CN220316508U - 一种夹取装置、搬运结构及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹取装置、搬运结构及生产线，夹取装置用于搬运结构，包括：安装于搬运结构的第一夹爪及第二夹爪，第一夹爪及第二夹爪分别用于夹取待搬运产品的两侧；以及分别安装于搬运结构的驱动机构及导向件，驱动机构用于驱动第一夹爪及第二夹爪中的至少一者沿着导向件滑移，以向靠近或者远离对方的方向运动，从而夹取或者松开待搬运产品。由于采用第一夹爪及第二夹爪夹持待搬运产品，夹持力较大，因此，能够实现较大待搬运产品的搬运及高速搬运，且对待搬运产品的表面平滑度及重心是否符合重心分布均无要求。第一夹爪及第二夹爪即使磨损，依然能够在驱动机构的作用下实现对待搬运产品的稳定夹持，降低了产品在搬运途中掉落的风险。

Description

一种夹取装置、搬运结构及生产线

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是涉及一种夹取装置、搬运结构及生产线。

背景技术

在用于生产汽车控制器等产品的自动化生产线上，通常产品在生产的各工序间需要进行频繁的搬运动作。目前，常用真空吸盘吸附产品进行产品的搬运，而真空吸盘的吸附力有限，无法实现较大产品的搬运，通用性低；真空吸盘受产品外形的制约，需要产品有平滑表面且符合重心分布，因此，无法实现不平滑表面及不符合重心分布的产品的搬运，通用性低；真空吸盘无法实现高速搬运，惯性力会导致产品掉落；真空吸盘存在磨损，需要频繁更换真空吸盘但仍存在产品掉落的风险。

如何提高搬运结构的通用性及搬运稳定性，降低产品在搬运途中掉落的风险是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的第一个目的是提供一种夹取装置，旨在提高搬运结构的通用性及搬运稳定性，降低产品在搬运途中掉落的风险。

本实用新型的第二个目的是提供一种搬运结构。

本实用新型的第三个目的是提供一种生产线。

为了实现上述第一个目的，本实用新型提供了如下方案：

一种夹取装置，用于搬运结构，包括：

安装于所述搬运结构的第一夹爪，用于夹取待搬运产品的一侧；

安装于所述搬运结构的第二夹爪，用于夹取所述待搬运产品的另一侧；以及

分别安装于所述搬运结构的驱动机构及导向件，所述驱动机构用于驱动所述第一夹爪及所述第二夹爪中的至少一者沿着所述导向件滑移，以向靠近或者远离对方的方向运动，从而夹取或者松开所述待搬运产品。

