CN220701344U - 一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括：机身、舵机一、舵机二、舵机三、尾翼机构和机翼杆件机构；所述舵机一安装于机身前部，舵机一连接机翼杆件机构，舵机一带动机翼杆件机构运动；所述使机翼杆件机构转动的机构包括：舵机三、舵机摇臂一、拉杆五、拉杆三、拉杆四、第一铰动链接块、第二铰动链接块、拉杆一、拉杆二、连杆三、连杆四、正方箱、连杆一和连杆二；所述尾翼机构固定于机身后支撑；本实用新型所提供的舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，在降落过程中，舵机三转动带动正方箱绕连杆一和连杆二转动，具有机翼减速性能好、飞行稳定、低能耗和质量轻便的特点。解决了现有扑翼机降落速度快、高能耗和机构笨重的缺陷。

Description

一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器

技术领域

本实用新型属于减速飞行器技术领域，具体涉及一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器。

背景技术

随着飞行技术的快速发展，扑翼机因质量轻便、低能耗以及方便制作和容易控制飞行的特点，成为了越来越多人研究的热点，各种仿生扑翼飞行器能够实现不同的飞行功能和能够在复杂的环境中飞行，具有良好的飞行性能。

现有扑翼飞行器的研制主要集中于机翼的摆动机构上，从而忽略了扑翼飞行器下降过程中减速的需求，在特定的飞行环境下，需要扑翼飞行器具有减速的功能，使得扑翼机降落更加稳定，并起到保护扑翼机的作用。为实现扑翼机在降落过程中减速的功能，需要设计相应的减速机构。因此，有必要设计一种减速性能好、低能耗和质量轻便的机构，是亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供了一种减速性能好、飞行稳定、低能耗和质量轻便的舵机驱动的减速降落扑翼飞行器。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括机身、舵机一、舵机二、舵机三、尾翼机构和机翼杆件机构，其特征在于：所述机身由正方箱、连杆一、连杆二、机身第一支撑杆、机身第二支撑杆、机身第三支撑杆、机身第四支撑杆、机身前支撑、机身后支撑、连杆三、连杆四、拉杆一、拉杆二、第一铰动链接块、第二铰动链接块、拉杆三、拉杆四、拉杆五、舵机摇臂一和舵机固定架组成，所述机身前部安装正方箱，舵机一和舵机二固定于正方箱中，所述正方箱连接连杆一和连杆二，所述机身第一支撑杆一端穿过机身前支撑与连杆一连接，另一端连接机身后支撑，所述机身第二支撑杆一端穿过机身前支撑与连杆二连接，另一端连接机身后支撑，所述机身第三支撑杆一端连接机身前支撑，另一端连接机身后支撑，所述机身第四支撑杆一端连接机身前支撑，另一端连接机身后支撑。

优选的，所述正方箱连接连杆三和连杆四，连杆三连接拉杆一，连杆四连接拉杆二，所述拉杆一连接第一铰动链接块，拉杆二连接第二铰动链接块，所述第一铰动链接块连接拉杆三，第二铰动链接块连接拉杆四，所述拉杆三和拉杆四固定于拉杆五，拉杆五固定于舵机摇臂一，所述舵机摇臂一连接舵机三转轴，舵机三由舵机固定架固定，舵机固定架固定于机身第三支撑杆。

优选的，所述机翼杆件机构由舵机摇臂二、机翼固定板一、机翼固定板二、机翼主杆、三通阀装置、第三铰动链接块、第四铰动链接块、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、第五铰动链接块和连杆九组成，所述舵机一转轴连接舵机摇臂二，舵机摇臂二连接机翼固定板一，机翼固定板一连接机翼固定板二，所述机翼主杆一端固定于机翼固定板一和机翼固定板二中间，机翼主杆上固定三通阀装置、第三铰动链接块和第四铰动链接块，所述三通阀装置角度为20°、40°和60°，20°口连接连杆五，40°口连接连杆六，60°口连接连杆七，所述第三铰动链接块连接连杆八，连杆八另一端连接第五铰动链接块，第五铰动链接块另一端连接连杆九，连杆九另一端连接第四铰动链接块，另一半机翼杆件机构成对称分布。

优选的，所述尾翼机构由尾翼尾部夹、尾翼固定架、尾翼中杆和两个尾翼侧杆组成，所述尾翼尾部夹固定于机身后支撑，所述尾翼固定架固定于尾翼尾部夹，所述尾翼中杆和两个尾翼侧杆固定于尾翼固定架。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的舵机驱动的减速降落扑翼飞行器具有减速性能好、飞行稳定、低能耗和质量轻便的特点。在正常飞行过程中，舵机一和舵机二控制机翼杆件机构为上下拍打，在下降飞行过程中，舵机驱动的减速降落扑翼飞行器舵机三驱动正方箱、舵机一和舵机二转动角度大约为65°，舵机一和舵机二控制机翼杆件机构近似前后拍打，另外，扑翼机的减速功能也能够起到在降落过程中保护扑翼机的作用。

