CN220331288U - 一种自移动装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自移动装置。该自移动装置包括能够在移动面上沿行进方向移动的装置主体。该自移动装置还包括移动轮组件，该移动轮组件包括支架以及移动轮。其中，支架具有引导面，引导面相对移动轮靠近装置主体的前侧。引导面相对行进方向倾斜设置，且引导面还朝向装置主体的前侧以及移动面设置。如此一来，在自移动装置越障的过程中，引导面能够引导移动轮跨越障碍物，以减小自移动装置越障所需的驱动力，因而能够改善自移动装置的越障性能。

Description

一种自移动装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种自移动装置。

背景技术

目前，诸如空气净化机器人等服务机器人得到广泛应用。服务机器人的运动主要依靠其底盘上的驱动轮提供驱动力。并且，服务机器人的底盘前端还具有万向轮，万向轮能够实现多方向转动。然而，目前的服务机器人在越障时需要的驱动力较大，意味着目前服务机器人的越障性能较差。

实用新型内容

本申请提供一种自移动装置，能够改善自移动装置的越障性能。

本申请提供一种自移动装置，包括：装置主体，能够在移动面上沿行进方向移动，其中装置主体在行进方向上的两侧分别为前侧以及后侧，行进方向自后侧指向前侧；以及移动轮组件，包括支架以及移动轮，支架设置于装置主体，移动轮可转动地设置于支架；其中，支架具有引导面，引导面相对移动轮靠近前侧，引导面相对行进方向倾斜设置，且引导面还朝向前侧以及移动面设置。

在本申请的一实施例中，引导面与移动面之间的夹角为20°至40°。

在本申请的一实施例中，自移动装置还具有垂直于移动面的高度方向；引导面在行进方向上具有靠近后侧的目标外边缘；其中，目标外边缘与移动面之间在高度方向上的最大距离小于或等于10mm。

在本申请的一实施例中，支架包括：连接部，与装置主体连接；以及引导部，连接于连接部朝向移动面的一侧，且引导部相对移动轮靠近前侧，引导面位于引导部背离连接部的一侧；其中，引导部靠近移动轮的端部与移动轮的最大间距小于或等于5mm。

在本申请的一实施例中，移动轮组件的数量为至少两组，部分移动轮组件靠近前侧设置，剩余移动轮组件靠近后侧设置。

在本申请的一实施例中，移动轮组件还包括：转动轴，与支架传动连接；以及至少两个转动轴承，各转动轴承均设置于装置主体，且转动轴可转动地穿设于各转动轴承。

在本申请的一实施例中，自移动装置还包括驱动轮组件；驱动轮组件包括：驱动件，设置于装置主体；以及驱动轮，与驱动件传动连接，驱动件通过驱动驱动轮绕一中心轴线自转以驱动装置主体移动；其中，驱动轮包括轮毂以及轮胎，轮胎套设于轮毂的外周，轮毂的外周面凸设有凸缘结构，轮胎与凸缘结构沿中心轴线的延伸方向依次设置。

在本申请的一实施例中，驱动轮还被配置为沿预设转动方向自转以驱动装置主体移动；其中，凸缘结构沿预设转动方向以及远离中心轴线的方向延伸。

在本申请的一实施例中，自移动装置还具有宽度方向，宽度方向垂直于行进方向且平行于移动面；其中，在宽度方向上，驱动轮靠近装置主体的侧边设置，且凸缘结构相对轮胎靠近装置主体的中部位置。

在本申请的一实施例中，自移动装置还包括驱动轮组件；驱动轮组件包括：承载件，设置于装置主体；以及驱动轮，设置于承载件，驱动轮被配置为绕一中心轴线自转以驱动装置主体移动；其中，承载件设有防护部，防护部在垂直于中心轴线的方向上相对驱动轮设置，且防护部与驱动轮之间相互接触或相互间隔。

在本申请的一实施例中，防护部与驱动轮的最大间距小于或等于5mm。

在本申请的一实施例中，自移动装置还包括驱动轮组件；驱动轮组件包括：承载件，包括固定部以及摆动部，固定部设置于装置主体，摆动部通过一摆动轴可摆动地设置于固定部；弹性件，分别与固定部以及摆动部连接，弹性件用于驱使摆动部朝向移动面摆动；以及驱动轮，可转动地设置于摆动部，驱动轮用于驱动装置主体移动。

