CN220373284U - 一种双面夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹爪的技术领域，并具体公开一种双面夹爪装置，包括定位机构、第一夹爪机构以及第二夹爪机构，定位机构包括支撑架以及设置在支撑架一侧的连接法兰，该连接法兰通过转轴可转动的固定在机械臂上，第一夹爪机构与第二夹爪机构分别位于支撑架对称的两侧上，则可通过支撑架的转动带动第一夹爪机构以及第二夹爪机构进行转动，以便于第一夹爪机构与第二夹爪机构都可以夹持工件，即可以实现单个夹爪装置夹持两个工件的目的，既可以提高运输效率，又可以降低能量损耗。

Description

一种双面夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及夹爪的技术领域，特指一种双面夹爪装置。

背景技术

夹爪是一种用于夹持的部件，通常是设置在机械臂上，有机械臂驱动进行运动，在机械臂驱动其运动至夹持工位时，夹爪夹持工件，并通过机械臂移动驱动工件运动，但是现有的夹爪都是单面夹爪，即单个夹爪只能夹取一个工件，导致其运输效率低下，同时机械手运动更为频繁，整体的能量损耗也相对较大。

发明内容

本实用新型考虑了前述问题而做出，实用新型的目的是提供一种双面夹爪装置，在支撑架上设有对称设置的第一夹爪机构以及第二夹爪机构，通过转动支撑架可以驱动第一夹爪机构与第二夹爪机构进行转动，进而可以实现同时夹持两个工件，可以提高运输效率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种双面夹爪装置，其固定在机械臂上，包括：

定位机构，其包括支撑架组件以及连接组件，所述连接组件包括通过转轴可转动固定在所述机械臂上的连接法兰，所述支撑架组件包括支撑架，所述连接法兰设置在所述支撑架的一端上，所述支撑架对称的两侧上分别设有第一夹持工位以及第二夹持工位；

第一夹爪机构，其位于所述第一夹持工位上，所述第一夹爪机构包括用于夹持工件两侧边的第一侧压组件以及用于夹持工件两端的第一端压组件，所述第一侧压组件包括两块可移动设置在所述第一夹持工位两侧的第一侧压板，所述第一端压组件包括第一端压固定板和第一端压活动板，所述第一端压固定板固定在所述第一夹持工位的一端，所述第一端压活动板可活动的固定在所述第一夹持工位的另一端；

第二夹爪机构，其位于所述第二夹持工位上，所述第二夹爪机构包括用于夹持工件两侧边的第二侧压组件以及用于夹持工件两端的第二端压组件，所述第二侧压组件包括两块可移动设置在所述第二夹持工位两侧的第二侧压板，所述第二端压组件包括第二端压固定板和第二端压活动板，所述第二端压固定板固定在所述第二夹持工位的一端，所述第二端压活动板可活动的固定在所述第二夹持工位的另一端。

据上所述的一种双面夹爪装置，所述第一侧压组件还包括第一侧压气缸、第一侧向导轨、第一固定板、第一调节气缸以及第一兜底板，两个所述第一侧向导轨沿所述支撑架的宽度方向对称布置在所述第一夹持工位内，两个所述第一侧压板均与两个所述第一侧向导轨滑动相接，两个所述第一侧压气缸分别固定在所述支撑架对称的两侧，且每个所述第一侧压气缸的活塞杆均与一个所述第一侧压板的外侧相接；

两个所述第一固定板分别通过两个所述第一调节气缸可升降的设置在两个所述第一侧压板的内侧，且所述第一固定板与所述第一兜底板合围形成用于夹持工件的第一夹持空间。

据上所述的一种双面夹爪装置，所述第一端压组件还包括第一端压气缸以及第一端向导轨，两根所述第一端向导轨沿所述支撑架的长度方向对称布置在所述支撑架的一端，所述第一端压活动板可滑动的与两根所述第一端向导轨相接，所述第一端压气缸固定在所述支撑架的一端上，并与所述第一端压活动板的外侧相接。

据上所述的一种双面夹爪装置，所述第一夹爪机构还包括第一传感器组件，所述第一传感器组件包括用于监测所述第一侧压板位置的第一侧压传感器以及用于监测所述第一端压活动板的第一端压传感器。

据上所述的一种双面夹爪装置，所述第二侧压组件还包括第二侧压气缸、第二侧向导轨、第二固定板、第二调节气缸以及第二兜底板，两个所述第二侧向导轨沿所述支撑架的宽度方向对称布置在所述第二夹持工位内，两个所述第二侧压板均与两个所述第二侧向导轨滑动相接，两个所述第二侧压气缸分别固定在所述支撑架对称的两侧，且每个所述第二侧压气缸的活塞杆均与二个所述第二侧压板的外侧相接；

