CN220962092U - 补光模块和清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种补光模块和清洁设备，补光模块包括了安装件、光源和调节件，在使用过程中，补光模块可以通过安装件连接到其他电器上，同时安装件为光源和调节件提供了安装位置，在进行补光时，开启光源，而后光源发出光束，调节件对光束的边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢，在补光模块安装过程中，可以调节补光模块的安装方式，使得光束边界向法线方向靠拢的光束朝向于电器的顶部布置，基于此可以极大程度降低光线摄入人眼的概率，同时保障光束对其他区域的补光强度，提高用户体验。

Description

补光模块和清洁设备

技术领域

本申请实施例涉及电器技术领域，尤其涉及一种补光模块和清洁设备。

背景技术

随着技术的发展，服务机器人越来越遍及生活中方方面面，例如清洁机器人、送餐机器人、商用机器人。所有类型机器人都涉及主动避障的功能需求。以上功能都需要机器人可以精准避让复杂环境的鞋子，椅子，玩具，体重秤等障碍物，目前机器人一般采用摄像头AI识别方案，在夜晚或阴天环境时需要给摄像头补光。但是传统技术中的电器，在开启补光功能时，补光模块发出的光会射向人眼，人眼眩光会产生不适感。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提供了一种补光模块。

本实用新型的第二方面提供了一种清洁设备。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种补光模块，包括：

安装件；

光源，所述光源设置在所述安装件上；

调节件，所述调节件设置在所述安装件上，所述调节件用于对经由所述光源发出的光束边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢；

其中，光源的输出方向与所述调节件相对设置。

在一种可行的实施方式中，所述调节件包括：曲面透镜，所述曲面透镜连接于所述安装件；

所述光源包括LED光源。

在一种可行的实施方式中，所述曲面透镜与所述光源相对的面为调节面，所述调节面倾斜设置。

在一种可行的实施方式中，所述安装件包括：

第一安装件，所述光源连接于所述第一安装件；

第二安装件，所述调节件设置在所述第二安装件上，所述第一安装件连接于所述第二安装件。

在一种可行的实施方式中，以所述光源发光的水平方向为第一方向，垂直于所述水平方向的方向为第二方向，部分经由所述光源发出的光束在第二方向的光束边界向水平方向靠拢。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种清洁设备，包括：

如上述任一技术方案所述的补光模块；

清洁设备主体，所述补光模块连接于所述清洁设备主体。

在一种可行的实施方式中，所述清洁设备主体包括：

壳体，所述壳体连接于所述清洁设备主体；

支架，所述支架用于连接于所述壳体；

其中，所述补光模块连接于所述支架。

在一种可行的实施方式中，清洁设备还包括：

线激光模组和RGB图像采集模块，所述线激光模组和所述RGB图像采集模块设置在所述支架上。

在一种可行的实施方式中，清洁设备还包括：

防护镜片，所述防护镜片用于覆盖在所述RGB图像采集模块、所述补光模块和所述线激光模组上中的至少一者之上；

其中，所述防护镜片与所述补光模块相对的区域形成有镂空部。

在一种可行的实施方式中，所述壳体上形成有安装孔，所述线激光模组和/或RGB图像采集模块通过所述安装孔发出或接收信号。

在一种可行的实施方式中，自动清洁设备还包括：

寻桩灯接收模块，所述寻桩灯接收模块用于接收基站发射的寻桩信号的信号；

其中，所述寻桩灯接收模块设置在所述支架上。

在一种可行的实施方式中，以所述清洁设备主体的行进方向为第三方向，清洁设备主体的高度方向为第四方向，部分经由所述光源发出的光束在所述第四方向的光束边界向所述第三方向靠拢。

在一种可行的实施方式中，在第四方向上，经由所述光源发出的光束的朝向于地面的光束边界与第三方向的夹角为第一夹角，经由所述光源发出的光束的背离于地面的光束边界与第三方向的夹角为第二夹角；