在本申请的一实施例中，自移动装置还包括驱动轮组件；驱动轮组件包括：直驱驱动元件，设置于装置主体；以及驱动轮，与直驱驱动元件直接传动连接，直驱驱动元件通过驱动驱动轮自转以驱动装置主体移动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种自移动装置。该自移动装置包括能够在移动面上沿行进方向移动的装置主体。该自移动装置还包括移动轮组件，该移动轮组件包括支架以及移动轮。其中，支架具有引导面，引导面相对移动轮靠近装置主体的前侧。引导面相对行进方向倾斜设置，且引导面还朝向装置主体的前侧以及移动面设置。如此一来，在自移动装置越障的过程中，引导面能够引导移动轮跨越障碍物，以减小自移动装置越障所需的驱动力，因而能够改善自移动装置的越障性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请自移动装置一实施例的结构示意图；

图2是图1所示自移动装置的仰视结构示意图；

图3是本申请移动轮组件一实施例的结构示意图；

图4是本申请移动轮组件一实施例的剖面结构示意图；

图5是本申请驱动轮组件一实施例的结构示意图；

图6是图5所示驱动轮组件的***结构示意图；

图7是本申请驱动轮一实施例的结构示意图；

图8是图7所示驱动轮的侧视结构示意图。

附图标记说明：

10自移动装置；11装置主体；11a前侧；11b后侧；20移动面；30移动轮组件；31支架；311引导面；312目标外边缘；313连接部；314引导部；32移动轮；33转动轴；34转动轴承；40驱动轮组件；41驱动件；42驱动轮；421轮毂；422轮胎；423凸缘结构；43承载件；431防护部；432固定部；433摆动部；434摆动轴；44弹性件；45缓冲件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“层叠”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请提供一种自移动装置，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

请参阅图1和图2，图1是本申请自移动装置一实施例的结构示意图，图2是图1所示自移动装置的仰视结构示意图。

在一实施例中，自移动装置10能够在移动面20上沿行进方向(如图1和图2中箭头X所示，下同)移动。自移动装置10具体可以是诸如空气净化机器人、管家机器人、智能割草机等服务机器人，自移动装置10在移动面20上移动，以向用户提供各种服务。或者，自移动装置10也可以是清洁机器人等，移动面20即为自移动装置10需要清洁的表面，自移动装置10在移动面20上移动以对其经过的区域进行清洁。本申请实施例以服务机器人为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此造成限定。

具体地，自移动装置10包括装置主体11。装置主体11，顾名思义，其为自移动装置10的基础载体，对自移动装置10的其余零部件起到承载以及保护的作用。自移动装置10还包括驱动轮组件40。驱动轮组件40设置于装置主体11，用于驱动装置主体11在移动面20上沿行进方向移动。自移动装置10还包括移动轮组件30。移动轮组件30设置于装置主体11，用于在装置主体11的移动过程中辅助装置主体11进行移动。

进一步地，装置主体11在行进方向上的两侧分别为前侧11a以及后侧11b，行进方向自后侧11b指向前侧11a。自移动装置10还具有宽度方向(如图2中箭头Y所示，下同)。宽度方向垂直于行进方向，且宽度方向还平行于移动面20。自移动装置10还具有高度方向(如图1中箭头Z所示，下同)。高度方向垂直于移动面20。

驱动轮组件40的数量为至少两组，部分驱动轮组件40位于装置主体11在宽度方向上的一侧，剩余驱动轮组件40位于装置主体11在宽度方向上的另一侧。图2示例性地展示了驱动轮组件40的数量为两组，装置主体11在宽度方向上的两侧分别设置有一组驱动轮组件40。移动轮组件30具体可以包括万向轮。移动轮组件30的数量为至少两组，部分移动轮组件30靠近装置主体11的前侧11a设置，剩余移动轮组件30靠近装置主体11的后侧11b设置。图2示例性地展示了移动轮组件30的数量为两组，装置主体11的靠近前侧11a的位置设置有一组移动轮组件30，装置主体11的靠近后侧11b的位置设置有一组移动轮组件30。

本实施例考虑到服务机器人在高度方向上的长度较大，即服务机器人的高度较高，因此对服务机器人在移动过程中的稳定性具有更高的要求。有鉴于此，本实施例通过在装置主体11靠近前侧11a以及后侧11b的位置分别设置移动轮组件30，以提高自移动装置10在移动过程中的稳定性。

