CN220534263U - 传感器组件、信号采样电路及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种传感器组件，包括传感器主体和传感器盖，所述传感器盖上设置有引线约束结构；所述引线约束结构被配置为对经过其的传感器引线进行约束。本申请通过在所述传感器盖上设置引线约束结构可对经过其的传感器引线进行约束，这有利于在有限的空间内合理排布传感器引线。本实用新型还公开了包括上述传感器组件的信号采样电路及机器人。

Description

传感器组件、信号采样电路及机器人

技术领域

本申请属于机械人技术领域，更具体地说，涉及传感器组件、信号采样电路及机器人。

背景技术

机器人特别是机器人身上功能接近人手的机械手，需要能够灵活精细地操作物体，一方面需要具有多个自由度，另一方面，需要布置一定数量的传感器。所述传感器通过传感器引线与信号采样电路进行连接。一般来说，所述传感器与所述信号采样电路之间的距离较远，因此所述传感器引线通常还需要经过机械人的多个部位后与所述信号采样电路进行连接。传感器引线的数量较多，机器人特别是机械手的物理空间狭小，且机械手通常具有较复杂的运动部件，在有限的空间内合理布置传感器以及传感器引线非常重要。

实用新型内容

为了解决上述现有技术的技术问题，本申请实施例的提供了传感器组件、传感信号采样电路及机器人。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：本申请提供了一种传感器组件，包括传感器主体和传感器盖，所述传感器盖上设置有引线约束结构；所述引线约束结构被配置为对经过其的传感器引线进行约束。

在本申请的一种实施例中，所述引线约束结构包括限位部，所述限位部用于将所述传感器引线的一部分保持在所述传感器盖。

在本申请的一种实施例中，所述引线约束结构还包括引导部，所述引导部用于引导所述传感器引线在所述传感器盖上的走向。

在本申请的一种实施例中，所述传感器引线在所述引线约束结构处可滑动地设置；或者，所述传感器引线在所述引线约束结构处相对固定设置。

在本申请的一种实施例中，所述传感器盖被配置为部分包围或者全包围所述传感器主体。

在本申请的一种实施例中，所述传感器主体包括转接板以及设置在转接板上的接线端；所述传感器组件还包括传感器引线，所述传感器引线的接线端子与所述转接板上的接线端电连接。

在本申请的一种实施例中，所述传感器盖包括金属层，或所述传感器盖配置有屏蔽层；和/或，所述传感器组件还包括传感器引线，所述传感器引线具有屏蔽层。

本申请还提供了一种信号采样电路，包括电路板和上所述的传感器组件；所述电路板至少部分包围有电磁屏蔽盒或屏蔽层。

本申请还提供了一种机器人，包括多个关节和如上所述的传感器组件。

在本申请的一种实施例中，所述机器人包括级联的第一关节和第二关节，其中，所述第一关节处设置有第一传感器组件，所述第二关节处设置有第二传感器组件；所述第一传感器组件的传感器引线经过所述第二传感器组件，所述第二传感器组件的传感器盖上的所述引线约束结构被配置为对所述传感器引线进行约束。

本申请的有益效果在于：

本申请在所述传感器盖上设置引线约束结构，所述引线约束结构可将经过其的另一传感器组件的传感器引线保持在所述传感器盖上，甚至还可以将自身所在的传感器组件的传感器引线保持在所述传感器盖上。不仅节省空间、有利于在有限的空间内合理排布传感器引线，还有利于多条传感器引线的位置的规整、统一。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种传感器组件的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种传感器组件与传感器引线的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种传感器组件与传感器引线的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人的部分结构示意图。

其中，图中各附图标记：

传感器主体(10)、传感器盖(20)、引线约束结构(21)、限位部(211)、引导部(212)、转接板(11)、第一关节(31)、传感器组件(40)、第一传感器组件(41)、第二关节(32)、第二传感器组件(42)、传感器引线(50)、第一传感器引线(51)、第二传感器引线(52)。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-图4，现对本申请实施例提供的传感器组件(40)、信号采样电路及机器人进行说明。