其中，第一夹角大于或等于21°，第二夹角小于或等于13°。

相比现有技术，本实用新型至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供的补光模块包括了安装件、光源和调节件，在使用过程中，补光模块可以通过安装件连接到其他电器上，同时安装件为光源和调节件提供了安装位置，在进行补光时，开启光源，而后光源发出光束，调节件对光束的边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢，在补光模块安装过程中，可以调节补光模块的安装方式，使得光束边界向法线方向靠拢的光束朝向于电器的顶部布置，基于此可以极大程度降低光线摄入人眼的概率，同时保障光束对其他区域的补光强度，提高用户体验。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1a和图1b分别示出了传统技术中补光灯在X轴和Y轴的发散角度分布状态示意图；

图2为本申请提供的一种实施例的补光模块的示意性结构图；

图3为本申请提供的一种实施例的补光模块的分解状态的一个角度的示意性结构图；

图4为本申请提供的一种实施例的补光模块的分解状态的另一个角度的示意性结构图；

图5为本申请提供的一种实施例的清洁设备的使用状态的示意性结构图；

图6为本申请提供的一种实施例的清洁设备的补光模块处的局部放大示意性结构图；

图7为本申请提供的一种实施例的清洁设备的另一个角度的使用状态的示意性结构图；

图8为本申请提供的一种实施例的清洁设备的补光模块在X轴和Y轴的发散角度分布状态示意图；

图9为本申请提供的一种实施例的清洁设备的壳体和支架的示意性结构图；

图10为本申请提供的一种实施例的清洁设备的壳体和支架的另一个角度的示意性结构图；

图11为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法的示意性步骤流程图；

图12为本申请提供的另一种实施例的清洁设备的控制方法的示意性步骤流程图；

图13为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的结构框图；

图14为本申请提供的一种实施例的控制装置的结构框图。

其中，图中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100补光模块；

110安装件、120光源、130调节件、140护罩；

111第一安装件、112第二安装件、113定位柱、114导向柱、131调节面；

210清洁设备主体、220壳体、230支架、240线激光模组、250RGB图像采集模块、260防护镜片、270寻桩灯接收模块

231安装孔、261镂空部。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

如图2至图4所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种补光模块100，包括：安装件110；光源120，光源120设置在安装件110上；调节件130，调节件130设置在安装件110上，调节件130用于对经由光源120发出的光束边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢；其中，光源120的输出方向与调节件130相对设置。

本申请实施例提供的补光模块100包括了安装件110、光源120和调节件130，在使用过程中，补光模块100可以通过安装件110连接到其他电器上，同时安装件110为光源120和调节件130提供了安装位置，在进行补光时，开启光源120，而后光源120发出光束，调节件130对光束的边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢，在补光模块100安装过程中，可以调节补光模块100的安装方式，使得光束边界向法线方向靠拢的光束朝向于电器的顶部布置，基于此可以极大程度降低光线摄入人眼的概率，同时保障光束对其他区域的补光强度，提高用户体验。

如图1a和图1b所示，其中，横坐标表示发散角度，纵坐标表示光照强度，示出了传统技术中补光灯在X轴和Y轴的反散角的分布方式，光线在X轴和Y轴的发散角度均为120°左右，基于此在补光灯安装过程中，不论补光灯如何安装，补光灯发出的光线的形状是光锥状的，这种光锥的光束边界的分布方向是相同的，那么光线在补光的同时会摄入到人眼，为了满足摄像头视场角全画面亮度均匀，照度需要较高，入射到人眼会产生眩光，刺眼等不适感。而本申请实施例提供的补光模块100通过调节件130的设置，调节了光束的部分区域的光束边界，基于此可以降低光线摄入人眼的概率，能够提高用户体验。

本申请实施例提供的补光模块100，光源120的输出方向与调节件130相对设置，如此设置便于调节件130对光源120发出的光尽快进行调节，能够保障光照强度，同时提高光束的调节效果，保障调节质量。