在一个具体的实施方案中，所述驱动机构包括动力件以及丝杆；

所述丝杆可转动安装在所述搬运结构上；

所述动力件安装在所述搬运结构上，且与所述丝杆传动连接，用于驱动所述丝杆正向或者反向转动；

所述第一夹爪及所述第二夹爪中，一者与所述丝杆螺旋传动连接，另一者与所述搬运结构固定连接；

或者，

所述丝杆上设置有螺旋方向相反的第一螺旋段及第二螺旋段，所述第一夹爪与所述第一螺旋段螺旋传动连接，所述第二夹爪与所述第二螺旋段螺旋传动连接。

在另一个具体的实施方案中，所述驱动机构还包括传动组件；

所述传动组件分别与所述动力件及所述丝杆传动连接。

在另一个具体的实施方案中，所述传动组件为传动带组件、变速齿轮组或者齿轮齿条组件。

在另一个具体的实施方案中，所述第一夹爪及所述第二夹爪中，至少一者包括：

安装座，所述安装座与所述丝杆螺旋传动连接，并与所述导向件滑动连接；

连接板，所述连接板与所述安装座可拆卸连接；

爪体，所述爪体与所述连接板连接，且所述爪体用于夹取所述待搬运产品的夹持面为光滑面。

在另一个具体的实施方案中，所述第一夹爪与所述第二夹爪的结构相同；

和/或，

所述爪体的夹持面与所述连接板用于面向所述待搬运产品的壁面平齐设置；

和/或，

所述爪体的夹持面上开设有防吸附通孔；

和/或

所述爪体采用高合金不锈钢制成；

和/或，

所述爪体上对应所述夹持面的位置处的厚度为2mm。

在另一个具体的实施方案中，所述夹取装置还包括基座；

所述第一夹爪、所述第二夹爪、所述驱动机构及所述导向件均安装在所述基座上。

在另一个具体的实施方案中，所述夹取装置还包括连接座，所述连接座可拆卸安装在所述基座上，且所述连接座用于连接所述搬运结构的机械臂；

和/或，

所述导向件为铺设在所述基座上的导轨；

或者，

所述导向件为开设在所述基座上的导槽。

根据本实用新型的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本实用新型范围内，是本实用新型具体实施方式的一部分。

本实用新型提供的夹取装置，通过驱动机构驱动第一夹爪与第二夹爪中的至少一者向靠近对方的方向移动，使得第一夹爪及第二夹爪分别夹持待搬运产品相对设置的侧壁，从而实现待搬运产品的夹持。由于采用第一夹爪及第二夹爪夹持待搬运产品，而夹持力对比真空吸盘的吸附力来说要大，因此，能够实现较大待搬运产品的搬运及待搬运产品的高速搬运。第一夹爪及第二夹爪夹持待搬运产品的方式，对待搬运产品的表面平滑度及重心是否符合重心分布均无要求。此外，第一夹爪及第二夹爪即使磨损，依然能够在驱动机构的作用下实现对待搬运产品的稳定夹持，降低了第一夹爪及第二夹爪被更换的概率。由此可见，本实用新型中的夹取装置用在搬运结构上时，提高了搬运结构的通用性及搬运稳定性，降低了产品在搬运途中掉落的风险。

为了实现上述第二个目的，本实用新型提供了如下方案：

一种搬运结构，包括机械臂及如上述中任意一项所述的夹取装置；

所述夹取装置安装在所述机械臂上。

由于本实用新型提供的搬运结构包含上述任意一项中的夹取装置，因此，夹取装置所具有的有益效果均是本实用新型公开的搬运结构所包含的。

为了实现上述第三个目的，本实用新型提供了如下方案：

一种生产线，包括如上述中任意一项所述的夹取装置或者如上述所述的搬运结构。

由于本实用新型提供的生产线包括上述任意一项中的夹取装置或者上述中的搬运结构，因此，夹取装置或者搬运结构所具有的有益效果均是本实用新型公开的生产线所包含的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出新颖性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的夹取装置夹取待搬运产品时的三维结构示意图；

图2为本实用新型提供的夹取装置夹取待搬运产品时的主视结构示意图；

图3为本实用新型提供的夹取装置夹取待搬运产品时的右视结构示意图；

图4为本实用新型提供的第一夹爪的部分三维结构示意图；

图5为图4的后视结构示意图。

其中，图1-图5中：

夹取装置100、第一夹爪101、第二夹爪102、驱动机构103、导向件104、动力件103a、丝杆103b、传动组件103c、安装座101a、连接板101b、爪体101c、防吸附通孔101c-1、基座105、连接座106、待搬运产品200。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图1-图5，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出新颖性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶面”、“底面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

结合图1-图5所示，本实用新型一方面提供了一种夹取装置100，用于搬运结构。

如图1-图3所示，夹取装置100包括第一夹爪101、第二夹爪102、驱动机构103及导向件104，其中，第一夹爪101及第二夹爪102均安装于搬运结构上，第一夹爪101用于夹取待搬运产品200的一侧，第二夹爪102用于夹取待搬运产品200的另一侧，通过第一夹爪101及第二夹爪102实现对待搬运产品200的夹持。

需要说明的是，第一夹爪101及第二夹爪102的个数、形状及结构均不限，只要满足能够对待搬运产品200稳定夹持均属于本实用新型的保护范围。第一夹爪101及第二夹爪102可以个数相同，均至少为1个；也可以设置第一夹爪101及第二夹爪102的个数不同。

为了便于加工制造，可以设置第一夹爪101及第二夹爪102的结构相同。当然，也可以设置第一夹爪101及第二夹爪102的结构不同，具体根据所夹持的待搬运产品200的形状进行设定。

