CN220743370U - 复合式垂直起降无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供复合式垂直起降无人机，能够尽可能将无人机折叠成小体积、小受阻面积且稳定的状态，减少自重和阻力，并能够灵活调整无人机中旋翼的位置和数量。它包括：定位移动构件；连动构件，包括：两个机翼，分别对称设置于机身左右两侧；多个旋翼，可拆卸地安装在两个机翼处于水平展开状态时的前端上；旋转折叠机构，安装在机身内，将两个机翼可翻转折叠地与机身相连；包含：定位移动构件、连动构件、两个翻转构件；定位移动构件能够沿着机身长度方向来回移动和定位，连动构件的内端与定位移动构件相连、外端与机翼相连；两个翻转构件，对称安装在机身的左右两侧部。

Description

复合式垂直起降无人机

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及复合式垂直起降无人机。

背景技术

传统的无人机有两类：一类是固定翼无人机，速度快，任务半径大。但因不能垂直起降，而难以在对起降场地空间有限制的地方部署；另一类是无人直升机，可在狭小场地上灵活起降，并能在目标上空长时间悬停作业，但也表现出直升机的固有缺点—飞行速度慢、任务半径小。垂直起降无人机兼具前两种无人机的优点：它既可以在有限的场地垂直起降，无需长距离的滑行跑道；又可以快速飞抵目标上空，进行定点悬停作业；同时，还具备航程远、续航时间长的优点。

目前的垂直起降无人机中，主要分为两种：一种是机翼仍为固定翼的结构，机翼起降时也处于展开状态，具有较大的空间需求，并且会导致起降阻力增大，需要更多的动力源来克服阻力，影响飞行速度和续航时长；另一种是机翼为部分或全部可旋转(折叠)的结构，例如，机翼的主体部分与机身固定相连不可旋转，但外端(延展长度占机翼整体的1/2或1/3)可以90度旋转并固定安装有旋翼，通过旋转外端来调整旋翼的推力方向，但起降时机翼还是处于水平方向的展开状态，这种结构对空间需求和阻力减小有限。而机翼全部可旋转或折叠的结构，一般只能在一个方向进行旋转，例如水平方向，或者垂直方向。水平方向进行旋转后虽然可以减小起降时机翼的展开程度进而降低阻力，但左右两个机翼通常是上下叠放的左右非对称状态，导致一定的高度差，不仅影响无人机的飞行性能，而且影响无人机停放状态的稳定性。垂直方向进行旋转无法改变旋翼的推力方向，也需要布设多个方向的动力机构，增加了自重。而既可以水平方向旋转、又可以垂直方向旋转折叠的机构则往往结构复杂、装配繁琐、成本高而且总重量大，增加了自重和能耗，影响了飞行速度和续航时长。此外，无人机一般无法灵活地根据飞行目的来自由调整其旋翼的位置和数量，降低了无人机的可调节性和机动性。

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供复合式垂直起降无人机，能够尽可能将无人机折叠成小体积、小受阻面积且稳定的状态，减少自重和阻力，并能够灵活调整无人机中旋翼的位置和数量。

本实用新型为了实现上述目的，采用了以下方案：

本实用新型提供复合式垂直起降无人机，其特征在于，包括：机身；

两个机翼，分别对称设置于机身左右两侧；

多个旋翼，可拆卸地安装在两个机翼处于水平展开状态时的前端上；

旋转折叠机构，安装在机身内，将两个机翼可翻转折叠地与机身相连；包含：定位移动构件、连动构件、两个翻转构件；定位移动构件能够沿着机身长度方向来回移动和定位，连动构件的内端与定位移动构件相连、外端与机翼相连；两个翻转构件，对称安装在机身的左右两侧部；

