CN220389122U - 一种喷砂机器人用移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种喷砂机器人用移动装置，包括：移动台；移动机构，设置在移动台下端，用于带动移动台左右移动；横移机构，安装在移动台上，用于带动转动机构前后移动；转动机构，安装在横移机构上，用于带动调节机构转动；调节机构，安装在转动机构上，用于调整装置的高度，本实用新型结构合理，方便带动喷砂机器人移动，同时可以实现喷砂机器人高度以及喷砂反向的调整，能够更好的进行喷砂处理，能够更好的满足使用需求。

Description

一种喷砂机器人用移动装置

技术领域

本实用新型涉及喷洒设备技术领域，具体为一种喷砂机器人用移动装置。

背景技术

移动装置为喷砂机器人底部的移动设备，喷砂机器人通过移动平台能扩大工作范围。现有的移动平台在使用中遇到障碍物后翻越障碍物较为缓慢，跨越障碍物时容易发生晃动，导致喷砂机器人不稳定容易发生倾倒现象。且在有积水的环境中，喷砂机器人的工作受到限制。

为了解决上述问题，中国实用新型专利(授权公告号：CN215093711U；授权公告日：2021.12.10)公开户外喷砂机器人移动平台，该装置通过液压柱能抬高转接座的高度，进而能避免转接座的底部与外界障碍物发生碰撞，能保证喷砂机机器人在使用中不会因碰撞发生倾倒，使用中的安全性得到提高。

然而，该装置在具体使用时，不能对安装在装置上的喷砂机器人的角度进行调整，不方便后续喷砂机器人的喷砂工作，降低了装置的实用性，不能很好满足使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种喷砂机器人用移动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种喷砂机器人用移动装置，包括：移动台；移动机构，设置在移动台下端，用于带动移动台左右移动；横移机构，安装在移动台上，用于带动转动机构前后移动；转动机构，安装在横移机构上，用于带动调节机构转动；调节机构，安装在转动机构上，用于调整装置的高度。

优选的，所述移动机构包括移动导轨，所述移动台下端对应移动导轨位置安装有移动轮座，每一所述移动轮座内均转动安装有移动滚轮，所述移动轮座端部还安装有移动电机，所述移动电机的输出端与移动滚轮轴端驱动连接。通过设置移动机构，方便带动移动台左右移动。

优选的，所述移动滚轮对应移动导轨的位置开设有凹槽，所述移动导轨伸入移动滚轮的凹槽内。

优选的，所述横移机构包括滑动安装在移动台上的横移座，所述移动台上还转动安装有横移丝杆，所述横移座下端的横移块螺纹套装在横移丝杆上，所述移动台端部还安装有横移电机，所述横移电机的输出端与横移丝杆的轴端驱动连接。通过设置横移机构，方便带动转动机构前后移动。

优选的，所述横移座通过滑槽配合滑块滑动安装在移动台上。

优选的，所述转动机构包括通过回转支承转动安装在横移座上端的转动台，所述转动台上端还安装有转动电机，所述转动电机的输出端贯穿转动台并固定有转动齿轮，所述回转支承上还安装有转动齿圈，所述转动齿圈与转动齿轮啮合连接。通过设置转动机构，方便带动喷砂机器人转动，进而实现喷砂反向的调整，能够更好的满足使用需求。

优选的，所述回转支承包括回转内圈和回转外圈，所述回转内圈和回转外圈之间转动连接，所述回转内圈与转动台下端固定，所述回转外圈与横移座上端固定连接，所述转动齿圈固定在回转外圈外侧。

优选的，所述调节机构包括用于固定安装座的调节顶座和固定在转动台上端的调节底座，所述调节底座上端安装有多组调节剪叉连杆，最下端的所述调节剪叉连杆一端与调节底座转动连接，最下端所述调节剪叉连杆另一端转动安装有一组调节滚轮一，所述调节滚轮一之间还安装有调节滑块，所述调节底座上还转动安装有调节丝杆，所述调节滑块螺纹套装在调节丝杆上，所述调节底座端部还安装有调节电机，所述调节电机的输出端与调节丝杆的轴端驱动连接，最上端的所述调节剪叉连杆一端与调节顶座下端转动连接，最上端的所述调节剪叉连杆另一端转动安装有一组调节滚轮二。通过设置调节机构，方便调整装置的高度，以便于喷砂机器人对工件不同高度位置进行喷砂处理。

优选的，所述调节剪叉连杆包括一组交错分布的连杆，连杆之间以中心的为圆心转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过转动电机带动转动齿轮转动，进而使转动齿轮带动转动台转动齿圈进行转动，从而实现喷砂机器人喷砂方向的调整，能够更好的对工件进行喷砂作业；