驱动机构103及导向件104分别安装于搬运结构上，且驱动机构103用于驱动第一夹爪101及第二夹爪102中的至少一者沿着导向件104滑移，以向靠近或者远离对方的方向运动，从而夹取或者松开待搬运产品200。也就是说，驱动结构可以仅驱动第一夹爪101运动，第二夹爪102固定不动；也可以设置为驱动结构驱动第二夹爪102运动，第一夹爪101固定不动；还可以是驱动结构驱动第一夹爪101及第二夹爪102同时运动。

导向件104的设置实现了第一夹爪101及第二夹爪102中，至少一者运动时能够沿着导向件104滑移，从而实现对待搬运产品200的准确夹持。

具体地，导向件104可以是导轨，当然，也可以是导槽等。

本实用新型中，由于采用第一夹爪101及第二夹爪102夹持待搬运产品200，而夹持力对比真空吸盘的吸附力来说要大，因此，能够实现较大待搬运产品200的搬运及待搬运产品200的高速搬运。第一夹爪101及第二夹爪102夹持待搬运产品200的方式，对待搬运产品200的表面平滑度及重心是否符合重心分布均无要求。此外，第一夹爪101及第二夹爪102即使磨损，依然能够在驱动机构103的作用下实现对待搬运产品200的稳定夹持，降低了第一夹爪101及第二夹爪102被更换的概率。由此可见，本实用新型中的夹取装置100用在搬运结构上时，提高了搬运结构的通用性及搬运稳定性，降低了产品在搬运途中掉落的风险。

在一些实施例中，如图2所示，驱动机构103包括动力件103a以及丝杆103b，丝杆103b可转动安装在搬运结构上，动力件103a安装在搬运结构上，且与丝杆103b传动连接，用于驱动丝杆103b正向或者反向转动。

具体地，动力件103a可以是伺服电机等，当然，也可以是其它能够驱动丝杆103b转动的动力件103a，例如，旋转气缸等。

丝杆103b上设置有第一螺旋段及第二螺旋段，其中，第一螺旋段与第二螺旋段的螺旋方向相反。第一夹爪101与第一螺旋段螺旋传动连接，第二夹爪102与第二螺旋段螺旋传动连接。当需要夹持待搬运产品200时，动力件103a驱动丝杆103b正向转动，丝杆103b分别带动第一夹爪101及第二夹爪102向靠近彼此的方向运动，以夹持待搬运产品200；当需要松开待搬运产品200时，动力件103a驱动丝杆103b反向转动，丝杆103b分别带动第一夹爪101及第二夹爪102向远离彼此的方向运动，以松开待搬运产品200。

需要说明的是，本文中，正向转动及反向转动仅是本实用新型中对丝杆103b两种相反转动方向的限定，以图3中的方向为例，正向转动为丝杆103b顺时针转动方向，反向转动为丝杆103b逆时针转动方向。

还需要说明的是，上述公开的第一夹爪101及第二夹爪102的运动方式仅是本实用新型的一个具体实施方式，在实际应用中，也可以设置为其它的方式，例如，第一夹爪101及第二夹爪102中，一者与丝杆103b螺旋传动连接，另一者与搬运结构固定连接，也就是说，可以是第一夹爪101与丝杆103b螺旋传动连接，第二夹爪102与搬运结构固定连接；也可以是第二夹爪102与丝杆103b螺旋传动连接，第一夹爪101与搬运结构固定连接。以第一夹爪101与丝杆103b螺旋传动连接，第二夹爪102与搬运结构固定连接为例，当需要夹持待搬运产品200时，动力件103a驱动丝杆103b正向转动，丝杆103b带动第一夹爪101向靠近第二夹爪102的方向运动，以夹持待搬运产品200；当需要松开待搬运产品200时，动力件103a驱动丝杆103b反向转动，丝杆103b带动第一夹爪101向远离第二夹爪102的方向运动，以松开待搬运产品200。

