CN220530145U - 一种搭载平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搭载平台，包括轨道模组、主支撑柱、机械臂和用于连接手术器械的快拆模组，主支撑柱能够沿第一方向滑动设在轨道模组上，机械臂能够沿第二方向滑动且能够转动地设在主支撑柱上，快拆模组连接在机械臂的自由端，搭载平台还包括用于获取手术器械的位置的相机模组，相机模组能够沿第二方向滑动且能够转动地设在主支撑柱上。该搭载平台的快拆模组可连接不同的手术器械，从而可以使该搭载平台实现搭载手术器械的多样化，可兼容多种手术术式。而且，可通过使主支撑柱沿第一方向滑动、使机械臂沿第二方向滑动及转动以及使机械臂自身的动作来调节手术器械的位置，可实现手术器械的多个位置的调节，且各位置调节方便，便于手术操作。

Description

一种搭载平台

技术领域

本实用新型涉及医疗用品技术领域，具体涉及一种搭载平台。

背景技术

在手术过程中，需要用到多种手术器械，现有技术中，不同的手术器械分别连接在不同的部件上，兼容性差，而且手术器械的位置调节的灵活性较差，无法实现多位置姿态的调节，从而不便于手术操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种能够兼容多种手术器械、且便于手术器械调节位置的搭载平台。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种搭载平台，包括轨道模组、主支撑柱、机械臂和用于连接手术器械的快拆模组，所述主支撑柱能够沿第一方向滑动地设置在所述轨道模组上，所述机械臂能够沿第二方向滑动且能够转动地设置在所述主支撑柱上，所述快拆模组连接在所述机械臂的自由端，所述搭载平台还包括用于获取所述手术器械的位置的相机模组，所述相机模组能够沿第二方向滑动且能够转动地设置在所述主支撑柱上。

优选地，所述搭载平台还包括用于驱使所述机械臂相对所述主支撑柱沿第二方向滑动及转动的升降旋转模组，所述升降旋转模组包括升降旋转件，所述升降旋转件能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在所述主支撑柱上，所述机械臂固定或能够沿第二方向滑动地设置在所述升降旋转件上。

进一步地，所述主支撑柱呈圆柱形，所述升降旋转件套设在所述主支撑柱上，并能够绕所述主支撑柱转动地设置。

进一步地，所述升降旋转件在所述主支撑柱上位于靠近所述轨道模组的一端，所述相机模组在所述主支撑柱上位于远离所述轨道模组的一端。

优选地，所述主支撑柱上能够沿第二方向滑动且能够转动地设置有多组所述机械臂，每组所述机械臂上均设置有所述快拆模组。

优选地，所述搭载平台还包括底座，所述底座能够沿第一方向滑动地设置在所述轨道模组上，所述主支撑柱的一端部固定设置在所述底座上。

优选地，所述快拆模组包括可拆卸地连接的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述机械臂的自由端连接，所述第二连接件与所述手术器械可拆卸地连接。

优选地，所述相机模组包括相机支架和固定设置在所述相机支架上的相机，所述相机支架能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在所述主支撑柱上，所述主支撑柱和所述相机支架之间还设置有用于对所述相机支架的滑动进行导向及限位的导向限位结构。

优选地，所述搭载平台还包括用于驱动所述主支撑柱沿第一方向滑动的第一驱动模组、用于驱动所述机械臂沿第二方向滑动的第二驱动模组、用于驱动所述机械臂相对所述主支撑柱转动的第三驱动模组、用于驱动所述相机模组沿第二方向滑动的第四驱动模组、用于驱动所述相机模组相对所述主支撑柱转动的第五驱动模组和控制模组，所述第一驱动模组、所述第二驱动模组、所述第三驱动模组、所述第四驱动模组、所述第五驱动模组、所述机械臂和所述相机模组分别与所述控制模组电性连接。

优选地，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一方向和所述第二方向二者中的一者为水平方向，另一者为竖直方向。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型的搭载平台的快拆模组可连接不同的手术器械，从而可以使该搭载平台实现搭载手术器械的多样化，可兼容多种手术术式。而且，可通过使主支撑柱沿第一方向滑动、使机械臂沿第二方向滑动及转动以及使机械臂自身的动作来调节手术器械的位置，可实现手术器械的多个位置的调节，且各位置调节方便，便于手术操作。

附图说明

附图1为本实施例的搭载平台的立体示意图之一；

附图2为本实施例的搭载平台的立体示意图之二；

附图3为附图2中A处局部放大示意图；

附图4为附图2中B处局部放大示意图；

附图5为本实施例的搭载平台的正视示意图；

附图6为本实施例的搭载平台的俯视示意图；

附图7为本实施例的搭载平台的侧视示意图。

其中：1、轨道模组；2、主支撑柱；21、限位槽；3、机械臂；4、快拆模组；41、第一连接件；42、第二连接件；5、相机模组；51、第一支架；52、第二支架；6、底座；7、升降旋转件；8、控制模组。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

