CN220406887U - 模内单杆三次元多工位精密移送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模内单杆三次元多工位精密移送机械手，机身组件固于开式冲床正面，Z向滑块固定于机身组件上，Z向滑轨沿Z向滑动的安装于Z向滑块上，X向横梁固定于Z向滑轨上，X向滑板沿X方向水平滑动的安装于X向横梁上，Y向滑块固定于X向滑板上，Y向滑轨沿Y方向滑动的安装于Y向滑块上，夹爪定位板固定于Y向滑轨上，搬运夹爪沿X方向排列于夹爪定位板上，Z向驱动装置、X向驱动装置、Y向驱动装置和夹爪驱动装置分别驱动Z向滑轨、X向滑板、Y向滑轨和搬运夹爪动作，本实用新型结构简单，搬运夹爪能完全退出模具不受冲床侧开口等空间限制，实现了开式冲床内多工位工件移送，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

Description

模内单杆三次元多工位精密移送机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种模内单杆三次元多工位精密移送机械手。

背景技术

采用在开式冲床内进行多工位冲压加工时，需要将工件逐个工位进行输送，目前都是采用人工送料的方式进行加工，常规的三次元机械手受结构和外形尺寸影响，无法适用在该种开式冲床内进行多工位工件移送，导致开式冲床多工位加工生产效率难以提高，且耗费人工，生产成本高。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种模内单杆三次元多工位精密移送机械手，该模内单杆三次元多工位精密移送机械手占用空间小，搬运夹爪能够完全退出模具不受模具和冲床侧开口等空间限制，取放料准确，实现了开式冲床内多工位工件移送，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种模内单杆三次元多工位精密移送机械手，设X方向、Y方向和Z方向为相互垂直的三个方向，其中，Z方向为竖直方向，包括机身组件、Z向滑块、Z向滑轨、Z向驱动装置、X向横梁、X向滑板、X向驱动装置、Y向滑块、Y向滑轨、Y向驱动装置、夹爪定位板、搬运夹爪、夹爪驱动装置和控制***，所述机身组件固定设于沿X方向送料开式冲床正面，两个Z向滑块分别沿Z轴方向延伸的固定安装于机身组件沿X方向的两端上，两个Z向滑轨分别能够沿Z向往复滑动的安装于两个Z向滑块上，Z向驱动装置通过同步传动机构驱动两个Z向滑轨同步升降运动，X向横梁两端分别与一个Z向滑轨固定连接，X向滑板能够沿X方向往复水平滑动的安装于X向横梁上，X向驱动装置驱动X向滑板往复滑动，Y向滑块固定安装于X向滑板上，Y向滑轨能够沿Y方向往复水平滑动的安装于Y向滑块上，Y向驱动装置驱动Y向滑轨沿Y向水平往复滑动，沿X方向延伸的夹爪定位板固定安装于Y向滑轨上，若干搬运夹爪沿X方向均匀间隔的排列于夹爪定位板上，夹爪驱动装置驱动搬运夹爪开闭实现对待冲压加工工件的加紧和松开，控制***与开式冲床控制器电性连接通信，控制***控制Z向驱动装置、X向驱动装置、Y向驱动装置和夹爪驱动装置启停动作。

作为本实用新型的进一步改进，所述Z向驱动装置包括第一伺服电机、第一减速机、蜗轮、蜗杆、第一齿轮和第一齿条，至少两个所述蜗轮分别能够转到的安装于机身组件沿X方向的两端上，至少两个第一齿轮分别与各个蜗轮一一对应的同轴固连，第一齿条固定安装于Z向滑轨上，所述第一齿条与第一齿轮啮合传动，至少两个蜗杆分别与各个蜗轮一一对应的啮合传动，各个蜗杆同轴连接而同步转动，第一伺服电机和第一减速机固定安装于机身组件一端上，第一伺服电机通过第一减速机和同步轮与同步带机构驱动一个蜗杆转动，控制***控制伺服电机的启停、转速和转向。

作为本实用新型的进一步改进，所述Z向驱动装置还包括传动杆和联轴器，相邻的两个蜗杆之间通过联轴器或者通过联轴器与传动杆同轴相连传动。

作为本实用新型的进一步改进，所述机身组件上还固定设有固定支撑座，所述固定支撑座上能够沿Z向进行高度调节的设有活动支撑座，活动支撑座与固定支撑座能够通过连接件固定定位，所述活动支撑座上安装由轴承，用于将相邻两个蜗杆同轴相连的传动杆能够转动的插设于所述轴承内。