附图说明

图1为本实用新型中机身和舵机驱动结构俯视示意图。

图2为本实用新型中机身和尾翼机构侧视示意图。

图3为本实用新型中机翼杆件机构俯视示意图。

图4为本实用新型中扑翼飞行器正常飞行总结构俯视示意图。

图5为本实用新型中扑翼飞行器正常飞行总结构侧视示意图。

图6为本实用新型中扑翼飞行器降落飞行总结构侧视示意图。

附图标记说明：1、机身；2、尾翼机构；3、机翼杆件机构；4、正方箱；5、舵机一；6、舵机二；7、连杆一；8、连杆二；9、机身第一支撑杆；10、机身第二支撑杆；11、机身第三支撑杆；12、机身第四支撑杆；13、机身前支撑；14、机身后支撑；15、连杆三；16、连杆四；17、拉杆一；18、拉杆二；19、第一铰动链接块；20、第二铰动链接块；21、拉杆三；22、拉杆四；23、拉杆五；24、舵机摇臂一；25、舵机三；26、舵机固定架；27、舵机摇臂二；28、机翼固定板一；29、机翼固定板二；30、机翼主杆；31、三通阀装置；32、第三铰动链接块；33、第四铰动链接块；34、连杆五；35、连杆六；36、连杆七；37、连杆八；38、第五铰动链接块；39、连杆九；40、尾翼尾部夹；41、尾翼固定架；42、尾翼中杆；43、尾翼侧杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。

如图1到图6所示，本实用新型提供的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括机身1、舵机一5、舵机二6、舵机三25、尾翼机构2和机翼杆件机构3，其特征在于：所述机身1由正方箱4、连杆一7、连杆二8、机身第一支撑杆9、机身第二支撑杆10、机身第三支撑杆11、机身第四支撑杆12、机身前支撑13、机身后支撑14、连杆三15、连杆四16、拉杆一17、拉杆二18、第一铰动链接块19、第二铰动链接块20、拉杆三21、拉杆四22、拉杆五23、舵机摇臂一24和舵机固定架26组成，所述机身1前部安装正方箱4，舵机一5和舵机二6固定于正方箱4中，所述正方箱4连接连杆一7和连杆二8，所述机身第一支撑杆9一端穿过机身前支撑13与连杆一7连接，另一端连接机身后支撑14，所述机身第二支撑杆10一端穿过机身前支撑13与连杆二8连接，另一端连接机身后支撑14，所述机身第三支撑杆11一端连接机身前支撑13，另一端连接机身后支撑14，所述机身第四支撑杆12一端连接机身前支撑13，另一端连接机身后支撑14。

如图1所示，正方箱4连接连杆三15和连杆四16，连杆三15连接拉杆一17，连杆四16连接拉杆二18，拉杆一17连接第一铰动链接块19，拉杆二18连接第二铰动链接块20，第一铰动链接块19连接拉杆三21，第二铰动链接块20连接拉杆四22，拉杆三21和拉杆四22固定于拉杆五23，拉杆五23固定于舵机摇臂一24，舵机摇臂一24连接舵机三25转轴，舵机三25由舵机固定架26固定，舵机固定架26固定于机身第三支撑杆11。

如图1和图3所示，机翼杆件机构3由舵机摇臂二27、机翼固定板一28、机翼固定板二29、机翼主杆30、三通阀装置31、第三铰动链接块32、第四铰动链接块33、连杆五34、连杆六35、连杆七36、连杆八37、第五铰动链接块38和连杆九39组成，舵机一5转轴连接舵机摇臂二27，舵机摇臂二27连接机翼固定板一28，机翼固定板一28连接机翼固定板二29，机翼主杆30一端固定于机翼固定板一28和机翼固定板二29中间，机翼主杆30上固定三通阀装置31、第三铰动链接块32和第四铰动链接块33，三通阀装置31角度为20°、40°和60°，20°口连接连杆五34，40°口连接连杆六35，60°口连接连杆七36，第三铰动链接块32连接连杆八37，连杆八37另一端连接第五铰动链接块38，第五铰动链接块38另一端连接连杆九39，连杆九39另一端连接第四铰动链接块33，另一半机翼杆件机构3成对称分布。

如图4和图5所示，扑翼飞行器正常飞行过程中，舵机三25不工作，舵机一5和舵机二6驱动机翼杆件机构3上下拍打。

如图6所示，扑翼飞行器降落过程中，舵机三25驱动舵机摇臂一24逆时针转动15°，舵机摇臂一24驱动拉杆五23逆时针转动，拉杆五23拉动拉杆三21和拉杆四22运动，拉杆三21拉动第一铰动链接块19和拉杆一17运动，拉杆四22拉动第二铰动链接块20和拉杆二18运动，拉杆一17拉动连杆三15运动，拉杆二18拉动连杆四16运动，连杆三15和连杆四16带动正方箱4绕连杆一7和连杆二8顺时针转动65°，舵机一5和舵机二6驱动机翼杆件机构3近似前后拍打，从而降低降落时的前进速度。