通过移动电机带动移动滚轮转动，从而带动移动台沿着移动导轨方向移动，通过移动电机的正反转，即可实现移动台的左右移动；

通过横移电机带动横移丝杆转动，进而带动横移座沿着横移丝杆方向进行移动，从而实现喷砂机器人的前后移动；

通过调节电机带动调节丝杆转动，进而使螺纹套装在调节丝杆上的调节滑块带动调节滚轮一在调节底座上滚动，从而是调节剪叉连杆围绕中心点转动，使调节剪叉连杆升起，与此同时，调节滚轮二在调节顶座下端滚动，从而将调节顶座顶起，完成安装座的升高，从而完成喷砂机器人高度的调整。本实用新型结构合理，方便带动喷砂机器人移动，同时可以实现喷砂机器人高度以及喷砂反向的调整，能够更好的进行喷砂处理，能够更好的满足使用需求。

附图说明

图1为一种喷砂机器人用移动装置的整体立体结构示意图；

图2为一种喷砂机器人用移动装置的隐藏移动机构后的立体结构示意图；

图3为一种喷砂机器人用移动装置的转动机构位置立体结构示意图；

图4为一种喷砂机器人用移动装置的调节机构第一视角立体结构示意图；

图5为一种喷砂机器人用移动装置的调节机构第二视角立体结构示意图；

图6为一种喷砂机器人用移动装置安装喷砂机器人后的立体结构示意图。

图中：1-移动机构，11-移动导轨，12-移动轮座，13-移动电机，14-移动滚轮，2-横移机构，21-横移电机，22-横移丝杆，23-横移座，3-调节机构，31-调节底座，32-调节电机，33-调节丝杆，34-调节滚轮一，35-调节剪叉连杆，36-调节滚轮二，37-调节顶座，38-调节滑块，4-喷砂机器人，41-安装座，5-移动台，6-转动机构，61-转动电机，62-转动齿轮，63-转动齿圈，64-回转支承，641-回转内圈，642-回转外圈，65-转动台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1～6，一种喷砂机器人用移动装置，包括：移动台5；移动机构1，设置在移动台5下端，用于带动移动台5左右移动；横移机构2，安装在移动台5上，用于带动转动机构6前后移动；转动机构6，安装在横移机构2上，用于带动调节机构3转动；调节机构3，安装在转动机构6上，用于调整装置的高度，在本实施例中，喷砂机器人4通过安装座41安装在调节机构3上端。

本实用新型的工作原理：使用时，通过移动机构1可以带动移动台5左右移动，从而实现喷砂机器人4的左右移动，配合横移机构2带动喷砂机器人4前后移动，即可，将喷砂机器人4移动至喷砂位置，随后，通过转动机构6调整喷砂方向，最后，通过调节机构3将喷砂机器人4调整到合适的高度即可进行喷砂处理。

作为进一步的方案，所述移动机构1包括移动导轨11，所述移动台5下端对应移动导轨11位置安装有移动轮座12，每一所述移动轮座12内均转动安装有移动滚轮14，所述移动轮座12端部还安装有移动电机13，所述移动电机13的输出端与移动滚轮14轴端驱动连接。在本实施例中，所述移动滚轮14对应移动导轨11的位置开设有凹槽，所述移动导轨11伸入移动滚轮14的凹槽内。

移动机构1的工作原理是：移动时，通过移动电机31带动移动滚轮14转动，从而带动移动台5沿着移动导轨11方向移动，通过移动电机13的正反转，即可实现移动台5的左右移动。

作为进一步的方案，所述横移机构2包括滑动安装在移动台5上的横移座23，所述移动台5上还转动安装有横移丝杆22，所述横移座23下端的横移块螺纹套装在横移丝杆22上，所述移动台5端部还安装有横移电机21，所述横移电机21的输出端与横移丝杆22的轴端驱动连接。在本实施例中，所述横移座23通过滑槽配合滑块滑动安装在移动台5上，具体的，横移座23下端的滑块滑动安装在移动台5上端开设的滑槽内。

横移机构2的工作原理是：横移时，启动横移电机21，通过横移电机21带动横移丝杆22转动，进而带动横移座23沿着横移丝杆22方向进行移动，从而实现喷砂机器人4的前后移动。

作为进一步的方案，所述转动机构6包括通过回转支承64转动安装在横移座23上端的转动台65，所述转动台65上端还安装有转动电机61，所述转动电机61的输出端贯穿转动台65并固定有转动齿轮62，所述回转支承64上还安装有转动齿圈63，所述转动齿圈63与转动齿轮62啮合连接，在本实施例中，所述回转支承64包括回转内圈641和回转外圈642，所述回转内圈641和回转外圈642之间转动连接，所述回转内圈641与转动台65下端固定，所述回转外圈642与横移座23上端固定连接，所述转动齿圈63固定在回转外圈642外侧。

转动机构6的工作原理是：转动时，启动转动电机61，通过转动电机61带动转动齿轮62转动，进而使转动齿轮62带动转动台65转动齿圈63进行转动，从而实现喷砂机器人4喷砂方向的调整，能够更好的对工件进行喷砂作业。