作为本实用新型的进一步改进，所述机身组件沿X方向两端还分别安装有平衡气缸，所述平衡气缸的缸体固定安装于机身组件上，平衡气缸的活塞杆沿Z向伸缩滑动，平衡气缸的活塞杆与Z向滑轨一一对应的固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述X向横梁上间隔的能够滑动的设有若干X向滑轨，所述X向滑板固定安装好于各个X向滑轨上，所述X向驱动装置包括第二伺服电机、第二减速器、第二齿轮和第二齿条，所述第二齿条固定安装于X向滑板上，第二齿条沿X方向延伸，第二齿轮能够转动的安装于X向横梁上，第二齿轮与第二齿条啮合传动，第二伺服电机和第二减速器分别固定安装于X向横梁上，第二伺服电机通过第二减速器驱动第二齿轮转动，控制***控制第二伺服电机的启停、转速和转向。

作为本实用新型的进一步改进，所述X向滑板延X方向两端还分别设有端部拾取器组件，所述端部拾取器包括固定拾取座、Z向调节拾取座、Y向调节拾取座、拾取夹爪和拾取驱动装置，所述固定拾取座固定安装于X向滑板上，Z向调节拾取座能够沿Z向进行高度调节的安装于固定拾取座上，Y向调节拾取座能够沿Y向进行水平位置调节的安装于Z向拾取座上，拾取夹爪安装于Y向调节拾取座上，拾取驱动装置驱动拾取夹爪开闭实现对待冲压工件和冲压完成工件的抓紧和松开，所述Z向调节拾取座能够通过连接件于固定拾取座固定定位，Y向拾取座能够通过连接件于Z向拾取座固定定位。

作为本实用新型的进一步改进，所述Y向驱动装置包括第三伺服电机和电缸，两个沿Y方向直线延伸Y向滑块分别能沿X方向调节位置的固定安装于X向滑板长度方向的两端，电缸和第三伺服电机固定安装于X向滑板中间，第三伺服电机驱动电缸的活动端沿Y方向伸缩运动，电缸的活动端与夹爪定位板固定连接，两个Y向滑块上的Y向滑轨分别与夹爪定位板两端固定连接，控制***控制第三伺服电机的启停、转速和转向。

作为本实用新型的进一步改进，所述机身组件包括左底座、右底座、左高度调节板、右高度调节板、左调节柱和右调节柱，所述左底座和右底座的竖直面上分别设有若干沿Y方向延伸的长条形安装孔，左底座和右底座通过插设于长条形安装孔内的连接螺丝固定安装于开式冲床沿送料方向的两侧壁上，至少四根左调节柱固定安装于左高度调节板下侧，至少四根右调节柱固定安装于右高度调节板下侧，所述左底座和右底座的水平面上对应的设有至少四个连接穿孔，所述左调节柱和右调节柱分别对应的穿设于左底座和右底座的连接穿孔内，所述左调节柱和右调节柱外侧设有外螺纹结构，各根左调节柱和右调节柱上分别活动螺纹连接有上螺母和下螺母，所述左底座和右底座的水平面紧密夹设于上螺母和下螺母之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述X向横梁上沿X方向间隔的设有第一感应装置和第二感应装置，所述X向滑板上固定安装有一触发杆，所述触发杆位于第一感应装置和第二感应装置之间，触发杆沿X方向往复滑动能够交替触发第一感应装置和第二感应装置，第一感应装置和第二感应装置分别与控制***电信连接通信确定夹爪在两个相邻工位之间往复运动状态。

本实用新型的有益筒管挡料装置效果是：本实用新型通过将机身组件固定安装在开式冲床侧壁上，由X向滑板左右滑动实现各个搬运夹爪在两个相邻工位之间往复运动，配合Z向滑轨往复滑动，实现了工件在相邻工位的快速搬运，搬运完成后，搬运夹爪在Y向滑轨带动下同步退出模具，不影响合模冲压，本实用新型结构简单，占用空间小，搬运夹爪能够完全退出模具不受冲床侧开口等空间限制，Z向滑轨在冲床两侧同步升降动作对X向横梁两端进行支撑，保证了X向横梁始终保持水平，各个搬运夹爪安装在夹爪定位板上，由两个Y向导轨进行导向，保证了Y向取放料准确，本实用新型实现了开式冲床内多工位工件移送，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