如图2至图4所示，在一种可行的实施方式中，调节件130包括：曲面透镜，曲面透镜连接于安装件110；光源120包括LED光源120。

在该技术方案中，进一步提供了调节件130的样式，调节件130可以包括曲面透镜，通过曲面透镜可以调节光线的折射角度，进而可以调节光速的光束边界，使得光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢，降低光线摄入人眼的概率，同时曲面透镜的透光性强，可以保障补光强度。

在该技术方案中，进一步提供了光源120的样式，光源120包括LED光源120，如此设置可以保障补光强度，同时更加节能，故障率低。

如图4所示，在一种可行的实施方式中，曲面透镜与光源120相对的面为调节面131，调节面131倾斜设置。如此设置便于通过曲面透镜对光束的边界进行调整。

如图3和图4所示，在一种可行的实施方式中，安装件110包括：第一安装件111，光源120连接于第一安装件111；第二安装件112，调节件130设置在第二安装件112上，第一安装件111连接于第二安装件112。

在该技术方案中，进一步提供了安装件110的样式，安装件110可以包括第一安装件111和第二安装件112，第一安装件111用于对光源120进行固定，第二安装件112用于对调节件130进行固定，基于此再将第一安装件111和第二安装件112进行连接即可完成对补光模块100的组装，同时便于调节光源120与调节件130的位置，能够提高光源120与调节件130之间的装配精度。

在一些示例中，第一安装件111和第二安装件112均可以为板状。

在一些示例中，调节件130包括曲面透镜的情况下，光源120的光心与曲面透镜的光心对齐，公差±0.15mm。

如图6所示，在一种可行的实施方式中，补光模块100还包括：护罩140，护罩140连接于安装件110，位于安装件110靠近于调节件130的一侧。

在该技术方案中，进一步补光模块100还可以包括护罩140，通过护罩140连接于安装件110，护罩140可以对调节件130进行保护，能够降低调节件130被磨损的概率，保障补光强度。

可以理解的是，护罩140可以由透明材料制成，以便于光线的通过，护罩140也可以采用可拆卸地方式连接于安装件110，以便于对调节件130的维护。

在一种可行的实施方式中，以光源120发光的水平方向为第一方向，垂直于水平方向的方向为第二方向，部分经由光源120发出的光束在第二方向的光束边界向水平方向靠拢。

在该技术方案中，进一步提供了光源120光束的靠拢方式，以光源120发光的水平方向为第一方向，垂直于水平方向的方向为第二方向，第二方向即为垂直方向，部分经由光源120发出的光束在第二方向的光束边界向水平方向靠拢，也就是说光线在水平方向的发散角度大于光线在垂直方向的发散角度，基于此在将补光模块100应用在电器之上时，水平方向发出的光可以更好地进行补光，而在垂直方向上缩减了光的发散角度，可以降低人眼摄入光线的概率，进而避免人眼出现眩光，能够提高用户体验。

如图5至图8所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种清洁设备，包括：如上述任一技术方案的补光模块100；清洁设备主体210，补光模块100连接于清洁设备主体210。

本申请实施例提供的清洁设备，因包括了如上述任一技术方案的补光模块100，因此该清洁设备具备上述技术方案的补光模块100的全部有益效果。

本申请实施例提供的清洁设备，在使用过程中，当清洁设备主体210处于光线较暗的情况下，可能会存在难以捕捉到清晰的图像信息的情况，进而可能会影响到清洁设备主体210的导航和避障精度，在这种情况下，可以开启补光模块100，补光模块100的光源120发出光，即可提高清洁设备主体210采集到的图像的亮度，进而保障清洁设备主体210的导航和避障，而通过在进行补光时，开启光源120，而后光源120发出光束，调节件130对光束的边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢，在补光模块100安装过程中，可以调节补光模块100的安装方式，使得光束边界向法线方向靠拢的光束朝向于电器的顶部布置，基于此可以极大程度降低光线摄入人眼的概率，同时保障光束对其他区域的补光强度，提高用户体验。

