、收展臂、第一机械臂和第二机械臂，所述收展臂包括第一滑台、第二滑台、第一收展电机、第二收展电机、收展横杆和齿条；

所述第一收展电机设置于第一滑台，所述第二收展电机设置于第二滑台；所述齿条设置于收展横杆，所述第一收展电机的驱动端和第二收展电机的驱动端分别与齿条啮合；所述收展横杆与机体连接；

所述第一机械臂的底部与第一滑台连接，所述第二机械臂的底部与第二滑台连接。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述齿条嵌于收展横杆的侧壁，且所述齿条的两端设有限位块。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述第一滑台和第二滑台互为镜面对称，均包括水平滑台本体、水平电机安装座和水平机械臂安装座；

所述水平滑台本体的底部设有与所述收展横杆相适配的水平避让槽，所述水平避让槽滑动装配于收展横杆；

所述水平电机安装座设置于所述水平滑台本体靠近齿条的一侧；所述水平电机安装座竖直设有竖直通孔，所述第一收展电机或第二收展电机竖直安装于水平电机安装座，使得所述第一收展电机或第二收展电机的驱动端穿过竖直通孔，并与所述齿条啮合；

所述水平机械臂安装座设置于水平滑台本体的顶部，并与所述第一机械臂或第二机械臂连接。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述第一滑台和第二滑台还包括电机罩，所述电机罩设置于水平电机安装座的顶部，且罩设于所述第一收展电机或第二收展电机的外侧。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述齿条嵌于收展横杆的底部，且所述齿条的两端设有限位块。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述第一滑台和第二滑台互为镜面对称，均包括竖直滑台本体、竖直电机安装座和竖直机械臂安装座；

所述竖直滑台本体的底部设有与所述收展横杆相适配的竖直避让槽，所述竖直避让槽滑动装配于收展横杆；

所述竖直电机安装座设置于所述竖直滑台本体的底部，且位于所述竖直避让槽槽口的一侧；所述竖直电机安装座水平设有水平通孔，所述第一收展电机或第二收展电机水平安装于竖直电机安装座，所述第一收展电机或第二收展电机的驱动端穿过水平通孔，并与所述齿条啮合；

所述竖直机械臂安装座设置于竖直滑台本体的顶部，并与所述第一机械臂或第二机械臂连接。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述第一收展电机的驱动端设有第一齿轮，所述第二收展电机的驱动端设有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮分别与齿条啮合。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述第一收展电机和第二收展电机还包括齿轮盖，所述齿轮盖罩设于第一齿轮或第二齿轮的外侧。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人中，所述收展横杆的中部设有齿条安装座，所述收展臂通过所述齿条安装座与机体装配连接。

本实用新型中的一个技术方案可以具有以下有益效果：

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人设置了第一滑台、第二滑台、第一收展电机、第二收展电机，收展臂电机安装在对应的手臂滑台，当滑台带动手臂移动时，收展臂电机可以和对应手臂同步移动，无需设置拉出线缆连接电机和手臂上的驱动器，机器人的线缆可直接连接手臂上驱动器，大大缩短线缆的长度；避免机器人在高压线路运行时，拉出的线缆受到高压线路干扰的问题，提高抗干扰能力。由于减少线缆的长度，还可以减少架空线路巡检机器人的整体体重，并消除臃肿的走线外观。

附图说明

图1是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型其中一个实施例中第一齿轮与齿条的连接示意图；

图4是本实用新型其中一个实施例中第一滑台的结构示意图；

图5是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

图6是图5中B处的局部放大图；

图7是本实用新型其中一个实施例中第一齿轮与齿条的连接示意图；

图8是本实用新型其中一个实施例中第一滑台的结构示意图；

附图中：机体1、收展臂2、第一机械臂3、第二机械臂4；

第一滑台21、第二滑台22、第一收展电机23、第二收展电机24、收展横杆25、齿条26；

齿轮盖200、水平滑台本体201、水平电机安装座202、水平机械臂安装座203；电机罩204；竖直滑台本体205、竖直电机安装座206、竖直机械臂安装座207、第一齿轮231、第二齿轮241；齿条安装座251；

水平避让槽2011、竖直通孔2021、竖直避让槽2051、水平通孔2061。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1～8，本实用新型提供了一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，包括机体1、收展臂2、第一机械臂3和第二机械臂4，所述收展臂2包括第一滑台21、第二滑台22、第一收展电机23、第二收展电机24、收展横杆25和齿条26；

所述第一收展电机23设置于第一滑台21，所述第二收展电机24设置于第二滑台22；所述齿条26设置于收展横杆25，所述第一收展电机23的驱动端和第二收展电机24的驱动端分别与齿条26啮合；所述收展横杆25与机体1连接；