下文对本申请实施例的移动轮组件30进行阐述。

请一并参阅图3和图4，图3是本申请移动轮组件一实施例的结构示意图，图4是本申请移动轮组件一实施例的剖面结构示意图。

在一实施例中，移动轮组件30包括支架31以及移动轮32。支架31设置于装置主体11，移动轮32可转动地设置于支架31，即移动轮32能够相对支架31滚动，移动轮32用于在装置主体11的移动过程中辅助装置主体11进行移动。对于上述移动轮组件30包括万向轮的情况，支架31与装置主体11转动连接，支架31能够绕垂直于移动面20的轴线自转，以带动移动轮32绕该轴线转动，即移动轮32即为万向轮。本实施例移动轮32为随动轮，移动轮32随装置主体11的移动而转动，具体包括移动轮32相对支架31滚动以及移动轮32绕前述的轴线转动。

在一实施例中，支架31具有引导面311。引导面311相对移动轮32靠近装置主体11的前侧11a。引导面311相对行进方向倾斜设置，且引导面311还朝向装置主体11的前侧11a以及移动面20设置。如此一来，在自移动装置10越障的过程中，引导面311能够引导移动轮32跨越障碍物，以减小自移动装置10越障所需的驱动力，因而能够改善自移动装置10的越障性能。

进一步地，在自移动装置10越障的过程中，引导面311先于移动轮32接触到障碍物(例如图4中虚线展示的台阶等)。驱动轮组件40向自移动装置10提供的驱动力为F_驱动；施加于引导面311的重力为G；障碍物施加于引导面311的摩擦力为f；障碍物施加于引导面311的支撑力为Fn；引导面311与移动面20之间的夹角为θ，如图4所示。

满足：G+f*cosθ＝Fn*sinθ；

F_驱动＝Fn*cosθ+f*sinθ；

f＝μ*Fn，其中μ为摩擦系数，且μ＜1。

因此，可以得到：F_驱动＝G(1+μ*tanθ)/(μ-tanθ)。可以看出，引导面311与移动面20之间的夹角θ越大，则驱动轮组件40向自移动装置10提供的驱动力F_驱动就越小。并且，当障碍物在高度方向上的尺寸一定时，引导面311与移动面20之间的夹角θ还影响着引导面311的面积大小。综合前述因素，本实施例优选是引导面311与移动面20之间的夹角θ为20°至40°，例如20°、25°、30°、35°、40°等。如此不仅能够减小驱动轮组件40向自移动装置10提供的驱动力，以降低自移动装置10对驱动力的要求，即改善自移动装置10的越障性能；还能够避免引导面311的面积过大而导致支架31的体积尺寸过大。

在一实施例中，考虑到移动轮32可能由柔性材料制成，当自移动装置10通过移动轮32支撑于移动面20时，移动轮32受挤压而发生形变。有鉴于此，本实施例针对移动轮32发生形变之前的特征进行描述限定。

具体地，引导面311在行进方向上具有靠近装置主体11的后侧11b的目标外边缘312。当自移动装置10通过移动轮32支撑于移动面20时，移动轮32受挤压而发生形变，此时目标外边缘312相切于移动轮32的外边缘。目标外边缘312与移动面20之间在高度方向上的最大距离H小于或等于10mm，例如2mm、4mm、6mm、8mm、10mm等，如图4所示。换言之，当移动轮32未被挤压变形时，目标外边缘312与移动面20之间在高度方向上的距离小于或等于10mm。如此一来，本实施例能够方便移动轮32在接触到障碍物时发生滚动，以便于自移动装置10跨越障碍物，进一步改善自移动装置10的越障性能，降低移动轮32卡死的风险。

支架31包括连接部313以及引导部314。连接部313与装置主体11连接。引导部314连接于连接部313朝向移动面20的一侧，且引导部314相对移动轮32靠近装置主体11的前侧11a，其中引导面311位于引导部314背离连接部313的一侧。引导部314靠近移动轮32的端部与移动轮32的最大间距M小于或等于5mm，例如1mm、2mm、3mm、4mm、5mm等，如图4所示。换言之，当移动轮32未被挤压变形时，引导部314靠近移动轮32的端部与移动轮32的间距小于或等于5mm。如此一来，本实施例引导部314与移动轮32的间距较小，能够降低地毯卷入移动轮32而造成移动轮32卡死的风险。