如图9至图10所示，在一种可行的实施方式中，清洁设备还包括：壳体220，壳体220连接于清洁设备主体210；支架230，支架230用于连接于壳体220；其中，补光模块连接于支架230。

在该技术方案中，进一步提供了清洁设备的结构组成，清洁设备可以包括壳体220和支架230，通过支架230可以为线激光模组240和/或RGB图像采集模块250连接于支架230。

在该技术方案中，进一步提供了清洁设备的结构组成，清洁设备可以包括壳体220和支架230，通过支架230可以为补光模块提供安装位置，在组装过程中，可以先将补光模块装配在支架230上，而后再将支架230连接到壳体220上，最后再将壳体220连接到清洁设备主体210，基于此可以实现补光模块的精准定位。

在一种可行的实施方式中，清洁设备还包括：线激光模组240和RGB图像采集模块250，线激光模组240和RGB图像采集模块250设置在所述支架230上。

在该技术方案中，清洁设备还包括：线激光模组240和RGB图像采集模块250，基于此通过线激光模组240可以获知到障碍物的距离，通过RGB图像采集模块250可以获知到障碍物的轮廓，基于此通过RGB图像采集模块250与线激光模组240共同使用，可以使清洁设备主体210更加准确地确定周围的环境信息，可以提高清洁设备主体210的避障效果和作业效果。

在该技术方案中，线激光模组240和/或RGB图像采集模块250连接于支架230，通过支架230可以为线激光模组240和/或RGB图像采集模块250提供安装位置，在组装过程中，可以先将线激光模组240和/或RGB图像采集模块250装配在支架230上，而后再将支架230连接到壳体220上，最后再将壳体220连接到清洁设备主体210，基于此可以实现感知模块的模块化装配，便于线激光模组240和/或RGB图像采集模块250的精准定位。

在一种可行的实施方式中，自动清洁设备还包括：防护镜片260，防护镜片260用于覆盖在RGB图像采集模块250、补光灯和线激光模组240上中的至少一者之上。

在该技术方案中，自动清洁设备还可以包括防护镜片260，通过防护镜片260覆盖在RGB图像采集模块250、补光灯和线激光模组240上中的至少一者之上，可以起到防尘和防水的效果，能够提高感知模块的使用寿命，同时提高感应精度。

在一些示例中，防护镜片260可以由单个镜片或多个镜片叠加制备而成。

在一种可行的实施方式中，其中，防护镜片260与补光模块相对应的区域形成有镂空部261，如此设置可以提高补光模块的透光率，保障补光强度。

在一种可行的实施方式中，壳体220上形成有安装孔231，线激光模组240和/或RGB图像采集模块250通过安装孔231发出或接收信号。

通过在壳体220上形成安装孔231，安装孔231的孔径可以略大于线激光模组240和/或RGB图像采集模块250，以便于线激光模组240和/或RGB图像采集模块250的信号的发射和接收，便于准确的获取障碍物的位置和轮廓，能够使清洁设备主体210的工作更加准确。

在一种可行的实施方式中，清洁设备还包括：

寻桩灯接收模块270，寻桩灯接收模块270用于接收基站发射的寻桩信号的信号。

在该技术方案中，感知模块还可以包括寻桩灯接收模块270，通过寻桩灯接收模块270的设置便于接收基站发射的寻桩信号，以使清洁设备主体210能够根据接收到信号返回基站，便于进行充电、集尘、清洗等操作的顺利进行。

如图5至图8所示，在一种可行的实施方式中，以清洁设备主体210的行进方向为第三方向，清洁设备主体210的高度方向为第四方向，部分经由光源120发出的光束在第四方向的光束边界向第三方向靠拢。

在该技术方案中，进一步提供了光线的光束边界与清洁设备主体210之间的关系，以清洁设备主体210的行进方向为第三方向，清洁设备主体210的高度方向为第四方向，部分经由光源120发出的光束在第四方向的光束边界向第三方向靠拢，基于此，在补光模块100开启时，补光模块100可以在清洁设备主体210的行进方向上具备较大的发散角，而在清洁设备主体210的高度方向上具备较小的发散角，如此设置通过水平方向的补光可以使清洁设备主体210采集到足够亮度的图像信息，同时降低人眼摄入光线的概率，能够提高用户体验。

