CN220866534U - 上料机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种上料机构，包括第一输送组件及移载组件。移载组件包括承载模组，承载模组包括能够沿与第一方向相异的第二方向移动的承载单元，承载单元沿第二方向移动的过程中能够经过避位位置和承载位置。当承载单元移动至避位位置时，承载模组和上料工位的料盘在第一方向上相错开；当承载单元移动至承载位置时，承载模组能够承载并带动料盘至转运工位。由于承载单元移动至避位位置后，承载模组能够与上料工位的料盘在第一方向上错开，使得承载模组能够移动至上料工位，并且在承载单元移动至承载位置后带动料盘至转运工位。第一输送组件无需等待承载单元移动至上料工位后再输送料盘至上料工位，有效地缩短了上料时间，提高了上料效率。

Description

上料机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种上料机构。

背景技术

在工业生产过程中，某些产品需要通过料盘进行上料。即对承载有产品的料盘进行输送，输送至指定位置后，通过机械手将料盘上的产品夹取。现有技术中需要先将托板移动到底部，然后由输送结构将料盘输送至托板的上方，接下来再由托板承托料盘并将料盘提升至顶部进行上料。由于输送结构需要等待托板移动至底部才能输送料盘，导致上料时间延长，影响上料效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的料盘上料的时间较长，影响上料效率的问题，提供一种上料效率高的上料机构。

一种上料机构，包括：

第一输送组件，用于输送料盘至上料工位；及

移载组件，包括承载模组，所述承载模组可受控地沿第一方向在所述上料工位和转运工位之间往复移动，所述承载模组包括能够沿与所述第一方向相异的第二方向移动的承载单元，所述承载单元沿所述第二方向移动的过程中能够经过避位位置和承载位置；

当所述承载单元移动至所述避位位置时，所述承载模组和所述上料工位的料盘在所述第一方向上相错开；

当所述承载单元移动至所述承载位置时，所述承载单元和所述上料工位的料盘在所述第一方向上相对，以使所述承载模组能够承载并带动所述料盘至所述转运工位。

采用上述的上料机构，第一输送组件先将料盘输送至上料工位。然后承载模组中的承载单元移动至避位位置，使得承载模组与上料工位的料盘在第一方向上相错开。接下来承载模组移动至上料工位，随后承载单元移动至承载位置，使得承载单元和上料工位的料盘相对。最后承载单元从上料工位移动至转运工位，并且带动料盘至转运工位。由于承载单元移动至避位位置后，承载模组能够与上料工位的料盘在第一方向上错开，使得承载模组能够移动至上料工位，并且在承载单元移动至承载位置后带动料盘至转运工位。第一输送组件无需等待承载单元移动至上料工位后再输送料盘至上料工位，有效地缩短了上料时间，提高了上料效率。

在其中一个实施例中，所述承载模组包括安装板及避位驱动件，所述安装板可受控地沿所述第一方向移动，所述避位驱动件及所述承载单元均设置于所述安装板，且所述避位驱动件与所述承载单元传动连接，以驱动所述承载单元沿所述第二方向移动。

在其中一个实施例中，所述承载单元包括两块托板，两块所述托板沿所述第二方向间隔布设于所述安装板，所述避位驱动件同时与两块所述托板传动连接，用于驱动两块所述托板相互靠近或远离；

在所述承载单元从所述承载位置移动至所述避位位置的过程中，两块所述托板相互远离。

在其中一个实施例中，所述上料机构还包括转运组件，所述转运组件具有能够在所述转运工位和下料工位之间往复移动的取料模组，所述取料模组能够抓取或释放料盘；

当所述取料模组移动至所述转运工位时，所述取料模组能够抓取移动至所述转运工位的料盘；

当所述取料模组移动至所述下料工位时，所述取料模组能够释放料盘。

在其中一个实施例中，所述上料机构还包括下料组件，所述下料组件的上料端延伸至所述下料工位，用于获取所述下料工位的料盘。

在其中一个实施例中，所述上料机构还包括第二输送组件，所述第二输送组件的上料端延伸至所述下料组件的下料端，以获取所述下料组件上的料盘。

在其中一个实施例中，所述转运组件还包括转运架及转运驱动件，所述转运驱动件及所述取料模组均设置于所述转运架，且所述转运驱动件与所述取料模组传动连接，以驱动所述取料模组在所述转运工位和所述下料工位之间往复移动。