其中，每个翻转构件均包括：支撑单元、翻转单元、转动连接件；支撑单元具有：呈倾斜半球状结构、且半球切口侧作为拼接面的第一拼接端，和从该第一拼接端的球状表面延伸至与机身的侧部相连的第一连杆；翻转单元具有：呈倾斜半球状结构、且半球切口侧作为拼接面与第一拼接端匹配拼接形成球体的第二拼接端，和从第二拼接端向外延伸至与机翼相连的第二连杆；转动连接件，将第一拼接端和第二拼接端沿着球体直径方向同轴相连，并且使第二拼接端能够相对于第一拼接端来回转动，从而带动机翼在下表面跟机身底部朝向一致的水平展开状态与下表面跟机身侧部相对向的竖直折叠状态之间转换。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：机身主体上部的左右两侧均设有两个侧部固定板，侧部固定板作为机身的一部分用于安装翻转构件；侧部固定板向侧旁延展部分超出机身主体的长度不超过机身主体宽度的1/2。这样的结构使得机翼、翻转构件与机身主体固定更加牢固。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：侧部固定板形状为：端部均为圆弧倒角、斜边为内凹弧形的类直角三角形、矩形、扇形中的任意一种。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以包括：伸缩机构，包括多个可调节伸缩量的伸缩单元，对称安装在两个机翼的前端上，每个伸缩单元的前端与旋翼相连，后端与机翼相连。这样的结构使得旋翼的伸长量可以灵活调节，从而适应不同前端形状的机翼，例如对于前端是倾斜状的，可以通过伸缩单元调节旋翼伸出机翼前端的长度使得各个旋翼处于同一平面，从而提供稳定推力。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：两个机翼的前端上都对称设有用于安装旋翼的安装孔，和与安装孔相匹配在未安装旋翼时封堵安装孔的孔盖。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：定位移动构件，包括：具有横向杆和从该横向杆中部向后延伸的两个相互间隔且平行设置形成中部安装位的竖向杆的T字形固定架，安装在中部安装位中、前端可旋转地固定在横向杆中部的丝杠，与丝杠螺纹连接、随着丝杠转动沿着丝杠轴向来回移动的移动件，和限制移动件仅在丝杠轴向一定范围内移动的限位件。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：连动构件，包括：中部与移动件固定相连的轴向连动杆，和分别连接在轴向连动杆两端的两个推拉连动杆；推拉连动杆的后端与轴向连动杆的外端相连，推拉连动杆的前端用于连接无人机的机翼。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：转动连接件包括螺栓、轴承和垫片，螺栓将第一拼接端和第二拼接端沿着球体的直径方向同轴相连；轴承设置在球体内，与螺栓同轴，并且轴承的内圈与螺栓的杆部相连，外圈与第二拼接端相连；垫片设置在螺栓的头部与球体外表面之间。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：在平行展开状态时，第一连杆和第二连杆相互平行，夹角为180°；在竖直折叠状态，第一连杆和第二连杆相互垂直，夹角为90°。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：轴向连动杆与推拉连动杆通过球铰接相连，推拉连动杆与机翼通过球铰接相连。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：第二连杆与机翼在平行展开状态的内侧端面的前端相连，推拉连动杆的前端与机翼在平行展开状态的内侧端面的后端相连。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：翻转构件还包括辅助连接件，与机翼的内侧端面形状对应，将第二连杆与机翼的内侧端面可拆卸式稳固连接。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：定位移动构件还包括电机，该电机与丝杠的后端相连，驱动丝杠来回旋转。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：拼接面形成球体的旋转面，该旋转面与螺栓的轴线呈80～100°夹角。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：旋转面与螺栓的轴线呈90°夹角。

优选地，本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机还可以具有这样的特征：球体外表面上与螺栓头部对应的区域为与垫片和螺栓对应的平面。