如图5所示，在一种可行的实施方式中，在第四方向上，经由光源120发出的光束的朝向于地面的光束边界与第三方向的夹角为第一夹角，经由光源120发出的光束的背离于地面的光束边界与第三方向的夹角为第二夹角；其中，第一夹角大于或等于21°，第二夹角小于或等于13°。

在该技术方案中，进一步提供了光束边界靠拢的参数，在第四方向上，经由光源120发出的光束的朝向于地面的光束边界与第三方向的夹角为第一夹角，经由光源120发出的光束的背离于地面的光束边界与第三方向的夹角为第二夹角；其中，第一夹角大于或等于21°，第二夹角小于或等于13°，也就是说，清洁设备使用过程中，经由补光模块100发出的方向，朝向上方的光束边界与水平方向的夹角小于或等于13°，而朝向地面的光束边界与水平方向的夹角大于或等于21°，使得补光模块100在水平方向和打地方向上具备较大的发散角度，而在朝向上方的方向上具备较小的发散角度，将垂直方向上半部分发散角压缩，避免补光灯射入人眼导致的刺眼或眩光不适。将水平方向及下半部分发散角保持大角度，匹配扫地机尺寸及近距离识别避障需求。

如图5所示，以清洁设备的一种工作场景为例，人距离清洁设备400cm位置坐姿，人眼距地面高度约100cm，补光模块100安装在清洁设备离地面6cm位置，保证垂直方向的光不摄入人眼可以将光场垂直方向上发散角压缩至13°，垂直下半部分大于21°保证照亮地面上障碍物，此时仍可保证补光模块100将清洁设备主体210常用距离20cm的高度10.7cm以下的障碍物照亮清洁设备主体210常规高度为9.5cm，小于10.7cm障碍物高度即可满足清洁设备主体210不被障碍物卡住。

在一些示例中，经由光源120发出的光束被调节件130调整之后的参数可以参加下表和图8

表1光束调整之后参数

	方向	全宽	半宽+	半宽-
					1	平均	66.570	32.177	-34.392
2	0deg	35.015	13.803	-21.212
					3	90deg	98.125	50.552	-47.573

如图8所示，其中，横坐标表示发散角度，纵坐标表示光照强度，水平方向发散角98.125°，垂直方向非对称，上半部分发散角13.8°，下半部分发散角21.2°，使得光束边界向法线方向靠拢的光束朝向于电器的顶部布置，基于此可以极大程度降低光线摄入人眼的概率，同时保障光束对其他区域的补光强度，提高用户体验。

如图7所示，经由补光模块100发出的光束在第三方向上的扩散角度可以为120°，可以满足清洁设备主体210前10cm看到与清洁设备主体210等宽35cm宽度障碍物，保证清洁设备主体210水平方向不被卡住。

如图11所示，根据本申请实施例的第三方面提出了一种清洁设备的控制方法，用于控制如上述任一技术方案的清洁设备，控制方法包括：

步骤301：采集图像信息，获取图像信息的亮度信息。可以理解的是，可以通过清洁设备之上的RGB图像采集模块来采集图像信息。

步骤302：在亮度信息不满足识别要求的情况下，开启补光模块，获取修正图像信息。可以理解的是，在获取到图像信息之后，可以对图像信息进行解析以对清洁设备的路径进行规划，在解析图像信息的过程中，如若亮度信息过低，那么可能会不满足识别要求，这种情况下可以开启补光模块，通过补光模块进行补光，而后重新获取到修正图像信息。

步骤303：基于修正图像信息为清洁设备主体进行导航或避障。可以理解的是，由于修正图像信息是在补光模块开启之后获取的，那么修正图像信息的亮度能够满足要求，这种情况下，可以基于修正图像信息为清洁设备主体的移动提供依据，进而控制清洁设备主体进行导航或避障。

