CN220373291U - 一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉公开一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，所述机器臂的末端为旋转轴，所述双夹爪机构包括：旋转支架以及安装在旋转支架上的气动夹持器；所述旋转支架包括：旋转连接板、螺柱以及一对通过螺柱分别平行固定在旋转连接板前侧板面左、右部区域的吸盘固定板，则所述旋转连接板与吸盘固定板之间形成中空区域，所述旋转连接板后侧板面的中部区域与所述旋转轴固定连接；所述气动夹持器位于所述中空区域并与旋转连接板固定安装，气动夹持器由上下两个结构对称的旋转夹持组件构成，其中，旋转夹持组件包括：伸缩气缸，所述伸缩气缸上方控制连接有夹爪，下方安装连接有旋转气缸。本机构大大提升了工作效率并增加了机械寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人夹具技术领域，尤其涉及一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构。
背景技术
上下料机器人能满足快速大批量加工节拍、节省人力成本、提高生产效率等要求，成为越来越多工厂的理想选择，上下料机手臂主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。
然而机械臂要在多个加工位置进行上下料动作，如果采用单夹爪，在机械臂下料再到上料的过程中需要的时间比较长，加工设备的待机时间比较长，使得其他加工设备不能工作出现空档期，浪费了大量的时间，大大降低了工作效率，不能满足生产需求。
实用新型内容
为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提出了一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，其具体技术方案如下：
一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，所述机器臂的末端为旋转轴，所述双夹爪机构包括：旋转支架以及安装在旋转支架上的气动夹持器；所述旋转支架包括：旋转连接板、螺柱以及一对通过螺柱分别平行固定在旋转连接板前侧板面左、右部区域的吸盘固定板，则所述旋转连接板与吸盘固定板之间形成中空区域，所述旋转连接板后侧板面的中部区域与所述旋转轴固定连接；所述气动夹持器位于所述中空区域并与旋转连接板固定连接，气动夹持器由上下两个结构对称的旋转夹持组件构成，其中，旋转夹持组件包括：伸缩气缸，所述伸缩气缸上方控制连接有夹爪，下方安装连接有旋转气缸。
进一步的，所述吸盘固定板呈长条形，且纵向放置。
进一步的，所述吸盘固定板的上下部区域各安装有一个吸盘。
进一步的，所述旋转气缸固定安装在旋转连接板前侧板面中部区域，旋转气缸的旋转输出轴朝上连接所述伸缩气缸；所述伸缩气缸为双向伸缩气缸，双向伸缩气缸左右两侧的活塞杆上均设置连接有一尺寸长度大于气缸侧面尺寸长度的连接块；所述夹爪为两指夹爪，其两指部件分别通过螺栓固定于两连接块的上部区域。
进一步的，所述伸缩气缸的前侧还设置有螺纹连接的限位部件，限位部件整体结构呈“凵”型，两侧内折的区块在夹爪松开时与其短暂贴靠。
有益效果：本实用新型的可旋转的双夹爪机构能够很好的解决工作效率低的问题，对于需要实现多点上下料的工序来说，减少了空档期的时间，大大提升了工作效率；同时机械臂双夹爪上下料时，机械臂的动作范围不用很大，且动作速度也不需要很快就可以满足生产需求，增加了机械寿命。
附图说明
图1是本实用新型实施例的可旋转的双夹爪机构的具体结构示意图；
图2是图1的右视示意图；
图中，1-六轴机械臂，2-末端旋转轴，3-物料，4-第一夹爪，5-第一伸缩气缸，6-吸盘，7-第一旋转气缸，8-第二旋转气缸，9-限位部件，10-第二夹爪，11-第二伸缩气缸，12-吸盘固定板，13-螺柱，14-旋转连接板，15-连接块。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和技术效果更加清楚明白，以下结合说明书附图和实施例，对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示，本实施例的一种可旋转的双夹爪机构，安装连接于六轴机械臂1的末端旋转轴2上，该机构具体包括：旋转支架以及安装在旋转支架上的气动夹持器。
所述旋转支架包括：旋转连接板14、螺柱13，以及一对通过螺柱13，且纵向摆放，分别平行固定在旋转连接板14前侧板面左、右部区域的长条形的吸盘固定板12，则所述旋转连接板14与吸盘固定板12之间形成中空区域；所述旋转连接板14后侧板面的中部区域与末端旋转轴2固定连接。
其中，所述吸盘固定板12的上下部区域各安装有一个吸盘6，共4个，形成四方位的吸盘组。
所述气动夹持器位于所述中空区域并与旋转连接板14通过螺栓固定安装，气动夹持器由上下两个结构对称的旋转夹持组件构成，其一的旋转夹持组件包括：第一伸缩气缸5，所述第一伸缩气缸5上方控制连接有第一夹爪4，控制夹爪松开或夹紧，下方则安装连接有第一旋转气缸7；
具体的，所述第一旋转气缸7固定安装在旋转连接板14前侧板面中部的上方区域，第一旋转气缸7的旋转输出轴朝上连接所述第一伸缩气缸5，可控制其进行角度旋转；
所述第一伸缩气缸5为双向伸缩气缸，其左右两侧的活塞杆上均设置连接有一尺寸长度大于气缸侧面尺寸长度的连接块15，连接块15随活塞杆伸缩运动；所述第一伸缩气缸5的前侧还设置有螺纹连接的限位部件9，限位部件9的整体结构呈“凵”型，其长度可根据限位需要进行更换或设定，两侧内折的区块在夹爪松开时与其短暂贴靠。限位部件9的主要作用是防止在夹取物料3时同时夹取多个物料3，确保其每次夹取均为1个数量的物料3。本实施例附图中仅显示一个限位部件9，需要说明的是为了清楚显示对应部位的气缸和连接块15。