实用新型的作用与效果

本实用新型提供的复合式垂直起降无人机，一方面，由于多个旋翼是可拆卸地安装在两个机翼处于水平展开状态时的前端上，因此可以根据飞行需求，例如需要更多的推力则安装更多旋翼；若飞行距离短或推力需求低则可以拆卸下一部分旋翼，从而减少自重，降低能耗和磨损；还能够灵活调整无人机中旋翼的位置，以适应不同飞行要求；另一方面，由于旋转折叠机构中，定位移动构件能够沿着机身长度方向来回移动和定位，连动构件的内端与定位移动构件相连、外端与机翼相连，翻转构件对称安装在机身的左右两侧部；翻转构件中，由于具有支撑单元、翻转单元、转动连接件，两个翻转单元的第二拼接端能够相对于支撑单元的第一拼接端来回转动，从而带动两个机翼一起对称地在下表面跟机身底部朝向一致的水平展开状态与下表面跟机身侧部相对向的竖直折叠状态之间转换，这种情况下，机翼受阻面积最小，因此，在起降时，能够尽可能将无人机折叠成小体积、小受阻面积且稳定的状态，减少占用空间和起降阻力。并且本实用新型结构简单，因而可以有效降低自重。

附图说明

图1是本实用新型实施例涉及的复合式垂直起降无人机处于水平展开状态安装四旋翼时的结构示意图；

图2是本实用新型实施例涉及的复合式垂直起降无人机的旋翼和伸缩单元的的结构示意图；

图3是本实用新型实施例涉及的复合式垂直起降无人机处于水平展开状态安装六旋翼时的结构示意图；

图4是本实用新型实施例涉及的旋转折叠机构处于水平展开状态的结构示意图；为了展示连接关系图中显示了一部分机翼结构；

图5是本实用新型实施例涉及的翻转构件处于平行展开状态的结构示意图；对应图4中虚线框所示区域；

图6是图5的分解图；

图7是本实用新型实施例涉及的翻转构件处于中间过渡状态的结构示意图；

图8是本实用新型实施例涉及的旋转折叠机构和局部机翼处于中间过渡状态的结构示意图；

图9是本实用新型实施例涉及的复合式垂直起降无人机处于中间过渡状态的结构示意图；

图10是本实用新型实施例涉及的复合式垂直起降无人机处于竖直折叠状态的结构示意图；

图11是本实用新型实施例涉及的旋转折叠机构和局部机翼处于竖直折叠状态的结构示意图；

图12是本实用新型实施例涉及的复合式垂直起降无人机处于竖直折叠状态的结构示意图。

具体实施方式

下参照附图对本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机作详细阐述。

<实施例>

如图1～4所示，复合式垂直起降无人机10包括机身20、两个机翼30、尾翼40、多个旋翼50、伸缩机构60、旋转折叠机构70。

机身20主体上部的左右两侧均设有两个侧部固定板21，侧部固定板21作为机身20的一部分用于安装翻转构件。侧部固定板21向侧旁延展部分超出机身20主体的长度不超过机身20主体宽度的1/2，也可以根本不超过机身主体宽度。本实施例中，侧部固定板21形状为端部均呈圆弧倒角、斜边呈内凹弧形的类直角三角形。

两个机翼30分别对称设置于机身20左右两侧，机翼30内端部的形状与侧部固定板21相匹配对应。机翼30的前端上(前缘、上部或底部，只要安装后旋翼50朝向前方即可)均设有用于安装旋翼50的安装孔，并且还设有与安装孔相匹配在未安装旋翼50时封堵安装孔的孔盖。两个机翼30上的安装孔是以机身轴向为中轴线相互对称设置的。孔盖和孔为螺纹相连。每个机翼30上的安装孔设置为3～4个。

尾翼40安装在机身20后端，包括垂直尾翼和水平尾翼，水平尾翼提供巡航时俯仰方向的平衡，垂直尾翼提供航向的平衡。

多个旋翼50可拆卸地安装在两个机翼30处于水平展开状态时的前端上。旋翼50安装时应呈偶数对称分布，方便提供对称的推力。具体地，旋翼50通过伸缩机构60与左右机翼30相连，且朝向机翼30前端伸出。如图1所示，一般工作时可设置2组4个旋翼50，当此次飞行需要运送更重的货物，或者需要增大推力提升巡航速度或工况需求时，则可以在机翼30上安装更多旋翼50，如图3所示，为安装后的3组6个旋翼50。而处于短距离低耗能飞行目的下，则可以减少旋翼30数量，例如仅设置1组2个旋翼50。旋翼自带电机，此为现有技术。