在其中一个实施例中，所述取料模组包括连接架、取料驱动件及抓取单元，所述连接架可受控地在所述转运工位和所述下料工位之间往复移动，所述取料驱动件设置于所述连接架，且所述取料驱动件与所述抓取单元传动连接，以驱动所述抓取单元沿所述第一方向移动，所述抓取单元用于抓取或释放料盘；

其中，当所述连接架位于所述转运工位时，所述取料驱动件能够驱动所述抓取单元靠近并抓取所述转运工位的料盘。

在其中一个实施例中，所述移载组件还包括升降模组，所述升降模组与所述承载模组传动连接，以驱动所述承载模组沿所述第一方向移动。

在其中一个实施例中，所述上料机构还包括第一定位组件及第一固定组件，所述第一定位组件及所述第一固定组件均对应所述转运工位设置，且所述第一定位组件能够与移动至所述转运工位的所述承载模组相抵接，以将所述承载模组定位于所述转运工位，所述第一固定组件用于抓取并固定所述转运工位的料盘。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的上料机构的结构示意图；

图2为图1所示的上料机构中承载模组处于上料工位时第一输送组件及移载组件的结构示意图；

图3为图1所示的上料机构中承载模组处于转运工位时第一输送组件和移载组件的结构示意图；

图4为图2所示的第一输送组件的结构示意图；

图5为图2所示的移载组件的结构示意图；

图6为图1所示的上料机构中转运组件的结构示意图；

图7为图6所示的转运组件的另一角度的结构示意图；

图8为图1所示的上料机构中第一定位组件和第一固定组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1所示，本申请一实施例提供一种上料机构10，包括第一输送组件100及移载组件200。第一输送组件100用于输送料盘至上料工位12，移载组件200用于将第一输送组件100输送至上料工位12的料盘转移至转运工位13。

需要说明的是，料盘内放置有产品。移载组件200将料盘转移至转运工位13后，可通过机械手或其他机构将料盘内的产品取走。

请参阅图2及图3，在一个实施例中，移载组件200包括承载模组210。承载模组210可受控地沿第一方向在上料工位12和转运工位13之间往复移动，且承载模组210包括能够沿与第一方向相异的第二方向移动的承载单元211。承载单元211沿第二方向移动的过程中能够经过避位位置和承载位置。

当承载单元211移动至避位位置时，承载模组210和上料工位12的料盘在第一方向上相错开。当承载单元211移动至承载位置时，承载单元211和上料工位12的料盘在第一方向上相对，以使承载模组210能够承载并带动料盘至转运工位13。

采用上述的上料机构，第一输送组件100先将料盘输送至上料工位12。然后承载模组210中的承载单元211移动至避位位置，使得承载模组210与上料工位12的料盘在第一方向上相错开。接下来承载模组210移动至上料工位12，随后承载单元211移动至承载位置，使得承载单元211和上料工位12的料盘相对。最后承载单元211从上料工位12移动至转运工位13，并且带动料盘至转运工位13。由于承载单元211移动至避位位置后，承载模组210能够与上料工位12的料盘在第一方向上错开，使得承载模组210能够移动至上料工位12，并且在承载单元211移动至承载位置后带动料盘至转运工位13。第一输送组件100无需等待承载单元211移动至上料工位12后再输送料盘至上料工位12，有效地缩短了上料时间，提高了上料效率。

需要说明的是，第一方向和第二方向相互垂直，且第一方向为图1至图3中的Z方向，第二方向为图1至图3中的X方向，在其他附图中，第一方向也为Z方向，第二方向也为X方向，后文不再赘述。而在实际应用中，第一方向为竖直方向，第二方向为水平方向。

结合图2和图3可以理解的是，当料盘和承载模组210均位于上料工位12，且承载单元211位于承载位置时，承载单元211位于料盘的正下方；当料盘位于上料工位12，承载模组210位于转运工位13时，承载单元211位于料盘的上方。由此可知，承载单元211移动至承载位置后，承载模组210朝上移动，承载单元211能够将料盘顶升至转运工位13。

在一个实施例中，上料机构还包括机架11。第一输送组件100及移载组件200均设置于机架11。

请参阅图4，在一个实施例中，第一输送组件100包括支架110、输送驱动单元120及输送带130。支架110设置于机架11，输送驱动单元120设置于支架110，且与输送带130传动连接，以驱动输送带130转动。输送带130转动的过程中能够将输送带130上的料盘输送至上料工位12。

需要说明的是，本实施例中，输送驱动单元120包括驱动电机、同步带、主动轮及从动轮。输送带130通过主动轮和从动轮可转动地设置于支架110，驱动电机设置于支架110，且通过同步带与主动轮转动连接。当然，在其他实施例中，也可以是驱动电机直接与主动轮传动连接。或者在其他实施例中，也可以采用其他方式输送料盘，在此不作限制。