所述第一夹爪4为两指夹爪，其两指部件分别通过螺栓固定于两连接块15的上部区域， 其指尖的形状结构则可根据物料3形状进行配套设计。
其二的旋转夹持组件包括第二伸缩气缸11、第二夹爪10、第二旋转气缸8，均采用上述相同方式进行组合连接，且为对称结构，因此本实施例文字内容不再赘述。
如图2所示，是本实施例图1的右视示意图。
本实用新型的双夹爪机构，与机器人的配合使用，进行控制，当第一夹爪4抓有物料3，第二夹爪10没有抓取物料3，机器人控制将第二夹爪10移动到上下料的位置，由第二夹爪10到下料位置夹住产品，机器人再控制双夹爪机构抬到一个安全高度，通过末端旋转轴2将双夹爪机构旋转180度，机器人动作幅度很小，时间仅需1秒，此时第一夹爪4就来到上料位置，机器人将夹爪下降一段距离就可以放料，至此完成了一段上下料的过程。
本实用新型从解决工作效率低下手，想要提升工作效率，减少空档期的时间，就要减少机器人的动作范围，所设计的双夹爪只需要转动机器人第六轴就可以实现上料夹爪和下料夹爪的切换（这个过程仅需1秒），使机器人在同一位置实现上下料功能，这对于机器人来说是一个很小、很快的动作，机器人动作变得简单，机器人动作范围小，相比较在单夹爪在上下料过程中节约70%的时间，很好的解决了加工设备待机时间长的问题，同时也能降低机器人动作过程中可能带来的风险，增加了机器人的机械寿命。同时机械臂只需要用45%的速度就能满足生产的节拍要求，机械臂配合双夹爪实现了低速度、高效率，超预期的满足了生产的需求。
以上所述，仅为本实用新型的优选实施案例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。虽然前文对本实用新型的实施过程进行了详细说明，对于熟悉本领域的人员来说，其依然可以对前述各实例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换。凡在本实用新型精神和原则之内所做修改、同等替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，所述机器臂的末端为旋转轴，其特征在于，所述双夹爪机构包括：旋转支架以及安装在旋转支架上的气动夹持器；所述旋转支架包括：旋转连接板（14）、螺柱（13）以及一对通过螺柱（13）分别平行固定在旋转连接板（14）前侧板面左、右部区域的吸盘固定板（12），则所述旋转连接板（14）与吸盘固定板（12）之间形成中空区域，所述旋转连接板（14）后侧板面的中部区域与所述旋转轴固定连接；所述气动夹持器位于所述中空区域并与旋转连接板（14）固定连接，气动夹持器由上下两个结构对称的旋转夹持组件构成，其中，旋转夹持组件包括：伸缩气缸，所述伸缩气缸上方控制连接有夹爪，下方安装连接有旋转气缸。
2.如权利要求1所述的一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，其特征在于，所述吸盘固定板（12）呈长条形，且纵向放置。
3.如权利要求1所述的一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，其特征在于，所述吸盘固定板（12）的上下部区域各安装有一个吸盘（6）。
4.如权利要求1所述的一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，其特征在于，所述旋转气缸固定安装在旋转连接板（14）前侧板面中部区域，旋转气缸的旋转输出轴朝上连接所述伸缩气缸；所述伸缩气缸为双向伸缩气缸，双向伸缩气缸左右两侧的活塞杆上均设置连接有一尺寸长度大于气缸侧面尺寸长度的连接块（15）；所述夹爪为两指夹爪，其两指部件分别通过螺栓固定于两连接块（15）的上部区域。
5.如权利要求1所述的一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构，其特征在于，所述伸缩气缸的前侧还设置有螺纹连接的限位部件（9），限位部件（9）整体结构呈“凵”型，两侧内折的区块在夹爪松开时与其短暂贴靠。
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| CN202321801053.4U CN220373291U (zh) | 2023-07-11 | 2023-07-11 | 一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构 |
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| CN202321801053.4U CN220373291U (zh) | 2023-07-11 | 2023-07-11 | 一种用于机器臂的可旋转的双夹爪机构 |
Publications (1)
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ID=89560598
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN220373291U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118123540A (zh) * | 2024-05-07 | 2024-06-04 | 内蒙古垚安建设工程有限公司 | 一种建筑工程用金属型材加工用牵引装置 |
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- 2023-07-11 CN CN202321801053.4U patent/CN220373291U/zh active Active
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