伸缩机构60包括多个可调节伸缩量的伸缩单元61，数量与旋翼50数量对应，对称安装在两个机翼30的前端上，每个伸缩单元61的前端与旋翼50相连，后端与机翼30相连。通过伸缩单元61可以调节旋翼30伸出机翼30前端的长度，从而使旋翼30适用于不同前端形状的机翼30。本实施例中，机翼30前端形状为倾斜状，则安装旋翼50后通过伸缩机构60调节各个旋翼50的伸出长度，使得所有旋翼50的桨叶都处于同一水平位置。

如图4～6所示，旋转折叠机构70安装在机身20内，将两个机翼30可翻转折叠地与机身20相连。旋转折叠机构70包含定位移动构件71、连动构件72、两个翻转构件73。

定位移动构件71能够沿着机身20长度方向来回移动和定位。定位移动构件71包括T字形固定架711、丝杠712、移动件713、限位件714和电机715。T字形固定架711具有横向杆711a和两根竖向杆711b。两根竖向杆711b从该横向杆711a中部向后延伸，并且相互间隔平行设置，间隔处形成中部安装位。丝杠712安装在中部安装位中，并且前端可旋转地固定在横向杆711a中部。移动件713与丝杠712螺纹连接，随着丝杠712转动沿着丝杠712轴向来回移动；本实施例中，移动件713为移动螺母。限位件714限制移动件713仅在丝杠712轴向一定范围I～II内沿着丝杠712轴向移动；本实施例中，限位件714为两个限位块，分别设置在丝杠712轴向上位置I处和位置II处。电机715与丝杠712后端相连，能够驱动丝杠712进行正向或者反向旋转，从而带动移动件713在位置I处和位置II处之间来回移动；本实施例中，采用的电机715为小型步进电机，这一个电机即可驱动丝杠使左右机翼30同步旋转折叠。

连动构件72的内端与定位移动构件71相连、外端与机翼30相连。连动构件72包括轴向连动杆721和两个推拉连动杆722。轴向连动杆721的中部与移动件713固定相连，能够随着移动件713的移动进行移动。两个推拉连动杆722分别连接在轴向连动杆721的两端。推拉连动杆722的后端与轴向连动杆721的外端相连，前端用于连接无人机的机翼30。本实施例中，轴向连动杆721的后端与推拉连动杆722的外端通过球铰接相连，推拉连动杆722的前端与机翼30在平行展开状态的内侧端面的后端通过球铰接相连。

两个翻转构件73对称安装在机身20的左右两侧部。本实施例中，两个翻转构件73对称设置在横向杆711a的两外端部上，位于同一高度处，外端分别与无人机左右两侧的机翼30相连，用于带动两侧机翼30在三维空间内进行对称翻转折叠和展开。如图5～7所示，每个翻转构件73均包括支撑单元731翻转单元732、转动连接件733。

支撑单元731具有第一拼接端731a和第一连杆731b。第一拼接端731a呈倾斜半球状结构，并且半球切口侧作为拼接面731c。第一连杆731b从该第一拼接端731a的球状表面延伸至与横向杆711a的外端部相连。

翻转单元732具有第二拼接端732a和第二连杆732b。第二拼接端732a呈倾斜半球状结构，并且半球切口侧作为拼接面42c与第一拼接端731a匹配拼接形成完整球体Q。第二连杆732b从第二拼接端732a向外延伸至与机翼30相连。本实施例中，第二连杆732b与机翼30在平行展开状态的内侧端面的前端相连；第一连杆731b和第二连杆732b共轴线，且轴线穿过球体Q的球心。