所述第一机械臂3的底部与第一滑台21连接，所述第二机械臂4的底部与第二滑台22连接。

所述非同步展臂的架空线路巡检机器人设置了第一滑台21、第二滑台22、第一收展电机23和第二收展电机24，由于第一收展电机23、第二收展电机24相互独立，通过第一滑台21、第二滑台22、第一收展电机23、第二收展电机24与齿条26的配合，可以实现第一机械臂3和第二机械臂4非同步收展臂，两个手臂分别形成一个独立机构模块，可单独控制自身的行走、压紧升降、松锁臂摆动、手臂平移，可以独立进行外展或内收，相互不受影响。在爬坡越障时，第一机械臂3和第二机械臂4由于可以非同步移动，可控制机器人重心和两个行走轮受力点的相对位置，设置临界位置，使手臂不翘起，提高爬坡越障能力，消除脱轨风险。

第一机械臂3和第二机械臂4的结构相同，区别在于安装位置。第一收展电机23和第二收展电机24的结构相同。第一收展电机23跟随第一滑台21进行移动，第二收展电机24跟随第二滑台22进行移动，当滑台带动手臂移动时，收展臂电机可以和对应手臂同步移动，无需设置拉出线缆连接电机和手臂上的驱动器，机器人的线缆可直接连接手臂上驱动器，大大缩短线缆的长度；避免机器人在高压线路运行时，拉出的线缆受到高压线路干扰的问题，提高抗干扰能力。由于减少线缆的长度，还可以减少架空线路巡检机器人的整体体重，并消除臃肿的走线外观。

第一收展电机23的驱动端和第二收展电机24的驱动端分别与齿条26啮合，使得第一收展电机23能够带动第一滑台21沿齿条26移动，以及第二收展电机24能够带动第二滑台22沿齿条26移动。

具体地，所述齿条26嵌于收展横杆25的侧壁，且所述齿条26的两端设有限位块。

采用上述结构，齿条26位于收展横杆25的一侧，齿条26的齿面向外，同时，齿条26采用内嵌式安装，可防止灰尘或积雪积聚在齿条26，避免第一机械臂3和第二机械臂4在移动过程中出现卡阻。第一滑台21或第二滑台22与限位块接触后，第一机械臂3或第二机械臂4停止外展，起到限位的作用。

具体地，所述第一滑台21和第二滑台22互为镜面对称，均包括水平滑台本体201、水平电机安装座202和水平机械臂安装座203；

所述水平滑台本体201的底部设有与所述收展横杆25相适配的水平避让槽2011，所述水平避让槽2011滑动装配于收展横杆25；

所述水平电机安装座202设置于所述水平滑台本体201靠近齿条26的一侧；所述水平电机安装座202竖直设有竖直通孔2021，所述第一收展电机23或第二收展电机24竖直安装于水平电机安装座202，使得所述第一收展电机23或第二收展电机24的驱动端穿过竖直通孔2021，并与所述齿条26啮合；

所述水平机械臂安装座203设置于水平滑台本体201的顶部，并与所述第一机械臂3或第二机械臂4连接。

由于齿条26嵌于收展横杆25的侧壁，第一收展电机23和第二收展电机24的安装位置需要与齿条26的位置相适配。采用上述结构，第一收展电机23和第二收展电机24都是竖直安装的，第一收展电机23和第二收展电机24的电机轴朝下，可防止电机进水，对电机自身的防水性能要求不高，可以降低生产成本。

具体地，所述第一滑台21和第二滑台22还包括电机罩204，所述电机罩204设置于水平电机安装座202的顶部，且罩设于所述第一收展电机23或第二收展电机24的外侧。

采用上述结构，可进一步提高收展臂2的防水性能，防止第一收展电机23或第二收展电机24进水，同时，还可以防止灰尘或积雪等积聚在第一收展电机23或第二收展电机24附近，影响第一收展电机23或第二收展电机24的工作。

具体地，所述齿条26嵌于收展横杆25的底部，且所述齿条26的两端设有限位块。

采用上述结构，齿条26位于收展横杆25的底部，齿条26的齿面向下，同时，齿条26采用内嵌式安装，可防止灰尘或积雪积聚在齿条26，避免第一机械臂3和第二机械臂4在移动过程中出现卡阻。第一滑台21或第二滑台22与限位块接触后，第一机械臂3或第二机械臂4停止外展，起到限位的作用。

具体地，所述第一滑台21和第二滑台22互为镜面对称，均包括竖直滑台本体205、竖直电机安装座206和竖直机械臂安装座207；

所述竖直滑台本体205的底部设有与所述收展横杆25相适配的竖直避让槽2051，所述竖直避让槽2051滑动装配于收展横杆25；

所述竖直电机安装座206设置于所述竖直滑台本体205的底部，且位于所述竖直避让槽2051槽口的一侧；所述竖直电机安装座206水平设有水平通孔2061，所述第一收展电机23或第二收展电机24水平安装于竖直电机安装座206，所述第一收展电机23或第二收展电机24的驱动端穿过水平通孔2061，并与所述齿条26啮合；

