CN220851264U - 排水管道救援装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种排水管道救援装置。包括：能在排水管道内行走的车体，在所述的车体上设置有一个以上的救援臂和一个以上的摄像装置；控制装置，用于接收指令以控制各救援臂动作；还包括有线或无线通讯装置，用于传送指令给控制装置以及将摄像头所采集的影像发出。本实用新型通过多个救援臂及摄像头装置，实现了管道检测机器人的自动化救援，提高了检测效率，填补了排水管道自动救援装置的空白。

Description

排水管道救援装置

技术领域

本实用新型属于管道救援领域，具体涉及到一种排水管道救援装置。

背景技术

城市排水管道是城市的重要基础设施，随着城市建设的进程逐渐加快，城市排水管道这一重要的隐蔽工程承载的污水量逐渐增大，管道在使用的过程中逐渐出现淤积、渗水、破损、混接和错接等问题。排水管道检测技术也随着科学技术的发展而逐渐更新和进步。然而，与有压管道不同，排水管道检测面临着浑浊的污水、各类不可避免的固体垃圾等状况，当管道检测装置在进行检测工作时，难免会因各种障碍物而停止工作。原始的方法为人工进管为检测装置清障或带回，大大降低检测效率，且这种方法随着社会进步必然淘汰。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于排水管道的救援装置。

为达到上述目的，本实用新型的排水管道救援装置，包括：能在排水管道内行走的车体，在所述的车体上设置有一个以上的救援臂和一个以上的摄像装置；

控制装置，用于接收指令以控制各救援臂动作；

还包括有线或无线通讯装置，用于传送指令给控制装置以及将摄像头所采集的影像发出。

进一步地，所述的摄像装置为具有云台的摄像装置，所述的控制装置，还用于接收指令以控制云台带动摄像头动作。

进一步地，所述的救援臂包括切割臂、移障臂和/或挖铲斗臂。

进一步地，所述的切割臂为多轴机械手。

进一步地，所述的车体上还设置有传感组件,包括温度传感器、湿度传感器和/或测距传感器。

进一步地，所述的车体上还设置补光灯、红外灯。

进一步地，在所述的救援臂上设置有辅助救援摄像装置。

进一步地，所述救援臂为可伸缩、可折叠的机械臂。

为达到上述目的，本实用新型的排水管道救援方法，所述的方法是采用上述的排水管道救援装置实现的，包括下述步骤：

步骤一，检查排水管道救援装置的救援臂、摄像头的状态，然后开机，使排水管道救援装置处于可运行状态，查看信号连接效果；

步骤二，将排水管道救援装置放入排水管道中，通过PC或手机端操作，根据摄像头提供的视觉引导，在管道中移动寻找救援目标；

步骤三，移动过程中摄像头将观察到的管道情况实时通过传感器传输至外部的控制面板上，当遇到需要救援的情况时，通过PC或手机端操作发出控制信号，以展开、移动调整救援臂展开救援，对障碍物进行清障工作。

本实用新型通过多个救援臂及摄像头装置，实现了管道检测机器人的自动化救援，提高了检测效率，填补了排水管道自动救援装置的空白。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图所示，排水管道救援装置所包括车体1、救援臂、摄像头6。车体可以采用受控的轮式的也可以采用受控履带式的，车体内设置驱动车体行走的电机、电池组和控制***。车体上固定有救援臂及摄像头装置，救援臂宜采用电动的，以便于利用车体上的电池组给予供电。摄像头装置用于寻找救援目标及管道内救援情况；所述救援臂为可伸缩、可折叠机械臂，救援臂伸缩长度可根据移除障碍物所需调节。救援臂可以是具有各种功能头的机械臂或多轴机械手等，图中所示的救援臂为3个，当机器进入管道时，根据需要进行救援臂的运行和切割、搬运等操作。救援臂拥有移除、剪切条状障碍物和移除固态障碍物的功能。

图中第一救援臂3可进行相应切割工作，第二救援臂4可移除缠绕在管道检测机器人周身的条状障碍物，第三救援臂5可挖除阻碍管道机器人前行的固态障碍物。

所述摄像头为救援装置提供视觉引导及救援引导，并且具有防水功能。

作为本实用新型进一步的改进，所述的车体上还设置有传感组件,包括温度传感器、湿度传感器和/或测距传感器；用于对管道中的环境参数进行采集，以便于操作者了解管道内的情况。

作为本实用新型进一步的改进，所述的车体上还设置补光灯、红外灯，以便于在较暗环境中为摄像装置提供所需要的照明。

作为本实用新型进一步的改进，在所述的救援臂上设置有辅助救援摄像装置，以便于操作者能够了解救援臂的前端的工作环境。

本实用新型通过车体、救援臂、摄像头组成的救援机器人，在管道检测机器人检测时因管网状况不好而停止工作时，由最近的检查井进入管道，及时开展救援工作，避免因检测装置的滞留造成管道的堵塞，保证了管道的正常使用，利于提高管道的使用效率。

本实用新型的救援装置的救援方法包括下述步骤：

步骤一，将机器人放入管道中前，先检查救援臂、摄像头的状态，然后开机，使装置处于可运行状态，查看信号连接效果；

步骤二，将装置放入排水管道，平稳后，通过PC或手机端操作，根据摄像头提供的视觉引导，在管道中移动寻找救援目标；

步骤三，移动过程中摄像头将观察到的管道情况实时通过传感器传输至外部的控制面板上，当遇到需要救援的管道检测机器人时，通过展开、移动调整特定类型的救援臂展开救援，对障碍物进行清障工作。

步骤四，障碍物清障完成后，原路返回检查井，管道检测机器人继续工作。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种排水管道救援装置，其特征在于，包括：能在排水管道内行走的车体，在所述的车体上设置有一个以上的救援臂和一个以上的摄像装置；

控制装置，用于接收指令以控制各救援臂动作；

还包括有线或无线通讯装置，用于传送指令给控制装置以及将摄像头所采集的影像发出；所述的车体上还设置有传感组件,包括温度传感器、湿度传感器和/或测距传感器。

2.如权利要求1所述的排水管道救援装置，其特征在于，所述的摄像装置为具有云台的摄像装置，所述的控制装置，还用于接收指令以控制云台带动摄像头动作。

3.如权利要求1所述的排水管道救援装置，其特征在于，所述的救援臂包括切割臂、移障臂和/或挖铲斗臂。

4.如权利要求3所述的排水管道救援装置，其特征在于，所述的切割臂为多轴机械手。