两个所述第二固定板分别通过两个所述第二调节气缸可升降的设置在两个所述第二侧压板的内侧，且所述第二固定板与所述第二兜底板合围形成用于夹持工件的第二夹持空间。

据上所述的一种双面夹爪装置，所述第二端压组件还包括第二端压气缸以及第二端向导轨，两根所述第二端向导轨沿所述支撑架的长度方向对称布置在所述支撑架的一端，所述第二端压活动板可滑动的与两根所述第二端向导轨相接，所述第二端压气缸固定在所述支撑架的一端上，并与所述第二端压活动板的外侧相接。

据上所述的一种双面夹爪装置，所述第二夹爪机构还包括第二传感器组件，所述第二传感器组件包括用于监测所述第二侧压板位置的第二侧压传感器以及用于监测所述第二端压活动板的第二端压传感器。

本实用新型具有以下有益效果：

1、第一夹爪机构与第二夹爪机构分别位于支撑架相对的两侧上，且支撑架通过连接法兰可转动的固定在机械臂上，则可通过支撑架的转动带动第一夹爪机构以及第二夹爪机构进行转动，以便于第一夹爪机构与第二夹爪机构都可以夹持工件，即可以实现单个夹爪装置夹持两个工件的目的，既可以提高运输效率，又可以降低能量损耗；

2、通过第一传感器组件可以监测第一夹爪机构在夹持工件时是否夹紧，通过第二传感器组件可以检测第二夹爪机构在夹持工件时是否夹紧，可以避免工件在运输过程中的掉落，提高安全性能。

附图说明

图1是实施例的第一夹持工位朝上时的整体结构示意图；

图2是实施例的第二夹持工位朝上时的整体结构示意图；

图3是实施例的第一侧压组件结构示意图。

图中：

1、定位机构；11、支撑架；12、连接法兰；

2、第一夹爪机构；21、第一侧压组件；211、第一侧压板；212、第一侧压气缸；213、第一侧向导轨；214、第一固定板；215、第一调节气缸；216、第一兜底板；22、第一端压组件；221、第一端压固定板；222、第一端压活动板；223、第一端压气缸；224、第一端向导轨；231、第一侧压传感器；232、第一端压传感器；

3、第二夹爪机构；31、第二侧压组件；311、第二侧压板；312、第二侧压气缸；313、第二侧向导轨；314、第二固定板；315、第二调节气缸；316、第二兜底板；32、第二端压组件；321、第二端压固定板；322、第二端压活动板；323、第二端压气缸；324、第二端向导轨；331、第二侧压传感器；332、第二端压传感器。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但实用新型并不限于这些实施例。

如图1-3所示，一种双面夹爪装置，其包括定位机构1、第一夹爪机构2以及第二夹爪机构3，通过定位机构1可转动的固定在机械臂上，而第一夹爪机构2以及第二夹爪机构3分别位于定位机构1对称的两侧上，在定位机构1转动时，就能带动第一夹爪机构2以及第二夹爪机构3转动，在转动180°时，就能实现第一夹爪机构2与第二夹爪机构3的切换，以便于第一夹爪机构2与第二夹爪机构3先后夹持工件，即可以实现单夹爪装置同时夹持两个工件，提高运输效率，降低能耗。

具体的，定位机构1包括支撑架组件以及连接组件，连接组件包括通过转轴可转动固定在机械臂上的连接法兰12，支撑架11组件包括支撑架11，连接法兰12设置在支撑架11的一端上，支撑架11对称的两侧上分别设有第一夹持工位以及第二夹持工位，在连接法兰12上设有一安装孔，转轴的一端卡入该安装孔内，转轴的另一端可转动的与机械臂相接，以实现连接法兰12的转动，并驱动支撑架11转动。

具体的，第一夹爪机构2位于第一夹持工位上，第一夹爪机构2包括用于夹持工件两侧边的第一侧压组件21以及用于夹持工件两端的第一端压组件22，其中，第一侧压组件21包括两个可移动设置在第一夹持工位两侧的第一侧压板211，即通过两个第一侧压板211可以实现对工件两侧的夹持，而第一端压组件22包括第一端压固定板221和第一端压活动板222，第一端压固定板221固定在第一夹持工位的一端，第一端压活动板222可活动的固定在第一夹持工位的另一端，通过第一端压活动板222可以实现对工件端部的施压并与第一端压固定板221配合夹持工件的两端部，实现对工件的夹持定位。

