CN220865531U - 无人货物转运*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人物流技术领域，提供了一种无人货物转运***，包括：无人车，用于搭载和运输转运箱；所述无人车包括底盘，所述底盘上表面沿长度方向设置有限位杆，所述限位杆上端设置有用于固定所述转运箱的吸盘板；转运装置，用于将所述转运箱从无人车一侧的吸盘板上转运至卸货仓一侧，并将转运箱中的货物倾倒至卸货仓中；转运箱，用于装载所述货物；卸货仓，用于承接和存储所述货物。本实用新型可以减少人力需求，提高无人车的利用率和货物转运速度，节省时间和成本；本实用新型提供的无人货物转运***能够高效地在仓库、工厂或物流中心内实现货物移动或转运，也可以用于垃圾清运等，适用广泛。

Description

无人货物转运***

技术领域

本实用新型涉及无人物流技术领域，尤其提供一种无人货物转运***。

背景技术

随着物流行业的飞速发展，货物转运过程逐渐趋向智能化和无人化，无人车、智能装备等越来越多地应用到货物的转运场景当中，典型场景如通过无人车将货物从起始站点运输到目的站点并卸载。

现有技术中，货物的卸载大多通过人工完成，一方面需要大量的人工劳动和时间，增加了人力成本，另一方面当目的站点没有及时将货物取走时，无人车无法返回进行下一次配送任务，占用了无人车的使用时间，降低了运输过程的配送效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人货物转运***，以降低人工成本，提高运输过程的配送效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本申请提供一种无人货物转运***，包括：

无人车，用于搭载和运输转运箱；所述无人车包括底盘，所述底盘上表面沿长度方向设置有限位杆，所述限位杆上端设置有用于固定所述转运箱的吸盘板；

转运装置，用于将所述转运箱从无人车一侧的吸盘板上转运至卸货仓一侧，并将转运箱中的货物倾倒至卸货仓中；

转运箱，用于装载所述货物；

卸货仓，用于承接和存储所述货物。

在一个实施例中，所述无人车还包括设置在所述底盘上端的安装支架和底部的多个动力轮，所述安装支架上端设置有激光雷达和GPS、前端安装有前视相机、后端安装有后视相机。

在一个实施例中，所述无人车还包括设置在所述底盘侧边的多个超声波雷达以及分别设置在所述底盘前后端的第一补盲雷达和第二补盲雷达。

在一个实施例中，所述动力轮的数量为2n个，其中n为大于或等于2的整数。

在一个实施例中，所述底盘的两侧沿长度方向分别设置有安装板和摆臂，所述摆臂与底盘之间连接有摆臂基座，所述摆臂沿所述摆臂基座转动，所述安装板上安装有一个动力轮，所述摆臂上安装有一个或两个动力轮。

在一个实施例中，所述转运装置包括旋转底座以及安装在所述旋转底座上的升降平台，所述升降平台一侧设置有旋转平台，所述旋转平台连接旋转臂，所述旋转臂两端部对称设置有两个夹持臂、中部设置有标定板，所述标定板与所述旋转臂之间还设置有感应传感器，所述旋转臂内设置有伸缩机构，用于控制夹持臂夹紧或张开。

在一个实施例中，所述夹持臂的上端面设置有与所述转运箱配合的限位块。

在一个实施例中，所述转运箱包括相互配合的箱体和箱盖，所述箱盖沿所述箱体转动，所述箱体底部开设有与所述限位杆配合的第一避空槽、中部外侧对称开设有与所述限位块配合的第二避空槽。

在一个实施例中，所述旋转底座的旋转角度范围是0～360度；所述旋转平台的旋转角度范围是0～135度。

在一个实施例中，所述卸货仓为顶部开口***封闭的半环形仓体。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的无人货物转运***通过转运箱来装载货物，通过无人车来搭载和运输转运箱从而将其从起始站点运输到目的站点，再通过转运装置将转运箱从无人车一侧转运至卸货仓上方并将转运箱中的货物倾倒至卸货仓中，通过使用本实用新型可以减少人力需求，提高无人车的利用率和货物转运效率，节省时间和成本。

本实用新型提供的无人货物转运***能够高效地在仓库、工厂或物流中心内实现货物移动或转运，也可以用于垃圾清运等，适用广泛。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的无人货物转运***的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的无人车的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的无人车另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的无人车的部分结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的转运装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的转运箱结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的转运装置搬运转运箱时的状态示意图；

图8为本实用新型实施例提供的转运装置倾倒转运箱时的状态示意图；

其中，图中各附图标记：

1、无人车；2、转运装置；3、转运箱；4、卸货仓；

11、底盘；12、限位杆；13、吸盘板；14、安装支架；15、激光雷达；16、GPS；17、后视相机；18、动力轮；19、前视相机；110、超声波雷达；111、安装板；112、摆臂；113、摆臂基座；114、第一补盲雷达；115、第二补盲雷达；