图1为本实用新型的第一立体图；

图2为图1中A部放大图；

图3为本实用新型的第二立体图；

图4为本实用新型的主视图；

图5为本实用新型的俯视图；

图6为本实用新型的左视图；

图7为本实用新型的后视图；

图8为本实用新型的Z向升降原理立体图；

图9为图8中B部放大图；

图10为本实用新型的X向运动原理立体图；

图11为本实用新型的Y向运动原理立体图。

具体实施方式

实施例：一种模内单杆三次元多工位精密移送机械手，设X方向、Y方向和Z方向为相互垂直的三个方向，其中，Z方向为竖直方向，包括机身组件1、Z向滑块2、Z向滑轨3、Z向驱动装置4、X向横梁5、X向滑板6、X向驱动装置7、Y向滑块8、Y向滑轨9、Y向驱动装置10、夹爪定位板11、搬运夹爪12、夹爪驱动装置13和控制***，所述机身组件1固定设于沿X方向送料开式冲床正面，两个Z向滑块2分别沿Z轴方向延伸的固定安装于机身组件1沿X方向的两端上，两个Z向滑轨3分别能够沿Z向往复滑动的安装于两个Z向滑块2上，Z向驱动装置4通过同步传动机构驱动两个Z向滑轨3同步升降运动，X向横梁5两端分别与一个Z向滑轨3固定连接，X向滑板6能够沿X方向往复水平滑动的安装于X向横梁5上，X向驱动装置7驱动X向滑板6往复滑动，Y向滑块8固定安装于X向滑板6上，Y向滑轨9能够沿Y方向往复水平滑动的安装于Y向滑块8上，Y向驱动装置10驱动Y向滑轨9沿Y向水平往复滑动，沿X方向延伸的夹爪定位板11固定安装于Y向滑轨9上，若干搬运夹爪12沿X方向均匀间隔的排列于夹爪定位板11上，夹爪驱动装置13驱动搬运夹爪12开闭实现对待冲压加工工件的加紧和松开，控制***与开式冲床控制器电性连接通信，控制***控制Z向驱动装置4、X向驱动装置7、Y向驱动装置10和夹爪驱动装置13启停动作。

使用时，将机身组件1固定安装于开式冲床侧壁上，X向横梁5沿开式冲床送料方向延伸，搬运夹爪12在Z向升降运动、Y向进给运动和X向往复搬运运动带动下，将待冲压产品从开式冲床外部向开式冲床内部，以及将开式冲床内部前一工位向后一工位逐个工位搬运，直至工件在开式冲床内各个工位加工完成后搬运出开式冲床，该机械手实现了开式冲床内工件逐个工位进行多工位移送，避免了人工送料，也避免了采用多个机械手完成，且该机械手结构简单，占用空间小，搬运完成后，搬运夹爪12在Y向滑轨9带动下同步退出模具，不影响合模冲压，也不受冲床侧开口等空间限制，大大提高了开式冲床多工位冲压加工效率。

所述Z向驱动装置4包括第一伺服电机41、第一减速机42、蜗轮43、蜗杆44、第一齿轮45和第一齿条46，至少两个所述蜗轮43分别能够转到的安装于机身组件1沿X方向的两端上，至少两个第一齿轮45分别与各个蜗轮43一一对应的同轴固连，第一齿条46固定安装于Z向滑轨3上，所述第一齿条46与第一齿轮45啮合传动，至少两个蜗杆44分别与各个蜗轮43一一对应的啮合传动，各个蜗杆44同轴连接而同步转动，第一伺服电机41和第一减速机42固定安装于机身组件1一端上，第一伺服电机41通过第一减速机42和同步轮与同步带机构驱动一个蜗杆44转动，控制***控制伺服电机的启停、转速和转向。

第一伺服电机41通过蜗轮43蜗杆44机构将转动动力传输给第一齿轮45，进而带动第一齿条46升降运动，该种传动方式能够实现大扭矩传动，通过齿轮齿条啮合方式进行升降传动，使得升降高度精确，在开式冲床两侧都设置了蜗轮43蜗杆44和齿轮齿条传动结构，由一个第一伺服电机41带动，能够实现对X向横梁5两端同步支撑升降，为了提高传动效率，增加支撑强度，还可以在开式冲床两侧分别设置多组蜗轮43蜗杆44和齿轮齿条传动机构，实现多处升降支撑，尤其是位于X向横梁5尾端，防止其发生完全变形，此外，Z向升降驱动装置也可以采用伺服电机带动丝杆螺母机构实现或者通过气缸同步升降实现，此类都是本领域技术人员根据本申请不付出创造性劳动就能想到的等他替换结构，都属于本申请保护范围。