转动连接件733将第一拼接端731a和第二拼接端732a沿着球体Q直径方向同轴相连，并且使第二拼接端732a能够绕着转动连接件733相对于第一拼接端731a来回转动。本实施例中，转动连接件733的轴线与拼接面731c和42c相垂直，且穿过球体Q的球心。拼接面731c和42c形成球体的旋转面，该旋转面与螺栓733a的轴线呈80～100°夹角，本实施例中，旋转面与螺栓733a的轴线呈90°夹角。

转动连接件733包括螺栓733a、轴承43b和垫片733c。螺栓733a将第一拼接端731a和第二拼接端732a沿着球体的直径方向同轴相连。轴承733b设置在球体内，与螺栓733a同轴，并且轴承733b的内圈与螺栓733a的杆部相连，外圈与第二拼接端732a相连。球体Q外表面上与螺栓733a头部对应的区域为与垫片733c和螺栓733a对应的平面。垫片733c设置在螺栓733a的头部与球体Q外表面平面区域之间，用于增大接触面积，减小压力，防止松动。

如图4～6所示，当移动件713处于位置I，此时，机翼30处于平行展开状态，机翼30的下表面(后文都沿用此状态下的机翼下表面)跟机身20底部朝向一致，该状态下，第一连杆731b和第二连杆732b相互平行，夹角为180°；对应的复合式垂直起降无人机10的姿态如图1所示，无人机进入巡航工况，旋翼50对称分布于机翼30前方，提供水平方向的推力。如图7～8所示，当移动件713从位置I向着位置II移动，使得第二连杆732b绕着螺栓733a转动，第二连杆732b与第一连杆731b夹角大于90°且小于180°，此时，机翼30从平行展开状态沿着拼接面转动一定角度的中间过渡状态，机翼30的下表面相对于T字形固定架711的底面和侧面均呈一定倾斜角；对应的复合式垂直起降无人机10的姿态如图9所示。如图10～11所示，当移动件713移动至位置II，此时第二连杆732b转动至与第一连杆731b相互垂直，夹角为90°，机翼30进入竖直折叠状态，机翼30折叠翻转成与机翼30的下表面跟机身20侧部相对向(与机身20的轴向平行)，且机翼30垂直于地面，此时机翼30受阻面积最小；对应的复合式垂直起降无人机10的姿态如图12所示，无人机进入垂直起降工况，旋翼50对称分布于机翼30上方，提供垂直方向的推力。

基于以上结构，本实施例所提供的复合式垂直起降无人机10的具体工作过程为：

当需要使复合式垂直起降无人机10从图1所示的巡航工况进入图12所示的垂直起降工况时，采用电机715驱动丝杠712以预定方向A旋转预定圈数，使移动件713从位置I处向位置II处移动；在此过程中，由移动件713带动第二连杆732b，第二连杆732b带动机翼30进行空间折叠翻转，机翼30受到第二连杆732b的约束，相对于第一连杆731b进行转动，机翼30的下表面相对于机身20的底面倾斜角越来越大，当电机715旋转达到预定圈数时，移动件713从位置I处移动至位置II处，此时，第二连杆732b转动至与第一连杆731b相互垂直，机翼30折叠翻转成与下表面与地面相垂直、与机身20的侧面相对向且平行于机身20轴向的竖直折叠状态，进入垂直起降工况。

当需要使复合式垂直起降无人机10从垂直起降工况进入巡航工况时，则采用电机715驱动丝杠712以A的反方向旋转预定圈数，使移动件713从位置II处向位置I处移动即可。

通过以上结构设计，实现在有限的场地垂直起降。整机折叠后占用空间大大减少，方便贮存和运输。整体无人机不采用多余机构，自重较小且折叠后大大减少了占用空间，极大地方便了存储和运输。可应用于紧急救援，消防险情，物资运输，通信中继，天气预报等场景，也可部署于舰船应用于军事多方面。

以上仅仅是对本实用新型技术方案所做的举例说明。本实用新型所涉及的复合式垂直起降无人机并不仅仅限定于在以上实施例中所描述的结构，而是以权利要求所限定的范围为准。本实用新型所属领域技术人员在该的基础上所做的任何修改或补充或等效替换，都在本实用新型的权利要求所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.复合式垂直起降无人机，其特征在于，包括：