如图2所示，尾翼机构2由尾翼尾部夹40、尾翼固定架41、尾翼中杆42和两个尾翼侧杆43组成，尾翼尾部夹40固定于机身后支撑14，尾翼固定架41固定于尾翼尾部夹40，尾翼中杆42和两个尾翼侧杆43固定于尾翼固定架41。

工作原理：扑翼飞行器在正常飞行过程中，舵机三25不工作，舵机一5和舵机二6驱动机翼杆件机构3上下拍打。扑翼飞行器在降落过程中，舵机三25驱动舵机摇臂一24逆时针转动15°，舵机摇臂一24驱动拉杆五23逆时针转动，拉杆五23拉动拉杆三21和拉杆四22运动，拉杆三21拉动第一铰动链接块19和拉杆一17运动，拉杆四22拉动第二铰动链接块20和拉杆二18运动，拉杆一17拉动连杆三15运动，拉杆二18拉动连杆四16运动，连杆三15和连杆四16带动正方箱4绕连杆一7和连杆二8顺时针转动65°，同时舵机一5和舵机二6也顺时针转动65°，舵机一5和舵机二6驱动机翼杆件机构3近似前后拍打，从而降低扑翼机降落时的前进速度，可以起到保护扑翼机的作用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术邻域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括机身(1)、舵机一(5)、舵机二(6)、舵机三(25)、尾翼机构(2)和机翼杆件机构(3)，其特征在于：所述机身(1)由正方箱(4)、连杆一(7)、连杆二(8)、机身第一支撑杆(9)、机身第二支撑杆(10)、机身第三支撑杆(11)、机身第四支撑杆(12)、机身前支撑(13)、机身后支撑(14)、连杆三(15)、连杆四(16)、拉杆一(17)、拉杆二(18)、第一铰动链接块(19)、第二铰动链接块(20)、拉杆三(21)、拉杆四(22)、拉杆五(23)、舵机摇臂一(24)和舵机固定架(26)组成，所述机身(1)前部安装正方箱(4)，舵机一(5)和舵机二(6)固定于正方箱(4)中，所述正方箱(4)连接连杆一(7)和连杆二(8)，所述机身第一支撑杆(9)一端穿过机身前支撑(13)与连杆一(7)连接，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第二支撑杆(10)一端穿过机身前支撑(13)与连杆二(8)连接，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第三支撑杆(11)一端连接机身前支撑(13)，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第四支撑杆(12)一端连接机身前支撑(13)，另一端连接机身后支撑(14)。

2.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述正方箱(4)连接连杆三(15)和连杆四(16)，连杆三(15)连接拉杆一(17)，连杆四(16)连接拉杆二(18)，所述拉杆一(17)连接第一铰动链接块(19)，拉杆二(18)连接第二铰动链接块(20)，所述第一铰动链接块(19)连接拉杆三(21)，第二铰动链接块(20)连接拉杆四(22)，所述拉杆三(21)和拉杆四(22)固定于拉杆五(23)，拉杆五(23)固定于舵机摇臂一(24)，所述舵机摇臂一(24)连接舵机三(25)转轴，舵机三(25)由舵机固定架(26)固定，舵机固定架(26)固定于机身第三支撑杆(11)。

3.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述机翼杆件机构(3)由舵机摇臂二(27)、机翼固定板一(28)、机翼固定板二(29)、机翼主杆(30)、三通阀装置(31)、第三铰动链接块(32)、第四铰动链接块(33)、连杆五(34)、连杆六(35)、连杆七(36)、连杆八(37)、第五铰动链接块(38)和连杆九(39)组成，所述舵机一(5)转轴连接舵机摇臂二(27)，舵机摇臂二(27)连接机翼固定板一(28)，机翼固定板一(28)连接机翼固定板二(29)，所述机翼主杆(30)一端固定于机翼固定板一(28)和机翼固定板二(29)中间，机翼主杆(30)上固定三通阀装置(31)、第三铰动链接块(32)和第四铰动链接块(33)，所述三通阀装置(31)角度为20°、40°和60°，20°口连接连杆五(34)，40°口连接连杆六(35)，60°口连接连杆七(36)，所述第三铰动链接块(32)连接连杆八(37)，连杆八(37)另一端连接第五铰动链接块(38)，第五铰动链接块(38)另一端连接连杆九(39)，连杆九(39)另一端连接第四铰动链接块(33)，另一半机翼杆件机构(3)成对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼机构(2)由尾翼尾部夹(40)、尾翼固定架(41)、尾翼中杆(42)和两个尾翼侧杆(43)组成，所述尾翼尾部夹(40)固定于机身后支撑(14)，所述尾翼固定架(41)固定于尾翼尾部夹(40)，所述尾翼中杆(42)和两个尾翼侧杆(43)固定于尾翼固定架(41)。