如图1～图7所示，本实用新型的搭载平台包括轨道模组1、主支撑柱2、机械臂3、快拆模组4和相机模组5。

轨道模组1沿第一方向延伸。本实施例中，第一方向可沿水平方向延伸，也可沿竖直方向延伸。轨道模组1可以为设置在地面的地轨模组，也可以为设置在高处的吊轨模组，或者轨道模组1也可以设置在侧壁上。

主支撑柱2沿第二方向延伸，主支撑柱2能够沿第一方向即轨道模组1的长度延伸方向滑动地设置在轨道模组1上。优选第二方向与第一方向垂直，即第二方向可沿水平方向延伸，也可沿竖直方向延伸。

具体的，如图1和图2所示，该搭载平台还包括底座6，底座6能够沿第一方向滑动地设置在轨道模组1上。主支撑柱2的一端部固定设置在底座1上，当底座1沿第一方向相对轨道模组1滑动时，带动主支撑柱2同步沿第一方向滑动。

机械臂3能够沿第二方向即主支撑柱2的长度延伸方向滑动地设置在主支撑柱2上，且机械臂3还能够相对主支撑柱2转动调节位置。

如图1和图2所示，该搭载平台还包括升降旋转模组，通过升降旋转模组驱使机械臂3沿第二方向滑动，并驱使机械臂3相对主支撑柱2转动。具体的，升降旋转模组包括升降旋转件7，升降旋转件7能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在主支撑柱2上，机械臂3的固定端设置在主支撑柱2上。当升降旋转件7相对主支撑柱2沿第二方向滑动时，带动机械臂3同步沿第二方向滑动。当升降旋转件7相对主支撑柱2转动时，带动机械臂3同步相对主支撑柱2转动。

本实施例中，主支撑柱2呈圆柱形结构，升降旋转件7套设在主支撑柱2上，并能够绕主支撑柱2转动地设置。

机械臂3可固定设置在升降旋转件7上。机械臂3也可沿第二方向滑动地设置在升降旋转件7上，这样，可使机械臂3在第二方向上的位置调节范围更大。

快拆模组4设置在机械臂3的自由端，快拆模组4用于连接手术器械，快拆模组4与手术器械可拆卸地连接，使得该搭载平台可搭载不同的手术器械，从而可兼容多种手术术式。而且各手术器械与快拆模组4之间拆装方便，便于该搭载平台搭载不同手术器械。

如图2和图4所示，快拆模组4包括第一连接件41和第二连接件42。第一连接件41与机械臂3的自由端连接，第二连接件42与手术器械可拆卸地连接，第一连接件41和第二连接件42可拆卸地连接，从而可实现连接不同的手术器械到机械臂3上。

主支撑柱2上可沿第二方向滑动并转动地设置有一个或多个机械臂3。当主支撑柱2上设置有多个机械臂3时，每个机械臂3上均设置有快拆模组4，这样，可使该搭载平台同时搭载多个手术器械，从而可实现多手术器械同时协作，可提高手术的便利性。

当主支撑柱2上设置有多个机械臂3时，各机械臂3的位置可根据手术需要设置。可使各机械臂3沿其相对主支撑柱2转动的圆周方向间隔设置，亦可使各机械臂3沿其相对主支撑柱2滑动的方向间隔设置，或者上述两种设置方式结合交错设置亦可。

手术前或者手术过程中需要调整手术器械的位置，相机模组5用于实时获取手术器械所处位置。相机模组5能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在主支撑柱2上，从而使得相机模组5能够根据手术器械位置调整其位置，以使得相机模组5能够清晰、准确地获取手术器械的位置。

相机模组5包括相机支架和设置在相机支架上的相机，相机支架能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在主支撑柱2上。

具体的，相机支架包括第一支架51和第二支架52。第一支架51套设在主支撑柱2上，并能够沿第二方向滑动相对主支撑柱2滑动。第二支架52套设在第一支架51的外部，并能够绕第一支架51转动地设置。相机设置在第二支架52上。

本实施例中，升降旋转件7在主支撑柱2上位于靠近底座6的一端，相机支架在主支撑柱2上位于远离底座6的一端。

在主支撑柱2和第一支架51之间还设置有导向限位结构，从而可对相机模组5的滑动进行导向及限位。

具体的，导向限位结构包括设置在主支撑柱2和第一支架51二者中的一者上的限位槽21和设置在另一者上的限位柱，限位柱位于限位槽21中并能够沿限位槽的长度延伸方向滑动。在相机模组5滑动过程中，通过限位柱与限位槽21的配合可对相机模组5的滑动进行导向及限位。