21、旋转底座；22、升降平台；23、旋转平台；24、旋转臂；25、夹持臂；26、标定板；27、感应传感器；28、限位块；

31、箱体；32、箱盖；33、第一避空槽；34、第二避空槽。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参考图1，本申请实施例的无人货物转运***，能够高效地在仓库、工厂或物流中心内实现货物移动或转运，也可以用于垃圾清运等；其主要包括无人车1、转运装置2、转运箱3以及卸货仓4等；其中，所述无人车1用于搭载和运输转运箱3；所述无人车1包括底盘11，所述底盘11上表面沿长度方向对称设置有限位杆12，所述限位杆12用于对转运箱3起到横向限位作用，避免在运输过程中在无人车1上发生横向偏移；所述限位杆12上端设置有用于固定所述转运箱3的吸盘板13；所述吸盘板13用于当转运箱3放置于无人车1上时起到吸附作用，从而实现对转运箱3的固定；当然也可以采用一些其他的固定方式；所述转运装置2用于将所述转运箱3从无人车1一侧的吸盘板13上转运至卸货仓4一侧，并将转运箱3中的货物倾倒至卸货仓4中，从而完成自动卸货；其中，所述转运箱3用于装载所述货物；所述卸货仓4用于承接和存储所述货物；实现全程无人化管理。

优选地，如图2至3所示，所述无人车1还包括设置在所述底盘11上端的安装支架14和底部的多个动力轮18，所述动力轮18为自带动力的轮胎，内置有轮毂电机，所述安装支架14上端设置有激光雷达15和GPS16、前端安装有前视相机19、后端安装有后视相机17，实现感知、定位和远程监控等功能，为无人化运输提供基础条件。

优选地，所述无人车1还包括设置在所述底盘11侧边的多个超声波雷达110以及设置在所述底盘11前后端的第一补盲雷达114和第二补盲雷达115；需要说明的是，所述无人车1还配置了电动驱动***、导航***、感知***、电控***等，能够自主移动、路径规划、避开障碍物和自动对准等，这些***或装置采用的是现有技术，在此不做赘述。

优选地，所述动力轮18的数量为2n个，其中n为大于或等于2的整数；在本实施例中，所述动力轮18的数量进一步优选为6个。

优选地，如图4所示，所述底盘11的两侧沿长度方向从前至后分别设置有安装板111和摆臂112，所述摆臂112与底盘11之间连接有摆臂基座113，所述摆臂112沿所述摆臂基座113转动，所述安装板111上安装有一个动力轮18，所述摆臂112上安装有一个或两个动力轮18；在本实施例中，所述摆臂112上安装有两个动力轮18，动力轮18与摆臂112的配合使用可大大提高无人车1的越野能力。

更具体的，如图5所示，所述转运装置2包括旋转底座21以及安装在所述旋转底座21上的升降平台22，所述升降平台22可以采用丝杆滑台，也可以采用气缸或液压缸等以实现升降；所述升降平台22一侧设置有旋转平台23，所述旋转平台23连接旋转臂24，实现对所述转运箱3的翻转；所述旋转臂24两端部对称设置有两个夹持臂25、中部设置有标定板26，所述标定板26与所述旋转臂24之间还设置有感应传感器27，通过夹持臂25实现对转运箱3的夹持，通过标定板26实现无人车1倒车时的对准，通过感应传感器27实现对转运箱3到位时的感应；所述旋转臂24内设置有伸缩机构(图中未显示)，用于控制夹持臂25夹紧或张开，伸缩机构可以采用市面常用的气缸。

优选地，所述夹持臂25的上端面设置有与所述转运箱3配合的限位块28，当无人车1携带转运箱3自动对准并进入两个夹持臂25的中间位置时，旋转臂24内设置的伸缩机构控制夹持臂25夹紧，升降平台22上升时限位块28与转运箱3卡紧。

更具体的，如图6所示，所述转运箱3包括相互配合的箱体31和箱盖32，所述箱盖32沿所述箱体31转动，从而可以在重力作用下自由打开箱盖，所述箱体31底部开设有与所述限位杆12配合的第一避空槽33、中部外侧对称开设有与所述限位块28配合的第二避空槽34，通过第一避空槽33与限位杆12的配合实现运输途中对转运箱3的限位；通过第二避空槽34与限位块28的配合完成卡紧动作。

优选地，如图7和8所示，所述旋转底座21的旋转角度范围是0～360度，从而实现多角度转动至卸货仓4的上方以在不同位置倾倒货物，避免堆积在一个地方；所述旋转平台23的旋转角度范围是0～135度，从而实现货物倾倒；当述旋转平台23的旋转角度为0度时，转运箱3的箱盖32与地面平行，处于关闭状态；当述旋转平台23的旋转角度超过90度时，转运箱3的箱盖32完全打开，货物开始从箱体31中倒出。