在一实施例中，对于上述移动轮32为万向轮的情况，移动轮组件30还包括转动轴33以及转动轴承34。转动轴33与支架31传动连接，转动轴承34设置于装置主体11，且转动轴33可转动地穿设于转动轴承34，使得支架31与装置主体11转动连接。上述支架31以及移动轮32转动所绕的轴线即为转动轴33的轴线。

进一步地，本实施例转动轴承34的数量为至少两个，各转动轴承34均设置于装置主体11，且转动轴33可转动地穿设于各转动轴承34。换言之，本实施例通过增加转动轴承34的数量，能够减少运动时移动轮32以及机器的摩擦振动，进而能够减小自移动装置10的运行噪音。

下文对本申请实施例的驱动轮组件40进行阐述。

请一并参阅图5至图8，图5是本申请驱动轮组件一实施例的结构示意图，图6是图5所示驱动轮组件的***结构示意图，图7是本申请驱动轮一实施例的结构示意图，图8是图7所示驱动轮的侧视结构示意图。

在一实施例中，驱动轮组件40包括驱动件41以及驱动轮42。驱动件41设置于装置主体11。驱动轮42与驱动件41传动连接，驱动件41通过驱动该驱动轮42绕一中心轴线(如图8中O所示，下同)自转，以驱动装置主体11移动。驱动轮42还被配置为沿预设转动方向(如图8中箭头C所示，下同)自转以驱动装置主体11移动。

进一步地，驱动件41可以是直驱电机等直驱驱动元件。如此一来，本实施例驱动件41通过采用直驱驱动元件，驱动件41与驱动轮42直接传动连接，省去驱动件41与驱动轮42之间的传动机构，达到简化驱动轮组件40的目的。其中，直驱电机的具体结构属于本领域技术人员的理解范畴，在此就不再赘述。

在一实施例中，如图7和图8所示，驱动轮42包括轮毂421以及轮胎422，轮胎422套设于轮毂421的外周。轮毂421的外周面还凸设有凸缘结构423。轮胎422与凸缘结构423沿中心轴线的延伸方向依次设置。进一步地，在宽度方向上，驱动轮42靠近装置主体11的侧边设置，且凸缘结构423相对轮胎422靠近装置主体11的中部位置，即凸缘结构423位于轮胎422的内侧。如此一来，当自移动装置10斜行越障时，驱动轮42的凸缘结构423能够直接接触障碍物，凸缘结构423提供的机构驱动方式替代轮胎422摩擦驱动方式，能够降低轮胎422的负载要求，避免轮胎422打滑，从而提升自移动装置10斜行越障的能力。

进一步地，凸缘结构423沿预设转动方向以及远离中心轴线的方向延伸，如图8所示。如此一来，当自移动装置10斜行越障时，能够进一步降低轮胎422的负载要求，避免轮胎422打滑，进一步提升自移动装置10斜行越障的能力。

在一实施例中，驱动轮组件40还包括承载件43。承载件43设置于装置主体11，驱动轮42可转动地设置于承载件43。承载件43设有防护部431。防护部431在垂直于中心轴线的方向上相对驱动轮42设置，且防护部431与驱动轮42之间相互接触或相互间隔。

本实施例考虑到驱动轮42可能由柔性材料制成，当自移动装置10通过驱动轮42支撑于移动面20时，驱动轮42受挤压而发生形变。当驱动轮42未被挤压变形时，防护部431与驱动轮42之间相互间隔；而当驱动轮42受挤压而发生形变时，防护部431与驱动轮42之间可以相互接触或仍然相互间隔。防护部431与驱动轮42的最大间距N小于或等于5mm，例如1mm、2mm、3mm、4mm、5mm等，如图5所示。换言之，当驱动轮42未被挤压变形时，防护部431与驱动轮42的间距小于或等于5mm。如此一来，本实施例防护部431与驱动轮42的间距较小，能够降低地毯卷入驱动轮42而造成驱动轮42卡死的风险。

在一实施例中，承载件43包括固定部432以及摆动部433。固定部432设置于装置主体11，摆动部433通过一摆动轴434可摆动地设置于固定部432。驱动轮42可转动地设置于摆动部433。驱动轮组件40还包括弹性件44。弹性件44分别与固定部432以及摆动部433连接，弹性件44用于驱使摆动部433朝向移动面20摆动。

通过上述方式，本实施例通过弹性件44使得摆动部433具有朝向移动面20摆动的趋势，即弹性件44向驱动轮42提供额外的压力，使得驱动轮42被压紧于移动面20，能够增大驱动轮42的抓地力，进一步有利于改善自移动装置10的越障性能。