所述竖直机械臂安装座207设置于竖直滑台本体205的顶部，并与所述第一机械臂3或第二机械臂4连接。

由于齿条26嵌于收展横杆25的底部，第一收展电机23和第二收展电机24的安装位置需要与齿条26的位置相适配。采用上述结构，第一收展电机23和第二收展电机24都是水平安装的，第一收展电机23和第二收展电机24位于收展臂2的底部，合理设置了收展电机的安装空间，不会增加整机长度，使得架空线路巡检机器人更加简约。

具体地，所述第一收展电机23的驱动端设有第一齿轮231，所述第二收展电机24的驱动端设有第二齿轮241，所述第一齿轮231和第二齿轮241分别与齿条26啮合。

在本实用新型的一个具体实施例中，第一收展电机23通过设置第一齿轮231实现与齿条26啮合，从而实现驱动第一滑台21沿齿条26移动的目的；同理地，第二收展电机24通过设置第二齿轮241实现与齿条26啮合，从而实现驱动第二滑台22沿齿条26移动的目的。

具体地，所述第一收展电机23和第二收展电机24还包括齿轮盖200，所述齿轮盖200罩设于第一齿轮231或第二齿轮241的外侧。

采用上述结构，可防止灰尘或积雪积聚在第一齿轮231或第二齿轮241的齿面，避免第一机械臂3和第二机械臂4在移动过程中出现卡阻。

具体地，所述收展横杆25的中部设有齿条安装座251，所述收展臂2通过所述齿条安装座251与机体1装配连接。

由于齿条安装座251设置于收展横杆25的中部，第一滑台21或第二滑台22与齿条安装座251接触后，第一机械臂3或第二机械臂4停止内收，除了齿条安装座251实现收展横杆25与机体1连接外，还起到限制第一机械臂3或第二机械臂4内收距离的效果。在本实用新型的一个具体实施例中，齿条安装座251与机体1之间通过螺栓实现装配连接，使得收展横杆25与机体1连接。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，包括机体、收展臂、第一机械臂和第二机械臂，所述收展臂包括第一滑台、第二滑台、第一收展电机、第二收展电机、收展横杆和齿条；

所述第一收展电机设置于第一滑台，所述第二收展电机设置于第二滑台；所述齿条设置于收展横杆，所述第一收展电机的驱动端和第二收展电机的驱动端分别与齿条啮合；所述收展横杆与机体连接；

所述第一机械臂的底部与第一滑台连接，所述第二机械臂的底部与第二滑台连接。

2.根据权利要求1所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述齿条嵌于收展横杆的侧壁，且所述齿条的两端设有限位块。

3.根据权利要求2所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述第一滑台和第二滑台互为镜面对称，均包括水平滑台本体、水平电机安装座和水平机械臂安装座；

所述水平滑台本体的底部设有与所述收展横杆相适配的水平避让槽，所述水平避让槽滑动装配于收展横杆；

所述水平电机安装座设置于所述水平滑台本体靠近齿条的一侧；所述水平电机安装座竖直设有竖直通孔，所述第一收展电机或第二收展电机竖直安装于水平电机安装座，使得所述第一收展电机或第二收展电机的驱动端穿过竖直通孔，并与所述齿条啮合；

所述水平机械臂安装座设置于水平滑台本体的顶部，并与所述第一机械臂或第二机械臂连接。

4.根据权利要求3所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述第一滑台和第二滑台还包括电机罩，所述电机罩设置于水平电机安装座的顶部，且罩设于所述第一收展电机或第二收展电机的外侧。

5.根据权利要求4所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述齿条嵌于收展横杆的底部，且所述齿条的两端设有限位块。

6.根据权利要求1所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述第一滑台和第二滑台互为镜面对称，均包括竖直滑台本体、竖直电机安装座和竖直机械臂安装座；

所述竖直滑台本体的底部设有与所述收展横杆相适配的竖直避让槽，所述竖直避让槽滑动装配于收展横杆；

所述竖直电机安装座设置于所述竖直滑台本体的底部，且位于所述竖直避让槽槽口的一侧；所述竖直电机安装座水平设有水平通孔，所述第一收展电机或第二收展电机水平安装于竖直电机安装座，所述第一收展电机或第二收展电机的驱动端穿过水平通孔，并与所述齿条啮合；

所述竖直机械臂安装座设置于竖直滑台本体的顶部，并与所述第一机械臂或第二机械臂连接。

7.根据权利要求1所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述第一收展电机的驱动端设有第一齿轮，所述第二收展电机的驱动端设有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮分别与齿条啮合。

8.根据权利要求7所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述第一收展电机和第二收展电机还包括齿轮盖，所述齿轮盖罩设于第一齿轮或第二齿轮的外侧。

9.根据权利要求1所述的一种非同步展臂的架空线路巡检机器人，其特征在于，所述收展横杆的中部设有齿条安装座，所述收展臂通过所述齿条安装座与机体装配连接。