进一步的，第一侧压组件21还包括第一侧压气缸212、第一侧向导轨213、第一固定板214、第一调节气缸215以及第一兜底板216，两个第一侧向导轨213沿支撑架11的宽度方向对称布置在第一夹持工位内，两个第一侧压板211均与两个第一侧向导轨213滑动相接，两个第一侧压气缸212分别固定在支撑架11对称的两侧，且每个第一侧压气缸212的活塞杆均与一个第一侧压板211的外侧相接，在本实施例中，工件设为模组，当第一夹爪机构2夹持模组时，模组沿支撑架11的长度方向布置在第一夹爪机构2上，即模组的长度方向与支撑架11的长度方向一致，模组的宽度方向与支撑架11的宽度方向一致，两个第一侧压气缸212可通过活塞杆驱动两个第一侧压板211沿第一侧向导轨213的布置方向滑动，进而可以驱动两个第一侧压板211进行模具两侧的抵接夹持。

与此同时，两个第一固定板214分别通过两个第一调节气缸215可升降的设置在两个第一侧压板211的内侧，且第一固定板214与第一兜底板216合围形成用于夹持工件的第一夹持空间，即在本实施例中，通过第一固定板214的内侧与工件的两侧抵接，同时也可以通过第一固定板214与第一兜底板216可以实现对工件上下端面的夹持，避免转动之后工件掉落。

更进一步的，第一端压组件22还包括第一端压气缸223以及第一端向导轨224，两根第一端向导轨224沿支撑架11的长度方向对称布置在支撑架11的一端，第一端压活动板222可滑动的与两根第一端向导轨224相接，第一端压气缸223固定在支撑架11的一端上，并与第一端压活动板222的外侧相接，第一端压固定板221固定在支撑架11的一端上不动，在夹持工件时，第一端压气缸223驱动第一端压活动板222沿第一端向导轨224相接，直至工件的两端分别与第一端压固定板221以及第一端压活动板222抵接为止。

当然，在本实施例中，为了起到到工件的保护作用，可以在第一固定板214、第一兜底板216、第一端压固定板221以及第一端压活动板222上会与工件发生接触的地方设有弹性件，利用弹性件进行弹性夹持，可以避免损坏工件。

为了进一步保证工件运输的安全性能，第一夹爪机构2还包括第一传感器组件，第一传感器组件包括用于监测第一侧压板211位置的第一侧压传感器231以及用于监测第一端压活动板222的第一端压传感器232，第一侧压传感器231设有两个，两个第一侧压传感器231分别用于监测两个第一侧压板211的位置，进而可以判断两个第一侧压板211是否侧向夹紧工件，而第一端压传感器232则可以通过监测第一端压活动板222位置来判断是否端向夹紧工件，避免工件在运输过程中掉落。

进一步的，为了适用于不同长度与宽度的工件，其第一侧压传感器231与第一端压传感器232的位置可调。

具体的，第二夹爪机构3与第一夹爪机构2的结构与工作原理一致，其起到的作用也是一致的，其结构包括：用于夹持工件两侧边的第二侧压组件31以及用于夹持工件两端的第二端压组件32，第二侧压组件31包括两块可移动设置在所述第二夹持工位两侧的第二侧压板311，第二端压组件32包括第二端压固定板321和第二端压活动板322，第二端压固定板321固定在第二夹持工位的一端，第二端压活动板322可活动的固定在第二夹持工位的另一端，即与第一夹爪机构2的工作原理一致，同样是通过两个第二侧压板311进行工件的侧向夹持，通过第二端压固定板321与第二端压活动板322进行工件的端向夹持。

进一步的，第二侧压组件31还包括第二侧压气缸312、第二侧向导轨313、第二固定板314、第二调节气缸315以及第二兜底板316，两个第二侧向导轨313沿支撑架11的宽度方向对称布置在第二夹持工位内，两个第二侧压板311均与两个第二侧向导轨313滑动相接，两个第二侧压气缸312分别固定在支撑架11对称的两侧，且每个第二侧压气缸312的活塞杆均与二个第二侧压板311的外侧相接，两个第二固定板314分别通过两个第二调节气缸315可升降的设置在两个第二侧压板311的内侧，且第二固定板314与第二兜底板316合围形成用于夹持工件的第二夹持空间。

更进一步的，第二端压组件32还包括第二端压气缸323以及第二端向导轨324，两根第二端向导轨324沿支撑架11的长度方向对称布置在支撑架11的一端，第二端压活动板322可滑动的与两根第二端向导轨324相接，第二端压气缸323固定在支撑架11的一端上，并与第二端压活动板322的外侧相接。