作为进一步的方案，所述调节机构3包括用于固定安装座41的调节顶座37和固定在转动台65上端的调节底座31，所述调节底座31上端安装有多组调节剪叉连杆35，最下端的所述调节剪叉连杆35一端与调节底座31转动连接，最下端所述调节剪叉连杆35另一端转动安装有一组调节滚轮一34，所述调节滚轮一34之间还安装有调节滑块38，所述调节底座31上还转动安装有调节丝杆33，所述调节滑块38螺纹套装在调节丝杆33上，所述调节底座31端部还安装有调节电机32，所述调节电机32的输出端与调节丝杆33的轴端驱动连接，最上端的所述调节剪叉连杆35一端与调节顶座37下端转动连接，最上端的所述调节剪叉连杆35另一端转动安装有一组调节滚轮二36，在本实施例中，所述调节剪叉连杆35包括一组交错分布的连杆，连杆之间以中心的为圆心转动连接，调节滚轮一34滚动设置在调节底座31，调节滚轮二36滚动设置调节顶座37上。

调节机构3的工作原理是：调节喷砂机器人4的高度时，启动调节电机32，通过调节电机32带动调节丝杆33转动，进而使螺纹套装在调节丝杆33上的调节滑块38带动调节滚轮一34在调节底座31上滚动，从而是调节剪叉连杆35围绕中心点转动，使调节剪叉连杆35升起，与此同时，调节滚轮二36在调节顶座37下端滚动，从而将调节顶座37顶起，完成安装座41的升高，从而完成喷砂机器人4高度的调整。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于，包括：移动台(5)；

移动机构(1)，设置在移动台(5)下端，用于带动移动台(5)左右移动；

横移机构(2)，安装在移动台(5)上，用于带动转动机构(6)前后移动；

转动机构(6)，安装在横移机构(2)上，用于带动调节机构(3)转动；

调节机构(3)，安装在转动机构(6)上，用于调整装置的高度。

2.根据权利要求1所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述移动机构(1)包括移动导轨(11)，所述移动台(5)下端对应移动导轨(11)位置安装有移动轮座(12)，每一所述移动轮座(12)内均转动安装有移动滚轮(14)，所述移动轮座(12)端部还安装有移动电机(13)，所述移动电机(13)的输出端与移动滚轮(14)轴端驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述移动滚轮(14)对应移动导轨(11)的位置开设有凹槽，所述移动导轨(11)伸入移动滚轮(14)的凹槽内。

4.根据权利要求3所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述横移机构(2)包括滑动安装在移动台(5)上的横移座(23)，所述移动台(5)上还转动安装有横移丝杆(22)，所述横移座(23)下端的横移块螺纹套装在横移丝杆(22)上，所述移动台(5)端部还安装有横移电机(21)，所述横移电机(21)的输出端与横移丝杆(22)的轴端驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述横移座(23)通过滑槽配合滑块滑动安装在移动台(5)上。

6.根据权利要求5所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述转动机构(6)包括通过回转支承(64)转动安装在横移座(23)上端的转动台(65)，所述转动台(65)上端还安装有转动电机(61)，所述转动电机(61)的输出端贯穿转动台(65)并固定有转动齿轮(62)，所述回转支承(64)上还安装有转动齿圈(63)，所述转动齿圈(63)与转动齿轮(62)啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述回转支承(64)包括回转内圈(641)和回转外圈(642)，所述回转内圈(641)和回转外圈(642)之间转动连接，所述回转内圈(641)与转动台(65)下端固定，所述回转外圈(642)与横移座(23)上端固定连接，所述转动齿圈(63)固定在回转外圈(642)外侧。

8.根据权利要求7所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述调节机构(3)包括用于固定安装座(41)的调节顶座(37)和固定在转动台(65)上端的调节底座(31)，所述调节底座(31)上端安装有多组调节剪叉连杆(35)，最下端的所述调节剪叉连杆(35)一端与调节底座(31)转动连接，最下端所述调节剪叉连杆(35)另一端转动安装有一组调节滚轮一(34)，所述调节滚轮一(34)之间还安装有调节滑块(38)，所述调节底座(31)上还转动安装有调节丝杆(33)，所述调节滑块(38)螺纹套装在调节丝杆(33)上，所述调节底座(31)端部还安装有调节电机(32)，所述调节电机(32)的输出端与调节丝杆(33)的轴端驱动连接，最上端的所述调节剪叉连杆(35)一端与调节顶座(37)下端转动连接，最上端的所述调节剪叉连杆(35)另一端转动安装有一组调节滚轮二(36)。

9.根据权利要求8所述的一种喷砂机器人用移动装置，其特征在于：所述调节剪叉连杆(35)包括一组交错分布的连杆，连杆之间以中心的为圆心转动连接。