实施例一

如图1-图3所示，本申请实施例提供了一种传感器组件(40)。

所述传感器组件(40)包括传感器主体(10)和传感器盖(20)。所述传感器盖(20)上设置有引线约束结构(21)；所述引线约束结构(21)被配置为对经过其的传感器引线(50)进行约束。

作为优选的方案，所述传感器引线(50)在所述引线约束结构(21)处能够可拆卸地安装。

在本申请的一个实施例中，所述引线约束结构(21)包括限位部(211)，所述限位部(211)用于将所述传感器引线(50)的一部分保持在所述传感器盖(20)。

在一个具体实施例中，所述限位部(211)可以是卡扣结构。例如，所述卡扣结构包括开口部和容纳孔。所述传感器引线(50)经所述开口部可以进入到所述容纳孔。所述卡扣结构可将所述传感器引线(50)的一部分保持在所述传感器盖(20)。同时，卡扣结构允许所述传感器引线(50)进行安装和拆卸。

本申请中，所述传感器引线(50)在所述引线约束结构(21)处可滑动地设置；或者，所述传感器引线(50)在所述引线约束结构(21)处相对固定设置。具体的，所述传感器引线(50)的一部分可在所述限位部(211)处滑动，或者，所述传感器引线(50)的一部分在所述限位部(211)处不具有相对运动。例如，通过合理设置所述卡扣结构与所述传感器引线(50)之间的尺寸配合，可以使所述传感器引线(50)在所述卡扣结构处滑动或者相对固定。

由于机器人在运动时，容易牵拉所述传感器引线(50)，导致传感器引线(50)与传感器主体(10)之间的电连接位置发生松动。通过将所述传感器引线(50)在所述引线约束结构(21)处相对固定设置，可以使所述传感器组件(40)的电连接更加可靠。

在本申请的另一实施例中，所述引线约束结构(21)还包括引导部(212)，所述引导部(212)用于引导所述传感器引线(50)在所述传感器盖(20)上的走向。

在一个具体实施例中，所述引导部(212)可以是凹槽或者是由骨位所形成的约束通道；所述引导部(212)还可以由多个间隔设置的卡扣结构所形成。具有一定长度的所述传感器引线(50)在所述引导部(212)处通过。所述引导部(212)可以限制所述传感器引线(50)在所述传感器盖(20)上的位置、走向。作为所述引导部(212)的凹槽或者骨位所形成的约束通道，允许所述传感器引线(50)进行安装和拆卸。所述传感器引线(50)在所述引导部(212)处可滑动地设置；或者，所述传感器引线(50)在所述引导部(212)处相对固定设置。

在另一具体实施例中，所述引导部(212)还可以由多个间隔设置的卡扣结构所形成。

在本申请的一个实施例中，所述传感器盖(20)被配置为部分包围或者全包围所述传感器主体(10)。所述传感器盖(20)的半包围、全包围结构可用于保护传感器，起到防水、防尘的用途。

优选的，所述传感器盖(20)为全包围结构，其保护性更好，使所述传感器组件(40)能在比较恶劣的环境使用。

现有技术的传感器主体(10)通常包括多个引脚，因此传感器引线(50)需要通过焊接工艺与传感器主体(10)电连接。

在本申请的一个实施例中，所述传感器主体(10)包括电连接部，所述电连接部包括快插接线部；所述传感器组件(40)还包括传感器引线(50)，所述传感器引线(50)的接线端子与所述传感器主体(10)的快插接线部电连接。其中，所述快插接线部包括转接板(11)以及设置在转接板(11)上的接线端。所述传感器引线(50)的接线端子与所述转接板(11)上的接线端电连接。本实施例通过将传感器引线(50)通过端子直接插在传感器主体(10)的转接板(11)上，因此与现有技术相比较，传感器引出线的电连接方式快速、快捷，降低生产工艺难度，易于快速拆装、维护。