机身；

两个机翼，分别对称设置于机身左右两侧；

多个旋翼，可拆卸地安装在两个所述机翼处于水平展开状态时的前端上；

旋转折叠机构，安装在所述机身内，将两个所述机翼可翻转折叠地与所述机身相连；包含：定位移动构件、连动构件、两个翻转构件；所述定位移动构件能够沿着机身长度方向来回移动和定位，所述连动构件的内端与定位移动构件相连、外端与所述机翼相连；两个所述翻转构件，对称安装在所述机身的左右两侧部；

其中，每个所述翻转构件均包括：支撑单元、翻转单元、转动连接件；所述支撑单元具有：呈倾斜半球状结构、且半球切口侧作为拼接面的第一拼接端，和从该第一拼接端的球状表面延伸至与所述机身的侧部相连的第一连杆；所述翻转单元具有：呈倾斜半球状结构、且半球切口侧作为拼接面与所述第一拼接端匹配拼接形成球体的第二拼接端，和从第二拼接端向外延伸至与所述机翼相连的第二连杆；转动连接件，将所述第一拼接端和所述第二拼接端沿着球体直径方向同轴相连，并且使所述第二拼接端能够相对于所述第一拼接端来回转动，从而带动所述机翼在下表面跟所述机身底部朝向一致的水平展开状态与下表面跟所述机身侧部相对向的竖直折叠状态之间转换。

2.根据权利要求1所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，所述机身主体上部的左右两侧均设有两个侧部固定板，所述侧部固定板作为机身的一部分用于安装所述翻转构件；

所述侧部固定板向侧旁延展部分超出所述机身主体的长度不超过所述机身主体宽度的1/2。

3.根据权利要求2所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，所述侧部固定板形状为：端部均为圆弧倒角、斜边为内凹弧形的类直角三角形、矩形、扇形中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于，还包括：

伸缩机构，包括多个可调节伸缩量的伸缩单元，对称安装在所述两个所述机翼的前端上，每个所述伸缩单元的前端与所述旋翼相连，后端与所述机翼相连。

5.根据权利要求1所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，两个所述机翼的前端上都对称设有用于安装所述旋翼的安装孔，和与所述安装孔相匹配在未安装所述旋翼时封堵所述安装孔的孔盖。

6.根据权利要求1所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，所述定位移动构件，包括：具有横向杆和从该横向杆中部向后延伸的两个相互间隔且平行设置形成中部安装位的竖向杆的T字形固定架，安装在所述中部安装位中、前端可旋转地固定在所述横向杆中部的丝杠，与所述丝杠螺纹连接、随着丝杠转动沿着丝杠轴向来回移动的移动件，和限制所述移动件仅在丝杠轴向一定范围内移动的限位件。

7.根据权利要求6所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，所述连动构件，包括：中部与所述移动件固定相连的轴向连动杆，和分别连接在所述轴向连动杆两端的两个推拉连动杆；所述推拉连动杆的后端与所述轴向连动杆的外端相连，所述推拉连动杆的前端用于连接无人机的机翼。

8.根据权利要求1所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，所述转动连接件包括螺栓、轴承和垫片；

所述螺栓将所述第一拼接端和所述第二拼接端沿着所述球体的直径方向同轴相连；

所述轴承设置在所述球体内，与所述螺栓同轴，并且所述轴承的内圈与所述螺栓的杆部相连，外圈与所述第二拼接端相连；

所述垫片设置在所述螺栓的头部与所述球体外表面之间。

9.根据权利要求1所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，在平行展开状态时，所述第一连杆和所述第二连杆相互平行，夹角为180°；在竖直折叠状态，所述第一连杆和所述第二连杆相互垂直，夹角为90°。

10.根据权利要求7所述的复合式垂直起降无人机，其特征在于：

其中，所述轴向连动杆与所述推拉连动杆通过球铰接相连，所述推拉连动杆与所述机翼通过球铰接相连。