所述Z向驱动装置4还包括传动杆47和联轴器48，相邻的两个蜗杆44之间通过联轴器48或者通过联轴器48与传动杆47同轴相连传动。通过传动杆47和联轴器48实现位于开式冲床两侧的蜗杆44同步旋转，进而使得开式冲床两侧的Z向滑轨3同步滑动。

所述机身组件1上还固定设有固定支撑座471，所述固定支撑座471上能够沿Z向进行高度调节的设有活动支撑座472，活动支撑座472与固定支撑座471能够通过连接件固定定位，所述活动支撑座472上安装由轴承473，用于将相邻两个蜗杆44同轴相连的传动杆47能够转动的插设于所述轴承473内。传动杆47中间通过固定支撑座471和活动支撑座472进行支撑定位，避免传动杆47发生弯曲变形，保证传动精确。

所述机身组件1沿X方向两端还分别安装有平衡气缸49，所述平衡气缸49的缸体固定安装于机身组件1上，平衡气缸49的活塞杆沿Z向伸缩滑动，平衡气缸49的活塞杆与Z向滑轨3一一对应的固定连接。平衡气缸49用于平衡机件重量,降低第一伺服电机41所需功率及电力消耗。

所述X向横梁5上间隔的能够滑动的设有若干X向滑轨，所述X向滑板6固定安装好于各个X向滑轨上，所述X向驱动装置7包括第二伺服电机71、第二减速器72、第二齿轮73和第二齿条74，所述第二齿条74固定安装于X向滑板6上，第二齿条74沿X方向延伸，第二齿轮73能够转动的安装于X向横梁5上，第二齿轮73与第二齿条74啮合传动，第二伺服电机71和第二减速器72分别固定安装于X向横梁5上，第二伺服电机71通过第二减速器72驱动第二齿轮73转动，控制***控制第二伺服电机71的启停、转速和转向。第二伺服电机71带动第二齿轮73转动的同时，就通过第二齿条74带动X向滑轨水平滑动，滑动距离精确，保证了工件在相邻两个工位的准确移送。

所述X向滑板6延X方向两端还分别设有端部拾取器组件75，所述端部拾取器包括固定拾取座751、Z向调节拾取座752、Y向调节拾取座753、拾取夹爪754和拾取驱动装置755，所述固定拾取座751固定安装于X向滑板6上，Z向调节拾取座752能够沿Z向进行高度调节的安装于固定拾取座751上，Y向调节拾取座753能够沿Y向进行水平位置调节的安装于Z向拾取座上，拾取夹爪754安装于Y向调节拾取座753上，拾取驱动装置755驱动拾取夹爪754开闭实现对待冲压工件和冲压完成工件的抓紧和松开，所述Z向调节拾取座752能够通过连接件于固定拾取座751固定定位，Y向拾取座能够通过连接件于Z向拾取座固定定位。通过端部拾取器组件75可以将送料机送来的工件搬运到位于开式冲床进料端外侧的位置校正模组上进行工件位置校正，然后再由搬运夹爪12将其搬运至开式冲床内部进行移送，加工完成的工件也由搬运夹爪12将其搬运到开式冲床外侧后，由端部拾取器组件75将其搬运至工件收料输送机构上进行自动收料，进而实现工件全自动上下料。

所述Y向驱动装置10包括第三伺服电机101和电缸102，两个沿Y方向直线延伸Y向滑块8分别能沿X方向调节位置的固定安装于X向滑板6长度方向的两端，电缸102和第三伺服电机101固定安装于X向滑板6中间，第三伺服电机101驱动电缸102的活动端沿Y方向伸缩运动，电缸102的活动端与夹爪定位板11固定连接，两个Y向滑块8上的Y向滑轨9分别与夹爪定位板11两端固定连接，控制***控制第三伺服电机101的启停、转速和转向。

通过上述结构，可以实现夹爪定位板11水平前后平移，进而实现夹爪定位板11上所有搬运夹爪12同步进入和退出开式冲床，避免有搬运夹爪12在合模是没有完全退出开式冲床发生撞击损坏。