同样的，为了实现对第二夹爪机构3夹持装态的检测，第二夹爪机构3还包括第二传感器组件，第二传感器组件包括用于监测第二侧压板311位置的第二侧压传感器331以及用于监测第二端压活动板322的第二端压传感器，即第二侧压传感器331通过对第二侧压板311位置的检测实现侧向夹紧的检测，第二端压传感器通过对第二端压活动板322位置的检测实现端向夹紧的检测。

以上结合附图对本实用新型的技术方案进行了详细的阐述，所描述的实施例用于帮助理解本实用新型的思想。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双面夹爪装置，其固定在机械臂上，其特征在于，包括：

定位机构，其包括支撑架组件以及连接组件，所述连接组件包括通过转轴可转动固定在所述机械臂上的连接法兰，所述支撑架组件包括支撑架，所述连接法兰设置在所述支撑架的一端上，所述支撑架对称的两侧上分别设有第一夹持工位以及第二夹持工位；

第一夹爪机构，其位于所述第一夹持工位上，所述第一夹爪机构包括用于夹持工件两侧边的第一侧压组件以及用于夹持工件两端的第一端压组件，所述第一侧压组件包括两块可移动设置在所述第一夹持工位两侧的第一侧压板，所述第一端压组件包括第一端压固定板和第一端压活动板，所述第一端压固定板固定在所述第一夹持工位的一端，所述第一端压活动板可活动的固定在所述第一夹持工位的另一端；

第二夹爪机构，其位于所述第二夹持工位上，所述第二夹爪机构包括用于夹持工件两侧边的第二侧压组件以及用于夹持工件两端的第二端压组件，所述第二侧压组件包括两块可移动设置在所述第二夹持工位两侧的第二侧压板，所述第二端压组件包括第二端压固定板和第二端压活动板，所述第二端压固定板固定在所述第二夹持工位的一端，所述第二端压活动板可活动的固定在所述第二夹持工位的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种双面夹爪装置，其特征在于，所述第一侧压组件还包括第一侧压气缸、第一侧向导轨、第一固定板、第一调节气缸以及第一兜底板，两个所述第一侧向导轨沿所述支撑架的宽度方向对称布置在所述第一夹持工位内，两个所述第一侧压板均与两个所述第一侧向导轨滑动相接，两个所述第一侧压气缸分别固定在所述支撑架对称的两侧，且每个所述第一侧压气缸的活塞杆均与一个所述第一侧压板的外侧相接；

两个所述第一固定板分别通过两个所述第一调节气缸可升降的设置在两个所述第一侧压板的内侧，且所述第一固定板与所述第一兜底板合围形成用于夹持工件的第一夹持空间。

3.根据权利要求2所述的一种双面夹爪装置，其特征在于，所述第一端压组件还包括第一端压气缸以及第一端向导轨，两根所述第一端向导轨沿所述支撑架的长度方向对称布置在所述支撑架的一端，所述第一端压活动板可滑动的与两根所述第一端向导轨相接，所述第一端压气缸固定在所述支撑架的一端上，并与所述第一端压活动板的外侧相接。

4.根据权利要求1所述的一种双面夹爪装置，其特征在于，所述第一夹爪机构还包括第一传感器组件，所述第一传感器组件包括用于监测所述第一侧压板位置的第一侧压传感器以及用于监测所述第一端压活动板的第一端压传感器。

5.根据权利要求1所述的一种双面夹爪装置，其特征在于，所述第二侧压组件还包括第二侧压气缸、第二侧向导轨、第二固定板、第二调节气缸以及第二兜底板，两个所述第二侧向导轨沿所述支撑架的宽度方向对称布置在所述第二夹持工位内，两个所述第二侧压板均与两个所述第二侧向导轨滑动相接，两个所述第二侧压气缸分别固定在所述支撑架对称的两侧，且每个所述第二侧压气缸的活塞杆均与二个所述第二侧压板的外侧相接；

两个所述第二固定板分别通过两个所述第二调节气缸可升降的设置在两个所述第二侧压板的内侧，且所述第二固定板与所述第二兜底板合围形成用于夹持工件的第二夹持空间。

6.根据权利要求5所述的一种双面夹爪装置，其特征在于，所述第二端压组件还包括第二端压气缸以及第二端向导轨，两根所述第二端向导轨沿所述支撑架的长度方向对称布置在所述支撑架的一端，所述第二端压活动板可滑动的与两根所述第二端向导轨相接，所述第二端压气缸固定在所述支撑架的一端上，并与所述第二端压活动板的外侧相接。

7.根据权利要求1所述的一种双面夹爪装置，其特征在于，所述第二夹爪机构还包括第二传感器组件，所述第二传感器组件包括用于监测所述第二侧压板位置的第二侧压传感器以及用于监测所述第二端压活动板的第二端压传感器。