请参阅图2及图5，在一个实施例中，移载组件200还包括升降模组220。升降模组220与承载模组210传动连接，以驱动承载模组210沿第一方向移动。

进一步地，升降模组220包括升降板221及升降驱动件222。升降板221设置于机架11。承载模组210通过导轨和滑块沿第一方向可往复移动地设置于升降板221。升降驱动件222设置于升降板221，且与承载模组210传动连接，以驱动承载模组210沿第一方向移动。

可选地，升降驱动件222为电机，升降模组220还包括丝杠和螺母。电机通过同步带与丝杠传动连接，螺母设置于丝杠，且与承载模组210连接。当然，在其他实施例中，升降驱动件222也可以是其他的驱动机构。

在一个实施例中，承载模组210还包括安装板212及避位驱动件213。安装板212与升降驱动件222连接，以可受控地沿第一方向移动。避位驱动件213及承载单元211均设置于安装板212，且避位驱动件213与承载单元211传动连接，以驱动承载单元211沿第二方向移动。

进一步地，承载单元211也通过导轨和滑块沿第二方向可往复移动地设置于安装板212。此外，避位驱动件213为气缸。当然，其他实施例中，避位驱动件213也可以是其他的驱动机构，在此不作限制。

在一个实施例中，承载单元211包括两块托板。两块托板沿第二方向间隔布设于安装板212，避位驱动件213同时与两块托板传动连接，用于驱动两块托板相互靠近或远离。

其中，在承载单元211从承载位置移动至避位位置的过程中，两块托板相互远离。由此可知，在承载单元211从避位位置移动至承载位置的过程中，两块托板相互靠近。

需要解释的是，承载单元211位于承载位置时，两块托板在第一方向均与上料工位12的料盘相对，从而使得托板沿第一方向移动的过程中能够承托于料盘的底部。承载单元211位于避位位置时，两块托板在第一方向上均与料盘相错开，从而使得托盘能够移动到料盘的下方。

另外，可以理解的是，上料工位12的料盘与承载模组210中除承载单元211以外的部件在第一方向上相错开，故承载单元211移动至避位位置，即可使得承载模组210在第一方向上与上料工位12的料盘相错开。

当然，其他实施例中，两块托板也可以是同步且同向移动。只要确保托板移动至避位位置时，承载模组210与上料工位12的料盘在第一方向上相错开即可，在此不对托板的移动方式作具体限制。或者，在另一个实施例中，承载单元211也可以是一块托板。

进一步地，避位驱动件213包括两个气缸。每一气缸分别与对应的一托板传动连接。

请参阅图1及图6，在一个实施例中，上料机构还包括转运组件300。转运组件300具有能够在转运工位13和下料工位14之间往复移动的取料模组310。取料模组310能够抓取或释放料盘。

当取料模组310移动至转运工位13时，取料模组310能够抓取移动至转运工位13的料盘，即承载单元211带动至转运工位13的料盘。当取料模组310移动至下料工位14时，取料模组310能够释放料盘，以将料盘下料。

可以理解的是，承载单元211将料盘带动至转运工位13后，料盘上的产品通过机械手等结构取走。然后取料模组310从转运工位13抓取空料盘，而后移动至下料工位14，释放空料盘将空料盘下料。

在一个实施例中，转运组件300还包括转运架320及转运驱动件330。转运架320设置于机架11。转运驱动件330及取料模组310均设置于转运架320，且转运驱动件330与取料模组310传动连接，以驱动取料模组310在转运工位13和下料工位14之间往复移动。

可选地，转运驱动件330包括电机、主动轮、从动轮及同步带。同步带通过主动轮和从动轮可转动地设置于转运架320，电机设置于转运架320，且与主动轮转动连接。取料模组310与同步带固定连接，以在同步带转动的过程中沿转运工位13和下料工位14往复移动。

需要说明的是，在图1所示的实施例中，转运工位13和下料工位14沿第二方向间隔排布，即取料模组310在转运驱动件330的驱动下沿第二方向移动。

请参阅图7，在一个实施例中，取料模组310包括连接架311、取料驱动件312及抓取单元313。连接架311沿第二方向可往复移动地设置于转运架320，且与转运驱动件330连接，以在转运驱动件330的作用下在转运工位13和下料工位14之间往复移动。取料驱动件312设置于连接架311，且与抓取单元313传动连接，以驱动抓取单元313沿第一方向移动。抓取单元313用于抓取或释放料盘。