优选地，所述卸货仓4为顶部开口***封闭的半环形仓体，所述卸货仓4的顶部高度低于所述升降平台22的下端行程高度，且不会与所述转运箱3发生干涉；进一步优选地，卸货仓4的圆心与所述旋转底座21的旋转轴心重合，转运箱3可以转动更多的角度范围将货物倾倒至卸货仓4，提高存储率。

具体使用时，无人车1携带装有货物的转运箱3从起始站点自主行驶目的站点，通过无人车底部后方的第二补盲雷达115识别旋转臂24中部的标定板26进行自动对准，通过第一避空槽33与限位杆12的配合，无人车1沿着两个夹持臂25中间的位置倒车入库，感应传感器27检测到转运箱3到位后，旋转臂24内设置的伸缩机构收缩，从而控制夹持臂25夹紧转运箱3，此时夹持臂25的内侧部分处于第二避空槽34中；吸盘板13释放转运箱3，升降平台22上升一定高度将转运箱3搬离无人车1，同时限位块28与转运箱3卡紧，而后旋转底座21旋转一定角度，将转运箱3移动至卸货仓4上方，再通过旋转平台23旋转一定角度，转运箱3的箱盖32在重力作用下完全打开，货物从箱体31中倾倒至卸货仓4内，完成卸货后，转运装置2将转运箱放回无人车1上，无人车1驶出进行下一次转运任务。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人货物转运***，其特征在于，包括：

无人车(1)，用于搭载和运输转运箱(3)；所述无人车(1)包括底盘(11)，所述底盘(11)上表面沿长度方向设置有限位杆(12)，所述限位杆(12)上端设置有用于固定所述转运箱(3)的吸盘板(13)；

转运装置(2)，用于将所述转运箱(3)从无人车(1)一侧的吸盘板(13)上转运至卸货仓(4)一侧，并将转运箱(3)中的货物倾倒至卸货仓(4)中；

转运箱(3)，用于装载所述货物；

卸货仓(4)，用于承接和存储所述货物。

2.根据权利要求1所述的无人货物转运***，其特征在于，所述无人车(1)还包括设置在所述底盘(11)上端的安装支架(14)和底部的多个动力轮(18)，所述安装支架(14)上端设置有激光雷达(15)和GPS(16)、前端安装有前视相机(19)、后端安装有后视相机(17)。

3.根据权利要求2所述的无人货物转运***，其特征在于，所述无人车(1)还包括设置在所述底盘(11)侧边的多个超声波雷达(110)以及分别设置在所述底盘(11)前后端的第一补盲雷达(114)和第二补盲雷达(115)。

4.根据权利要求3所述的无人货物转运***，其特征在于，所述动力轮(18)的数量为2n个，其中n为大于或等于2的整数。

5.根据权利要求4所述的无人货物转运***，其特征在于，所述底盘(11)的两侧沿长度方向分别设置有安装板(111)和摆臂(112)，所述摆臂(112)与底盘(11)之间连接有摆臂基座(113)，所述摆臂(112)沿所述摆臂基座(113)转动，所述安装板(111)上安装有一个动力轮(18)，所述摆臂(112)上安装有一个或两个动力轮(18)。

6.根据权利要求1所述的无人货物转运***，其特征在于，所述转运装置(2)包括旋转底座(21)以及安装在所述旋转底座(21)上的升降平台(22)，所述升降平台(22)一侧设置有旋转平台(23)，所述旋转平台(23)连接旋转臂(24)，所述旋转臂(24)两端部对称设置有两个夹持臂(25)、中部设置有标定板(26)，所述标定板(26)与所述旋转臂(24)之间还设置有感应传感器(27)，所述旋转臂(24)内设置有伸缩机构，用于控制夹持臂(25)夹紧或张开。

7.根据权利要求6所述的无人货物转运***，其特征在于，所述夹持臂(25)的上端面设置有与所述转运箱(3)配合的限位块(28)。

8.根据权利要求7所述的无人货物转运***，其特征在于，所述转运箱(3)包括相互配合的箱体(31)和箱盖(32)，所述箱盖(32)沿所述箱体(31)转动，所述箱体(31)底部开设有与所述限位杆(12)配合的第一避空槽(33)、中部外侧对称开设有与所述限位块(28)配合的第二避空槽(34)。

9.根据权利要求8所述的无人货物转运***，其特征在于，所述旋转底座(21)的旋转角度范围是0～360度；所述旋转平台(23)的旋转角度范围是0～135度。

10.根据权利要求1至9任一项所述的无人货物转运***，其特征在于，所述卸货仓(4)为顶部开口***封闭的半环形仓体。