搭载平台还包括第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组、第四驱动模组和第五驱动模组。

第一驱动模组用于驱动主支撑柱2沿第一方向相对轨道模组1滑动。第二驱动模组用于驱动升降旋转件7沿第二方向相对主支撑柱2滑动，从而驱动机械臂3、快拆模组4及连接在快拆模组4上的手术器械同步沿第二方向滑动。第三驱动模组用于驱动升降旋转件7绕主支撑柱2转动，从而驱动机械臂3、快拆模组4及连接在快拆模组4上的手术器械同步绕主支撑柱2转动。第四驱动模组用于驱动相机模组5沿第二方向相对主支撑柱2滑动，第五驱动模组用于驱动相机模组5绕主支撑柱2转动，从而使得相机模组5的位置与手术器械的位置相对应，以通过相机模组5能够清楚准确地获取手术器械的位置，以便于调整手术器械的位置，以满足手术需求。

该搭载平台还包括控制模组8，第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组、第四驱动模组、第五驱动模组、机械臂3和相机模组5分别与控制模组8电性连接。相机模组5发送检测信号到控制模组8中，通过控制模组8控制第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组、第四驱动模组、第五驱动模组和机械臂3动作，调整手术器械的位置。

控制模组8可控制第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组、第四驱动模组、第五驱动模组、机械臂3各自独立动作，也可以控制上述部分或全部同时动作，从而可实现手术器械的多角度、多朝向、多位置及高低等姿态调整的操作方式。控制模组8设置在底座6上，可以近距离操控控制模组8，当然也可以远程遥控操作控制模组8。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搭载平台，其特征在于：包括轨道模组、主支撑柱、机械臂和用于连接手术器械的快拆模组，所述主支撑柱能够沿第一方向滑动地设置在所述轨道模组上，所述机械臂能够沿第二方向滑动且能够转动地设置在所述主支撑柱上，所述快拆模组连接在所述机械臂的自由端，所述搭载平台还包括用于获取所述手术器械的位置的相机模组，所述相机模组能够沿第二方向滑动且能够转动地设置在所述主支撑柱上。

2.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述搭载平台还包括用于驱使所述机械臂相对所述主支撑柱沿第二方向滑动及转动的升降旋转模组，所述升降旋转模组包括升降旋转件，所述升降旋转件能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在所述主支撑柱上，所述机械臂固定或能够沿第二方向滑动地设置在所述升降旋转件上。

3.根据权利要求2所述的搭载平台，其特征在于：所述主支撑柱呈圆柱形，所述升降旋转件套设在所述主支撑柱上，并能够绕所述主支撑柱转动地设置。

4.根据权利要求2所述的搭载平台，其特征在于：所述升降旋转件在所述主支撑柱上位于靠近所述轨道模组的一端，所述相机模组在所述主支撑柱上位于远离所述轨道模组的一端。

5.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述主支撑柱上能够沿第二方向滑动且能够转动地设置有多组所述机械臂，每组所述机械臂上均设置有所述快拆模组。

6.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述搭载平台还包括底座，所述底座能够沿第一方向滑动地设置在所述轨道模组上，所述主支撑柱的一端部固定设置在所述底座上。

7.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述快拆模组包括可拆卸地连接的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述机械臂的自由端连接，所述第二连接件与所述手术器械可拆卸地连接。

8.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述相机模组包括相机支架和固定设置在所述相机支架上的相机，所述相机支架能够沿第二方向滑动、且能够转动地设置在所述主支撑柱上，所述主支撑柱和所述相机支架之间还设置有用于对所述相机支架的滑动进行导向及限位的导向限位结构。

9.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述搭载平台还包括用于驱动所述主支撑柱沿第一方向滑动的第一驱动模组、用于驱动所述机械臂沿第二方向滑动的第二驱动模组、用于驱动所述机械臂相对所述主支撑柱转动的第三驱动模组、用于驱动所述相机模组沿第二方向滑动的第四驱动模组、用于驱动所述相机模组相对所述主支撑柱转动的第五驱动模组和控制模组，所述第一驱动模组、所述第二驱动模组、所述第三驱动模组、所述第四驱动模组、所述第五驱动模组、所述机械臂和所述相机模组分别与所述控制模组电性连接。

10.根据权利要求1所述的搭载平台，其特征在于：所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一方向和所述第二方向二者中的一者为水平方向，另一者为竖直方向。