所述机身组件1包括左底座、右底座、左高度调节板、右高度调节板、左调节柱和右调节柱，所述左底座和右底座的竖直面上分别设有若干沿Y方向延伸的长条形安装孔14，左底座和右底座通过插设于长条形安装孔14内的连接螺丝固定安装于开式冲床沿送料方向的两侧壁上，至少四根左调节柱固定安装于左高度调节板下侧，至少四根右调节柱固定安装于右高度调节板下侧，所述左底座和右底座的水平面上对应的设有至少四个连接穿孔，所述左调节柱和右调节柱分别对应的穿设于左底座和右底座的连接穿孔内，所述左调节柱和右调节柱外侧设有外螺纹结构，各根左调节柱和右调节柱上分别活动螺纹连接有上螺母15和下螺母，所述左底座和右底座的水平面紧密夹设于上螺母15和下螺母之间。该机身组件1可以安装在开式冲床送料方向两侧的侧壁上，对X向横梁5两端都进行支撑，防止X向横梁5受重力作用方式变形，影响移送精度，且机身组件1在开式冲床两侧可以进行位置调整，保证了X向横梁5位置精度，进而保证了搬运夹爪12的搬运位置精度，确保工件在开式冲床内精确移送。

所述X向横梁5上沿X方向间隔的设有第一感应装置51和第二感应装置52，所述X向滑板上固定安装有一触发杆61，所述触发杆61位于第一感应装置51和第二感应装置52之间，触发杆61沿X方向往复滑动能够交替触发第一感应装置51和第二感应装置52，第一感应装置51和第二感应装置52分别与控制***电信连接通信确定夹爪在两个相邻工位之间往复运动状态。上述机构可以实现对搬运夹爪12往复移动位置进行限位，防止往复移动位置发生误差，确保工件在两个工位之间进行精确搬运。

Claims (10)

1.一种模内单杆三次元多工位精密移送机械手，设X方向、Y方向和Z方向为相互垂直的三个方向，其中，Z方向为竖直方向，包括机身组件(1)、Z向滑块(2)、Z向滑轨(3)、Z向驱动装置(4)、X向横梁(5)、X向滑板(6)、X向驱动装置(7)、Y向滑块(8)、Y向滑轨(9)、Y向驱动装置(10)、夹爪定位板(11)、搬运夹爪(12)、夹爪驱动装置(13)和控制***，所述机身组件固定设于沿X方向送料开式冲床正面，两个Z向滑块分别沿Z轴方向延伸的固定安装于机身组件沿X方向的两端上，两个Z向滑轨分别能够沿Z向往复滑动的安装于两个Z向滑块上，Z向驱动装置通过同步传动机构驱动两个Z向滑轨同步升降运动，X向横梁两端分别与一个Z向滑轨固定连接，X向滑板能够沿X方向往复水平滑动的安装于X向横梁上，X向驱动装置驱动X向滑板往复滑动，Y向滑块固定安装于X向滑板上，Y向滑轨能够沿Y方向往复水平滑动的安装于Y向滑块上，Y向驱动装置驱动Y向滑轨沿Y向水平往复滑动，沿X方向延伸的夹爪定位板固定安装于Y向滑轨上，若干搬运夹爪沿X方向均匀间隔的排列于夹爪定位板上，夹爪驱动装置驱动搬运夹爪开闭实现对待冲压加工工件的加紧和松开，控制***与开式冲床控制器电性连接通信，控制***控制Z向驱动装置、X向驱动装置、Y向驱动装置和夹爪驱动装置启停动作。

2.根据权利要求1所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述Z向驱动装置包括第一伺服电机(41)、第一减速机(42)、蜗轮(43)、蜗杆(44)、第一齿轮(45)和第一齿条(46)，至少两个所述蜗轮分别能够转到的安装于机身组件沿X方向的两端上，至少两个第一齿轮分别与各个蜗轮一一对应的同轴固连，第一齿条固定安装于Z向滑轨上，所述第一齿条与第一齿轮啮合传动，至少两个蜗杆分别与各个蜗轮一一对应的啮合传动，各个蜗杆同轴连接而同步转动，第一伺服电机和第一减速机固定安装于机身组件一端上，第一伺服电机通过第一减速机和同步轮与同步带机构驱动一个蜗杆转动，控制***控制伺服电机的启停、转速和转向。