举例而言，固定部432上开设有通孔，摆动部433靠近摆动轴434的部分从通孔中穿出。弹性件44可以是拉簧等。弹性件44的一端连接于固定部432，另一端连接于摆动部433从通孔中穿出的部分，使得摆动部433具有朝向移动面20摆动的趋势。摆动轴434的两端分别通过一个端盖连接于固定部432，以将摆动轴434装配于固定部432。驱动轮组件40还包括缓冲件45。缓冲件45夹设于摆动部433远离摆动轴434的端部与固定部432之间。一方面，缓冲件45起到缓冲减震的作用；另一方面，缓冲件45还能够限制固定部432与摆动部433之间的相对位置。

需要说明的是，本实施例驱动轮组件40采用模块化设计。模块化的驱动轮组件40作为一个整体参与自移动装置10的构成。模块化的驱动轮组件40其装配制造效率更高、结构更加可靠、运行时偏摆更小，进而使得自移动装置10整体在运行时具有更小的噪音。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

自移动装置10为空气净化机器人。自移动装置10包括装置主体11。装置主体11能够在移动面20上沿行进方向移动。自移动装置10还包括移动轮组件30。移动轮组件30包括支架31以及移动轮32。支架31设置于装置主体11，移动轮32可转动地设置于支架31。支架31具有引导面311，引导面311相对移动轮32靠近装置主体11在移动面20上的前侧11a，引导面311相对行进方向倾斜设置，且引导面311还朝向前侧11a以及移动面20设置。

自移动装置10在移动过程中遇到台阶等障碍物时，由于自移动装置10自身具有一定的初速度以及质量，因此自移动装置10可以借助自身的惯性，同时引导面311能够引导移动轮32接触障碍物以跨越障碍物。其中，引导面311与移动面20之间具有特定的夹角，此时移动轮32越障对驱动力的要求较低，因而能够改善自移动装置10的越障性能。

并且，自移动装置10还包括驱动轮组件40。驱动轮组件40包括驱动件41以及驱动轮42。驱动件41设置于装置主体11。驱动轮42与驱动件41传动连接，驱动件41通过驱动该驱动轮42自转，以驱动装置主体11移动。当自移动装置10斜行越障时，移动轮32先越过障碍物，而后驱动轮42上的凸缘结构423接触障碍物，凸缘结构423提供的机构驱动方式替代轮胎422摩擦驱动方式，能够降低轮胎422的负载要求，避免轮胎422打滑，从而提升自移动装置10斜行越障的能力。

此外，自移动装置10在正常运行时，自移动装置10的轮系内部无干涉、碰撞，且摩擦较小，意味着自移动装置10整体工作噪音较小。

应用场景二：

自移动装置10为空气净化机器人。自移动装置10包括装置主体11。装置主体11能够在移动面20上沿行进方向移动。自移动装置10还包括移动轮组件30。移动轮组件30包括支架31以及移动轮32。支架31设置于装置主体11，移动轮32可转动地设置于支架31。支架31具有引导面311，引导面311相对移动轮32靠近装置主体11在移动面20上的前侧11a，引导面311相对行进方向倾斜设置，且引导面311还朝向前侧11a以及移动面20设置。

支架31包括连接部313以及引导部314。连接部313与装置主体11连接。引导部314连接于连接部313朝向移动面20的一侧，且引导部314相对移动轮32靠近装置主体11的前侧11a，其中引导面311位于引导部314背离连接部313的一侧。当自移动装置10通过地毯时，考虑到如若地毯与地面之间的摩擦力不足，可能会造成地毯卷入移动轮32而造成移动轮32卡死。因此，引导部314靠近移动轮32的端部与移动轮32的最大间距小于或等于5mm，即引导部314与移动轮32的间距较小，能够降低地毯卷入移动轮32而造成移动轮32卡死的风险。

并且，自移动装置10还包括驱动轮组件40。驱动轮组件40包括驱动件41以及驱动轮42。驱动件41设置于装置主体11。驱动轮42与驱动件41传动连接，驱动件41通过驱动该驱动轮42自转，以驱动装置主体11移动。驱动轮组件40还包括承载件43。承载件43设置于装置主体11，驱动轮42可转动地设置于承载件43。承载件43设有防护部431。防护部431相对驱动轮42设置，且防护部431与驱动轮42之间相互接触或相互间隔。当自移动装置10通过地毯时，考虑到如若地毯与地面之间的摩擦力不足，可能会造成地毯卷入驱动轮42而造成驱动轮42卡死。因此，防护部431与驱动轮42的最大间距小于或等于5mm，即防护部431与驱动轮42的间距较小，能够降低地毯卷入驱动轮42而造成驱动轮42卡死的风险。