本申请实施例提供的控制方法，因用于控制上述任一技术方案的清洁设备，因此该控制方法具备上述技术方案的清洁设备的全部有益效果。

本申请实施例提供的控制方法，先采集图像信息，如若图像信息能够满足识别要求，那么则无需开启补光模块，如若图像信息不能够满足识别要求，那么开启补光模块，基于此可以实现补光模块开启与关闭的自动控制，仅在有需要的情况下控制补光模块开启，通过补光模块可以获取到修正图像信息，基于修正图像信息可以精准地为清洁设备的导航和避障提供依据，可以提高清洁设备移动的精度，同时不会刺激人眼，用户体验度高。

在一种可行的实施方式中，在亮度信息不满足识别要求的情况下，开启补光模块，获取修正图像信息的步骤包括：在亮度信息不满足识别要求的情况下，开启补光模块，获取第一修正图像信息；在第一修正图像信息的亮度小于第一阈值的情况下，增加补光模块的占空比，重新获取图像信息，直到获取到能够满足识别要求的修正图像信息；在第一修正图像信息的亮度大于或等于第二阈值的情况下，降低补光模块的占空比，重新获取图像信息，直到获取到能够满足识别要求的修正图像信息；在第一修正图像信息的亮度大于或等于第一阈值，且小于或等于第二阈值的情况下，将第一修正图像信息作为修正图像信息；其中，第一阈值的取值小于第二阈值。

在该技术方案中，进一步提供了修正图像信息的具体获取方式，考虑到了在开启补光模块的情况下，可能会导致图像的亮度过高也可能导致亮度仍然较低无法满足识别要求，基于此，在开启补光模块之后，先采集第一修正图像信息，而后对第一修正图像信息的亮度进行判断，如若亮度小于第一阈值，那么增加补光模块的占空比，重新采集图像信息，增加图像信息的亮度，直到获取能够满足要求的修正图像信息；在一些情况下，采集到的第一修正图像信息也可能存在亮度大于或等于第二阈值的情况，这种情况说明第一修正图像信息亮度过高，这种情况下可以降低补光模块的占空比，重新采集图像信息，降低图像信息的亮度，直到获取能够满足要求的修正图像信息；而在一下情况下，采集到的第一修正图像信息的亮度可能直接处于第一阈值和第二阈值之间，那么这种情况下，可以认为第一修正图像信息能够满足识别要求，可以将第一修正图像信息直接作为修正图像信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，通过图片亮度实时监测环境光亮度，能够智能调节补光灯照度，实现明暗环境都能保证识别对图像亮度的需求，能够保障清洁设备的导航和避障精度。

在一些示例中，可以基于图像信息或修正图像信息结合三角法测距传感器实现精准毫米级避障。

如图12所示，在一些示例中，清洁设备的控制方法可以包括如下步骤：

步骤401：通过RGB图像采集模块采集图像信息，判断环境光是否昏暗，若是则执行步骤402，若否则执行步骤405；

步骤402：开启补光模块，通过RGB图像采集模块采集第一修正图像信息，判断是否满足识别要求，若否则执行步骤403，若是则执行步骤404；

步骤403：调节补光模块的占空比，直到第一修正图像信息满足识别要求；

步骤404：基于第一修正图像信息进行清洁设备的导航；

步骤405：关闭补光模块；

步骤406：基于图像信息进行清洁设备的导航；

通过本申请实施例提供的控制方法，通过图片亮度实时监测环境光亮度，智能调节补光模块的光照强度，实现明暗环境都能保证AI识别对图像亮度的需求，能够保障清洁设备的顺利导航和避障。