3.根据权利要求2所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述Z向驱动装置还包括传动杆(47)和联轴器(48)，相邻的两个蜗杆之间通过联轴器或者通过联轴器与传动杆同轴相连传动。

4.根据权利要求3所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述机身组件上还固定设有固定支撑座(471)，所述固定支撑座上能够沿Z向进行高度调节的设有活动支撑座(472)，活动支撑座与固定支撑座能够通过连接件固定定位，所述活动支撑座上安装由轴承(473)，用于将相邻两个蜗杆同轴相连的传动杆能够转动的插设于所述轴承内。

5.根据权利要求1所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述机身组件沿X方向两端还分别安装有平衡气缸(49)，所述平衡气缸的缸体固定安装于机身组件上，平衡气缸的活塞杆沿Z向伸缩滑动，平衡气缸的活塞杆与Z向滑轨一一对应的固定连接。

6.根据权利要求1所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述X向横梁上间隔的能够滑动的设有若干X向滑轨，所述X向滑板固定安装好于各个X向滑轨上，所述X向驱动装置包括第二伺服电机(71)、第二减速器(72)、第二齿轮(73)和第二齿条(74)，所述第二齿条固定安装于X向滑板上，第二齿条沿X方向延伸，第二齿轮能够转动的安装于X向横梁上，第二齿轮与第二齿条啮合传动，第二伺服电机和第二减速器分别固定安装于X向横梁上，第二伺服电机通过第二减速器驱动第二齿轮转动，控制***控制第二伺服电机的启停、转速和转向。

7.根据权利要求1或6所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述X向滑板延X方向两端还分别设有端部拾取器组件(75)，所述端部拾取器包括固定拾取座(751)、Z向调节拾取座(752)、Y向调节拾取座(753)、拾取夹爪(754)和拾取驱动装置(755)，所述固定拾取座固定安装于X向滑板上，Z向调节拾取座能够沿Z向进行高度调节的安装于固定拾取座上，Y向调节拾取座能够沿Y向进行水平位置调节的安装于Z向拾取座上，拾取夹爪安装于Y向调节拾取座上，拾取驱动装置驱动拾取夹爪开闭实现对待冲压工件和冲压完成工件的抓紧和松开，所述Z向调节拾取座能够通过连接件于固定拾取座固定定位，Y向拾取座能够通过连接件于Z向拾取座固定定位。

8.根据权利要求1所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述Y向驱动装置包括第三伺服电机(101)和电缸(102)，两个沿Y方向直线延伸Y向滑块分别能沿X方向调节位置的固定安装于X向滑板长度方向的两端，电缸和第三伺服电机固定安装于X向滑板中间，第三伺服电机驱动电缸的活动端沿Y方向伸缩运动，电缸的活动端与夹爪定位板固定连接，两个Y向滑块上的Y向滑轨分别与夹爪定位板两端固定连接，控制***控制第三伺服电机的启停、转速和转向。

9.根据权利要求1所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述机身组件包括左底座、右底座、左高度调节板、右高度调节板、左调节柱和右调节柱，所述左底座和右底座的竖直面上分别设有若干沿Y方向延伸的长条形安装孔(14)，左底座和右底座通过插设于长条形安装孔内的连接螺丝固定安装于开式冲床沿送料方向的两侧壁上，至少四根左调节柱固定安装于左高度调节板下侧，至少四根右调节柱固定安装于右高度调节板下侧，所述左底座和右底座的水平面上对应的设有至少四个连接穿孔，所述左调节柱和右调节柱分别对应的穿设于左底座和右底座的连接穿孔内，所述左调节柱和右调节柱外侧设有外螺纹结构，各根左调节柱和右调节柱上分别活动螺纹连接有上螺母(15)和下螺母，所述左底座和右底座的水平面紧密夹设于上螺母和下螺母之间。

10.根据权利要求1所述的模内单杆三次元多工位精密移送机械手，其特征在于：所述X向横梁上沿X方向间隔的设有第一感应装置(51)和第二感应装置(52)，所述X向滑板上固定安装有一触发杆(61)，所述触发杆位于第一感应装置和第二感应装置之间，触发杆沿X方向往复滑动能够交替触发第一感应装置和第二感应装置，第一感应装置和第二感应装置分别与控制***电信连接通信确定夹爪在两个相邻工位之间往复运动状态。