可以理解的是，当连接架311位于转运工位13时，取料驱动件312驱动抓取单元313沿第一方向往复移动，使得抓取单元313靠近并抓取转运工位13的料盘。

可选地，取料驱动件312为气缸。

在一个实施例中，抓取单元313包括活动板314、抓取驱动件315及抓取件316。活动板314通过导向杆沿第一方向可移动地连接于连接架311。取料驱动件312与活动板314传动连接，以驱动活动板314沿第一方向移动。抓取驱动件315设置于活动板314，且与抓取件316传动连接，以驱动抓取件316抓取或释放料盘。

可选地，抓取驱动件315为夹爪气缸，抓取件316为夹爪。当然，在其他实施例中，抓取单元313也可以是通过负压吸附的方式抓取料盘。

请参阅图1及图8，在一个实施例中，上料机构还包括第一定位组件400。第一定位组件400设置于机架11，且对应转运工位13设置。第一定位组件400能够与移动至转运工位13的承载模组210相抵接，以将承载模组210定位于转运工位13。如此，可以确保承载模组210每次上升到转运工位13的高度一致，方便后续机械手取走料盘内的产品以及取料模组310抓取空料盘。

进一步地，第一定位组件400包括支撑柱410及限位件420。支撑柱410装设于机架11，限位件420设置于支撑柱410，且限位件420用于与承载模组210相抵接，以将承载模组210定位于转运工位13。

具体到图1所示的实施例中，上料机构包括多组第一定位组件400，多组且每一第一定位组件400中的限位件420用于与托板相抵接。

在一个实施例中，上料机构还包括第一固定组件500。第一固定组件500设置于机架11，且对应转运工位13设置。第一固定组件500用于抓取并固定转运工位13的料盘。

如此，在承载单元211带动料盘至转运工位13后，第一固定组件500抓取并固定料盘。然后机械手去除料盘内的产品。与此同时，承载模组210朝下移动至上料工位12。产品取完后，取料模组310抓取第一固定组件500上的空料盘。

进一步地，第一固定组件500包括两个支撑架510、两个固定驱动件520及两个固定件530。两个支撑架510沿第二方向间隔布设于机架11，两个固定驱动件520、两个固定件530及两个支撑架510一一对应。两个固定驱动件520用于驱动两个固定件530相互靠近或远离，以使得两个固定件530相互靠近的过程中抓取并固定转运工位13的料盘。

在一个实施例中，固定件530包括一体设置的夹持部531及承托部532。两个固定件530相互靠近的过程中，承托部532能够承托料盘，夹持部531能够夹紧料盘。由此可知，在取料模组310抓取料盘后，两个固定件530相互远离。夹持部531会先与料盘分离，但是料盘此时仍可通过承托部532承托，从而进一步地避免料盘掉落。

具体到图8所示的实施例中，承托部532具有承托平面，夹持部531具有夹持平面，承托平面和夹持平面相互连接，且相互垂直。

在一个实施例中，上料机构还包括下料组件600。下料组件600设置于机架11，且下料组件600的进料端延伸至下料工位14，用于获取下料工位14的料盘并进行下料。

取料模组310在转运工位13抓取料盘后移动到下料工位14，然后取料模组310释放料盘至下料组件600，下料组件600再对料盘进行下料。

需要说明的是，在一个实施例中，下料组件600的结构与移载组件200的结构基本相同，但是下料组件600中的托板无需对料盘进行避位。下料组件600接收到料盘后，将料盘输送至第二输送组件900的上料端，当料盘被移动至与托板在第一方向上错开后，托板即可回到下料组件600的上料端，等待再次接收料盘。本领域技术人员可以根据需求去除部件以降低设备成本。当然，下料组件600的结构也可以与移载组件200的结构相同，以配合实现更加丰富的功能，在此不作赘述。

此外，上料机构还包括第二定位组件700和第二固定组件800。第二定位组件700和第二固定组件800均设置于机架11，且对应下料工位14设置，第二定位组件700对下料组件600中的托板进行定位，确保下料组件600中的托板上升到下料工位14时的高度一致。第二固定组件800则用于将取料模组310输送至下料工位14的料盘固定，然后由下料组件600将第二固定组件800上的料盘下料。

可以理解的是，第二定位组件700的结构与第一定位组件400的相同，第二固定组件800的结构与第一固定组件500的相同。

在一个实施例中，上料机构还包括第二输送组件900。第二输送组件900设置于机架11，且第二输送组件900的上料端延伸至下料组件600的下料端，以获取下料组件600上的料盘并将料盘输送至下料位置。