进一步地，本实用新型公开了驱动机构103还包括传动组件103c，传动组件103c分别与动力件103a及丝杆103b传动连接。

传动组件103c的设置，实现了对丝杆103b转速的调节。具体地，传动组件103c可以为传动带组件、变速齿轮组或者齿轮齿条组件。

需要说明的是，上述公开的传动组件103c的具体结构仅是本实用新型的一个具体实施方式，在实际应用中，也可以设置传动组件103c为其它结构。

在一些实施例中，本实用新型公开了第一夹爪101及第二夹爪102中，至少一者包括安装座101a、连接板101b以及爪体101c。也就是说，可以是第一夹爪101包括安装座101a、连接板101b以及爪体101c的结构，第二夹爪102的结构与第一夹爪101不同；也可以是第二夹爪102包括安装座101a、连接板101b以及爪体101c的结构，第一夹爪101的结构与第二夹爪102不同；还可以是第一夹爪101与第二夹爪102的结构相同，均包括安装座101a、连接板101b以及爪体101c。以第一夹爪101与第二夹爪102的结构相同为例，如图4及图5所示。

安装座101a与丝杆103b螺旋传动连接，并与导向件104滑动连接。具体地，安装座101a内开设有与丝杆103b螺旋转动连接的螺纹孔。

连接板101b与安装座101a可拆卸连接，便于连接板101b与安装座101a的拆装。具体地，连接板101b与安装座101a通过螺钉等紧固件可拆卸连接。需要说明的是，连接板101b不限于与安装座101a通过紧固件可拆卸连接，也可以设置连接板101b与安装座101a卡扣连接等。

还需要说明的是，也可以设置连接板101b与安装座101a焊接或者一体成型连接等。

爪体101c与连接板101b连接，且爪体101c用于夹取待搬运产品200的夹持面为光滑面，避免夹持面划伤待搬运产品200。

具体地，待搬运产品200为PCBA板，需要说明的是，待搬运产品200也可以是其它待搬运的产品。

为了避免夹持面吸附待搬运产品200，导致松开待搬运产品200时，导致待搬运产品200到位不准确的问题，本实用新型公开了爪体101c的夹持面上开设有防吸附通孔101c-1。具体地，防吸附通孔101c-1的个数及形状不限，可以根据需要进行设定。

进一步地，本实用新型公开了爪体101c的夹持面与连接板101b用于面向待搬运产品200的壁面平齐设置，便于实现更小尺寸的待搬运产品200的夹持。

为了提高爪体101c的强度，本实用新型公开了爪体101c采用高合金不锈钢制成，具体地，爪体101c上对应夹持面的厚度为2mm。

为了进一步提高爪体101c的强度，如图4及图5所示，本实用新型公开了沿着爪体101c自连接连接板101b的一端到远离连接板101b的一端的方向，爪体101c至少一部分的横截面逐渐变大。

为了提高爪体101c与连接板101b的连接强度，本实用新型公开了爪体101c与连接板101b焊接，当然，也可以将爪体101c通过螺钉等紧固件可拆卸安装在连接板101b上。

在一些实施例中，如图1-图3所示，夹取装置100还包括基座105，其中，第一夹爪101、第二夹爪102、驱动机构103及导向件104均安装在基座105上，基座105给第一夹爪101、第二夹爪102、驱动机构103及导向件104的安装提供了基础。

具体地，基座105包括顶板及侧板，侧板的个数为2个，分别通过螺栓等紧固件可拆卸固定在顶板沿着平行丝杆103b的长度方向的两端，其中，丝杆103b的两端分别可转动安装在2个侧板上。动力件103a置于2个侧板之间，且驱动端穿过侧板，以安装传动组件103c。

为了便于连接机械臂，本实用新型公开了夹取装置100还包括连接座106，连接座106可拆卸安装在基座105上，且连接座106用于连接搬运结构的机械臂。

进一步地，本实用新型公开了导向件104为铺设在基座105上的导轨，需要说明的是，导向件104的结构不限，也可以是开设在基座105上的导槽。

本实施例中，以导向件104为导轨为例，为了避免第一夹爪101及第二夹爪102沿着导轨滑出各自对应的运动范围，可以在导轨上安装到位传感器等。

本实用新型第二方面提供了一种搬运结构，包括机械臂及如上述中任意一项实施例中的夹取装置100，夹取装置100安装在机械臂上。

由于本实用新型提供的搬运结构包含上述任意一项实施例中的夹取装置100，因此，夹取装置100所具有的有益效果均是本实用新型公开的搬运结构所包含的。

本实用新型第三方面提供了一种生产线，包括如上述中任意一项实施例中的夹取装置100或者如上述实施例中的搬运结构。

由于本实用新型提供的生产线包括上述任意一项实施例中的夹取装置100或者上述实施例中的搬运结构，因此，夹取装置100或者搬运结构所具有的有益效果均是本实用新型公开的生产线所包含的。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种夹取装置(100)，其特征在于，用于搬运结构，包括：