如图13所示，根据本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质410，计算机可读存储介质410存储有计算机程序420，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质410，因实现如上述任一技术方案的控制方法，因此该计算机可读存储介质410具备上述任一技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质410，先采集图像信息，如若图像信息能够满足识别要求，那么则无需开启补光模块100，如若图像信息不能够满足识别要求，那么开启补光模块100，基于此可以实现补光模块100开启与关闭的自动控制，仅在有需要的情况下控制补光模块100开启，通过补光模块100可以获取到修正图像信息，基于修正图像信息可以精准地为清洁设备的导航和避障提供依据，可以提高清洁设备移动的精度，同时不会刺激人眼，用户体验度高。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

如图14所示，根据本申请实施例的第五方面提出了一种控制装置，包括：存储器510，存储有计算机程序；处理器520，执行计算机程序；其中，处理器520在执行计算机程序时，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的控制装置，因实现如上述任一技术方案的控制方法，因此该控制装置具备上述任一技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的控制装置，先采集图像信息，如若图像信息能够满足识别要求，那么则无需开启补光模块100，如若图像信息不能够满足识别要求，那么开启补光模块100，基于此可以实现补光模块100开启与关闭的自动控制，仅在有需要的情况下控制补光模块100开启，通过补光模块100可以获取到修正图像信息，基于修正图像信息可以精准地为清洁设备的导航和避障提供依据，可以提高清洁设备移动的精度，同时不会刺激人眼，用户体验度高。

在一些示例中，该控制装置还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

在示例性实施例中，控制装置还可以包括：输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，处理器，用于执行存储器上所存放的程序，执行上述实施例中的方法。

上述存储介质中还可以包括操作***、网络通信模块。操作***是管理上述方法的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种补光模块，其特征在于，包括：

安装件；

光源，所述光源设置在所述安装件上；

调节件，所述调节件设置在所述安装件上，所述调节件用于对经由所述光源发出的光束边界进行调节，以使光束边界的部分区域向光束的法线方向靠拢；

其中，光源的输出方向与所述调节件相对设置。

2.根据权利要求1所述的补光模块，其特征在于，

所述调节件包括：曲面透镜，所述曲面透镜连接于所述安装件；

所述光源包括LED光源。

3.根据权利要求2所述的补光模块，其特征在于，

所述曲面透镜与所述光源相对的面为调节面，所述调节面倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的补光模块，其特征在于，所述安装件包括：

第一安装件，所述光源连接于所述第一安装件；

第二安装件，所述调节件设置在所述第二安装件上，所述第一安装件连接于所述第二安装件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的补光模块，其特征在于，

以所述光源发光的水平方向为第一方向，垂直于所述水平方向的方向为第二方向，部分经由所述光源发出的光束在第二方向的光束边界向水平方向靠拢。

6.一种清洁设备，其特征在于，包括：

如权利要求1至5中任一项所述的补光模块；

清洁设备主体，所述补光模块连接于所述清洁设备主体。

7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

壳体，所述壳体连接于所述清洁设备主体；

支架，所述支架用于连接于所述壳体；

其中，所述补光模块连接于所述支架。

8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

线激光模组和RGB图像采集模块，所述线激光模组和所述RGB图像采集模块设置在所述支架上。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

防护镜片，所述防护镜片用于覆盖在所述RGB图像采集模块、所述补光模块和所述线激光模组上中的至少一者之上；

其中，所述防护镜片与所述补光模块相对的区域形成有镂空部。

10.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，

所述壳体上形成有安装孔，所述线激光模组和/或RGB图像采集模块通过所述安装孔发出或接收信号。

11.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

寻桩灯接收模块，所述寻桩灯接收模块用于接收基站发射的寻桩信号的信号；

其中，所述寻桩灯接收模块设置在所述支架上。

12.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，

以所述清洁设备主体的行进方向为第三方向，清洁设备主体的高度方向为第四方向，部分经由所述光源发出的光束在所述第四方向的光束边界向所述第三方向靠拢。

13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，

在第四方向上，经由所述光源发出的光束的朝向于地面的光束边界与第三方向的夹角为第一夹角，经由所述光源发出的光束的背离于地面的光束边界与第三方向的夹角为第二夹角；

其中，所述第一夹角大于所述第二夹角。