需要说明的是，第二输送组件900的结构与第一输送组件100的结构相同，且第二输送组件900与第一输送组件100平行设置，在此对第二输送组件900的结构不作赘述。

为了便于理解本申请的技术方案，在此对上述实施例中的上料机构的工作过程中进行说明：

第一输送组件100将承载有产品的料盘输送至上料工位12。此时承载模组210位于上料工位12的料盘的上方。接下来避位驱动件213动作，驱动两块托板相互远离，使得承载单元211移动至避位位置。然后升降模组220驱动承载模组210下降至上料工位12，接着避位驱动件213驱动两块托板相互靠近，使得承载单元211移动至承载位置。

接下来升降模组220驱动承载模组210上升，托板承载料盘并将料盘带动上升，直至托板与第一定位组件400相抵接，以将料盘带动至转运工位13。然后两个固定件530相互靠近以夹紧固定料盘。料盘固定后，通过机械手将料盘上的产品取下。

接下来位于转运工位13的取料模组310动作，即取料驱动件312驱动活动板314靠近料盘，抓取驱动件315驱动抓取件316将料盘抓取。然后转运驱动件330驱动取料模组310移动至下料工位14，将料盘释放至下料组件600的上料端。下料组件600将料盘输送至第二输送组件900，再由第二输送组件900输送至下料位置。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种上料机构，其特征在于，包括：

第一输送组件，用于输送料盘至上料工位；及

移载组件，包括承载模组，所述承载模组可受控地沿第一方向在所述上料工位和转运工位之间往复移动，所述承载模组包括能够沿与所述第一方向相异的第二方向移动的承载单元，所述承载单元沿所述第二方向移动的过程中能够经过避位位置和承载位置；

当所述承载单元移动至所述避位位置时，所述承载模组和所述上料工位的料盘在所述第一方向上相错开；

当所述承载单元移动至所述承载位置时，所述承载单元和所述上料工位的料盘在所述第一方向上相对，以使所述承载模组能够承载并带动所述料盘至所述转运工位。

2.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述承载模组包括安装板及避位驱动件，所述安装板可受控地沿所述第一方向移动，所述避位驱动件及所述承载单元均设置于所述安装板，且所述避位驱动件与所述承载单元传动连接，以驱动所述承载单元沿所述第二方向移动。

3.根据权利要求2所述的上料机构，其特征在于，所述承载单元包括两块托板，两块所述托板沿所述第二方向间隔布设于所述安装板，所述避位驱动件同时与两块所述托板传动连接，用于驱动两块所述托板相互靠近或远离；

在所述承载单元从所述承载位置移动至所述避位位置的过程中，两块所述托板相互远离。

4.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括转运组件，所述转运组件具有能够在所述转运工位和下料工位之间往复移动的取料模组，所述取料模组能够抓取或释放料盘；

当所述取料模组移动至所述转运工位时，所述取料模组能够抓取移动至所述转运工位的料盘；

当所述取料模组移动至所述下料工位时，所述取料模组能够释放料盘。

5.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括下料组件，所述下料组件的上料端延伸至所述下料工位，用于获取所述下料工位的料盘。

6.根据权利要求5所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括第二输送组件，所述第二输送组件的上料端延伸至所述下料组件的下料端，以获取所述下料组件上的料盘。

7.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述转运组件还包括转运架及转运驱动件，所述转运驱动件及所述取料模组均设置于所述转运架，且所述转运驱动件与所述取料模组传动连接，以驱动所述取料模组在所述转运工位和所述下料工位之间往复移动。

8.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述取料模组包括连接架、取料驱动件及抓取单元，所述连接架可受控地在所述转运工位和所述下料工位之间往复移动，所述取料驱动件设置于所述连接架，且所述取料驱动件与所述抓取单元传动连接，以驱动所述抓取单元沿所述第一方向移动，所述抓取单元用于抓取或释放料盘；

其中，当所述连接架位于所述转运工位时，所述取料驱动件能够驱动所述抓取单元靠近并抓取所述转运工位的料盘。

9.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述移载组件还包括升降模组，所述升降模组与所述承载模组传动连接，以驱动所述承载模组沿所述第一方向移动。

10.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括第一定位组件及第一固定组件，所述第一定位组件及所述第一固定组件均对应所述转运工位设置，且所述第一定位组件能够与移动至所述转运工位的所述承载模组相抵接，以将所述承载模组定位于所述转运工位，所述第一固定组件用于抓取并固定所述转运工位的料盘。