在本申请的一个实施例中，所述传感器盖(20)可由金属材料制备而成，具有较好的电磁屏蔽作用；或者，所述传感器盖(20)可包括金属层，所述金属层可起到电磁屏蔽的作用；或者，所述传感器盖(20)配置由特定材料形成的屏蔽层。

在本申请的一个实施例中，所述传感器组件(40)还包括传感器引线(50)。作为优选的方案，所述传感器引线(50)具有屏蔽层。

实施例二

本申请实施例提供了一种信号采样电路。所述信号采样电路包括电路板和如实施例一所述的传感器组件(40)。

在一个实施例中，所述电路板至少部分包围有电磁屏蔽盒或屏蔽层。

作为进一步优选的方案，所述传感器盖(20)、所述传感器引线(50)和所述电路板均设置具有电磁屏蔽功能，信号采样电路***具有较高的电磁兼容性，同时也减少电磁辐射。

实施例三

如图4所示，本申请实施例提供了一种机器人。所述机器人包括多个关节和实施例一所述的传感器组件(40)。或者，所述机器人包括多个关节和实施例二所述的信号采样电路。本申请的所述传感器为广义传感器，可包括但不限于角度传感器、角速度传感器、力传感器、力矩传感器、触觉传感器等传感器。

在一个实施例中，所述机器人包括级联的第一关节(31)和第二关节(32)，其中，所述第一关节(31)处设置有第一传感器组件(41)，所述第二关节(32)处设置有第二传感器组件(42)。所述第一传感器组件(41)的第一传感器引线(50)经过所述第二传感器组件(42)，所述第二传感器组件(42)的传感器盖(20)上的所述引线约束结构(21)被配置为对所述第一传感器引线(50)进行约束。

另外，所述第二传感器组件(42)自身的第二传感器引线(50)，也可以通过所述引线约束结构(21)进行约束。

在一个更具体的实施例中，所述第一传感器组件(41)可设置在所述第一关节(31)的转动轴处，所述第二传感器组件(42)可设置在所述第二关节(32)的转动轴处。所述第一传感器组件(41)和所述第二传感器组件(42)为角度传感器或角速度传感器。

本申请的有益效果在于：

本申请在所述传感器盖上设置引线约束结构，所述引线约束结构可将经过其的另一传感器组件的传感器引线保持在所述传感器盖上，甚至还可以将自身所在的传感器组件的传感器引线保持在所述传感器盖上。不仅节省空间、有利于在有限的空间内合理排布传感器引线，还有利于多条传感器引线的位置的规整、统一。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传感器组件，包括传感器主体和传感器盖，其特征在于，所述传感器盖上设置有引线约束结构；所述引线约束结构被配置为对经过其的传感器引线进行约束。

2.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述引线约束结构包括限位部，所述限位部用于将所述传感器引线的一部分保持在所述传感器盖。

3.根据权利要求2所述的传感器组件，其特征在于，所述引线约束结构还包括引导部，所述引导部用于引导所述传感器引线在所述传感器盖上的走向。

4.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述传感器引线在所述引线约束结构处可滑动地设置；或者，所述传感器引线在所述引线约束结构处相对固定设置。

5.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述传感器盖被配置为部分包围或者全包围所述传感器主体。

6.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述传感器主体包括转接板以及设置在转接板上的接线端；所述传感器组件还包括传感器引线，所述传感器引线的接线端子与所述转接板上的接线端电连接。

7.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述传感器盖包括金属层，或所述传感器盖配置有屏蔽层；和/或，所述传感器组件还包括传感器引线，所述传感器引线具有屏蔽层。

8.一种信号采样电路，其特征在于，包括电路板和如权利要求1～7任一项所述的传感器组件；所述电路板至少部分包围有电磁屏蔽盒或屏蔽层。

9.一种机器人，其特征在于，包括多个关节和如权利要求1～7任一项所述的传感器组件。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括级联的第一关节和第二关节，其中，所述第一关节处设置有第一传感器组件，所述第二关节处设置有第二传感器组件；所述第一传感器组件的传感器引线经过所述第二传感器组件，所述第二传感器组件的传感器盖上的所述引线约束结构被配置为对所述传感器引线进行约束。