安装于所述搬运结构的第一夹爪(101)，用于夹取待搬运产品(200)的一侧；

安装于所述搬运结构的第二夹爪(102)，用于夹取所述待搬运产品(200)的另一侧；以及

分别安装于所述搬运结构的驱动机构(103)及导向件(104)，所述驱动机构(103)用于驱动所述第一夹爪(101)及所述第二夹爪(102)中的至少一者沿着所述导向件(104)滑移，以向靠近或者远离对方的方向运动，从而夹取或者松开所述待搬运产品(200)。

2.根据权利要求1所述的夹取装置(100)，其特征在于，所述驱动机构(103)包括动力件(103a)以及丝杆(103b)；

所述丝杆(103b)可转动安装在所述搬运结构上；

所述动力件(103a)安装在所述搬运结构上，且与所述丝杆(103b)传动连接，用于驱动所述丝杆(103b)正向或者反向转动；

所述第一夹爪(101)及所述第二夹爪(102)中，一者与所述丝杆(103b)螺旋传动连接，另一者与所述搬运结构固定连接；

或者，

所述丝杆(103b)上设置有螺旋方向相反的第一螺旋段及第二螺旋段，所述第一夹爪(101)与所述第一螺旋段螺旋传动连接，所述第二夹爪(102)与所述第二螺旋段螺旋传动连接。

3.根据权利要求2所述的夹取装置(100)，其特征在于，所述驱动机构(103)还包括传动组件(103c)；

所述传动组件(103c)分别与所述动力件(103a)及所述丝杆(103b)传动连接。

4.根据权利要求3所述的夹取装置(100)，其特征在于，所述传动组件(103c)为传动带组件、变速齿轮组或者齿轮齿条组件。

5.根据权利要求2所述的夹取装置(100)，其特征在于，所述第一夹爪(101)及所述第二夹爪(102)中，至少一者包括：

安装座(101a)，所述安装座(101a)与所述丝杆(103b)螺旋传动连接，并与所述导向件(104)滑动连接；

连接板(101b)，所述连接板(101b)与所述安装座(101a)可拆卸连接；

爪体(101c)，所述爪体(101c)与所述连接板(101b)连接，且所述爪体(101c)用于夹取所述待搬运产品(200)的夹持面为光滑面。

6.根据权利要求5所述的夹取装置(100)，其特征在于，所述第一夹爪(101)与所述第二夹爪(102)的结构相同；

和/或，

所述爪体(101c)的夹持面与所述连接板(101b)用于面向所述待搬运产品(200)的壁面平齐设置；

和/或，

所述爪体(101c)的夹持面上开设有防吸附通孔(101c-1)；

和/或，

所述爪体(101c)采用高合金不锈钢制成；

和/或，

所述爪体(101c)上对应所述夹持面的位置处的厚度为2mm。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的夹取装置(100)，其特征在于，还包括基座(105)；

所述第一夹爪(101)、所述第二夹爪(102)、所述驱动机构(103)及所述导向件(104)均安装在所述基座(105)上。

8.根据权利要求7所述的夹取装置(100)，其特征在于，还包括连接座(106)，所述连接座(106)可拆卸安装在所述基座(105)上，且所述连接座(106)用于连接所述搬运结构的机械臂；

和/或，

所述导向件(104)为铺设在所述基座(105)上的导轨；

或者，

所述导向件(104)为开设在所述基座(105)上的导槽。

9.一种搬运结构，其特征在于，包括机械臂及如权利要求1-8中任意一项所述的夹取装置(100)；

所述夹取装置(100)安装在所述机械臂上。

10.一种生产线，其特征在于，包括如权利要求1-8中任意一项所述的夹取装置(100)或者如权利要求9所述的搬运结构。