以上对本申请提供的自移动装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种自移动装置，其特征在于，包括：

装置主体，能够在移动面上沿行进方向移动，其中所述装置主体在所述行进方向上的两侧分别为前侧以及后侧，所述行进方向自所述后侧指向所述前侧；以及

移动轮组件，包括支架以及移动轮，所述支架设置于所述装置主体，所述移动轮可转动地设置于所述支架；

其中，所述支架具有引导面，所述引导面相对所述移动轮靠近所述前侧，所述引导面相对所述行进方向倾斜设置，且所述引导面还朝向所述前侧以及所述移动面设置。

2.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，

所述引导面与所述移动面之间的夹角为20°至40°。

3.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，

所述自移动装置还具有垂直于所述移动面的高度方向；

所述引导面在所述行进方向上具有靠近所述后侧的目标外边缘；

其中，所述目标外边缘与所述移动面之间在所述高度方向上的最大距离小于或等于10mm。

4.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，

所述支架包括：

连接部，与所述装置主体连接；以及

引导部，连接于所述连接部朝向所述移动面的一侧，且所述引导部相对所述移动轮靠近所述前侧，所述引导面位于所述引导部背离所述连接部的一侧；

其中，所述引导部靠近所述移动轮的端部与所述移动轮的最大间距小于或等于5mm。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自移动装置，其特征在于，

所述移动轮组件的数量为至少两组，部分所述移动轮组件靠近所述前侧设置，剩余所述移动轮组件靠近所述后侧设置。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自移动装置，其特征在于，

所述移动轮组件还包括：

转动轴，与所述支架传动连接；以及

至少两个转动轴承，各所述转动轴承均设置于所述装置主体，且所述转动轴可转动地穿设于各所述转动轴承。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的自移动装置，其特征在于，

所述自移动装置还包括驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：

驱动件，设置于所述装置主体；以及

驱动轮，与所述驱动件传动连接，所述驱动件通过驱动所述驱动轮绕一中心轴线自转以驱动所述装置主体移动；

其中，所述驱动轮包括轮毂以及轮胎，所述轮胎套设于所述轮毂的外周，所述轮毂的外周面凸设有凸缘结构，所述轮胎与所述凸缘结构沿所述中心轴线的延伸方向依次设置。

8.根据权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，

所述驱动轮还被配置为沿预设转动方向自转以驱动所述装置主体移动；

其中，所述凸缘结构沿所述预设转动方向以及远离所述中心轴线的方向延伸。

9.根据权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，

所述自移动装置还具有宽度方向，所述宽度方向垂直于所述行进方向且平行于所述移动面；

其中，在所述宽度方向上，所述驱动轮靠近所述装置主体的侧边设置，且所述凸缘结构相对所述轮胎靠近所述装置主体的中部位置。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的自移动装置，其特征在于，

所述自移动装置还包括驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：

承载件，设置于所述装置主体；以及

驱动轮，设置于所述承载件，所述驱动轮被配置为绕一中心轴线自转以驱动所述装置主体移动；

其中，所述承载件设有防护部，所述防护部在垂直于所述中心轴线的方向上相对所述驱动轮设置，且所述防护部与所述驱动轮之间相互接触或相互间隔。

11.根据权利要求10所述的自移动装置，其特征在于，

所述防护部与所述驱动轮的最大间距小于或等于5mm。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的自移动装置，其特征在于，

所述自移动装置还包括驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：

承载件，包括固定部以及摆动部，所述固定部设置于所述装置主体，所述摆动部通过一摆动轴可摆动地设置于所述固定部；

弹性件，分别与所述固定部以及所述摆动部连接，所述弹性件用于驱使所述摆动部朝向所述移动面摆动；以及

驱动轮，可转动地设置于所述摆动部，所述驱动轮用于驱动所述装置主体移动。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的自移动装置，其特征在于，

所述自移动装置还包括驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：

直驱驱动元件，设置于所述装置主体；以及

驱动轮，与所述直驱驱动元件直接传动连接，所述直驱驱动元件通过驱动所述驱动轮自转以驱动所述装置主体移动。