CN220256437U - 一种柔性骨架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性骨架，包括依次设置的近端接头、骨架主体和远端接头，所述骨架主体包括转动卡接在一起的多个盘体，多个所述盘体通过贯穿设置的约束腱限位，所述约束腱的一端固定连接在所述近端接头，另一端固定连接在所述远端接头；多个所述盘体贯穿设置有驱动腱，所述驱动腱的一端滑动连接在所述近端接头，另一端固定连接在所述远端接头。本实用新型的柔性骨架，简化了骨架的装配工艺，降低了安装难度，整体结构简单，零部件少，保证了构成骨架主体的多个盘体的连接的可靠性。

Description

一种柔性骨架

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种柔性骨架。

背景技术

内窥镜是一种集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，是用于从外部窥视物体内部的设备，广泛应用于医疗领域。内窥镜具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气通路、机械装置等，临床上根据内窥镜镜身能否改变方向分为硬式内镜和软式内镜两种。硬式内镜不可弯曲、扭转，主要进入人体的无菌组织、器官或通过外科切口进入密闭的体腔，如胸腔、腹腔、关节腔等。软式内镜柔软可弯曲，其镜头部分可由操作者操纵改变方向，主要通过人体的消化道、呼吸道或泌尿道进行检查，如胃镜、肠镜、支气管镜、输尿管镜等。由于人体的消化道、呼吸道或泌尿道结构弯曲复杂，为保证进镜，在***部的前端设有柔性骨架（蛇骨），通过驱动件的伸缩来调节柔性骨架弯曲从而达到目标位置。

现有技术中的内窥镜的柔性骨架，一般由多个弯曲管单体通过铆钉或者转动销连接，连接部分极易脱落造成产品失效，制作成本高，结构复杂。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种柔性骨架，简化了骨架的装配工艺，降低了安装难度，整体结构简单，零部件少，保证了构成骨架主体的多个盘体的连接的可靠性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种柔性骨架，包括依次设置的近端接头、骨架主体和远端接头，所述骨架主体包括转动卡接在一起的多个盘体，多个所述盘体通过贯穿设置的约束腱限位，所述约束腱的一端固定连接在所述近端接头，另一端固定连接在所述远端接头；多个所述盘体贯穿设置有驱动腱，所述驱动腱的一端滑动连接在所述近端接头，另一端固定连接在所述远端接头。

可选地，所述盘体的一端设置有第一卡接部，所述盘体的另一端设置有第二卡接部，一所述盘体的第一卡接部转动卡接在相邻的所述盘体的第二卡接部内；

靠近所述近端接头的所述盘体的第一卡接部与所述近端接头转动卡接；

靠近所述远端接头的所述盘体的第二卡接部与所述远端接头转动卡接。

可选地，所述盘体上设置有第一驱动通孔和第一约束通孔，所述第一驱动通孔的轴线和第一约束通孔的轴线平行所述盘体的轴线设置，所述驱动腱穿设于所述第一驱动通孔，所述约束腱穿设于所述第一约束通孔；

所述盘体上还设置有第一中心通孔，所述第一中心通孔的轴线与所述盘体的轴线重合设置。

可选地，所述盘体的端面上设置有第一约束弧面和第一让位斜面，所述第一约束通孔设置于所述第一约束弧面上，所述第一驱动通孔设置于所述第一让位斜面上，所述盘体的卡接部设置于所述第一约束弧面的两端；

所述第一约束弧面设置于所述盘体的端面的中间位置，所述第一让位斜面分设于所述第一约束弧面的两侧，所述第一让位斜面的高度由靠近所述第一约束弧面的一侧向远离的一侧逐渐降低；

所述第一约束弧面的中间位置的高度高于其靠近所述第一让位斜面的一侧的高度。

可选地，所述盘体上的所述第一约束通孔设置有两个，两个所述第一约束通孔分设于所述第一中心通孔的两侧；

所述盘体上的所述第一驱动通孔设置有两个，两个所述第一驱动通孔分设于所述第一中心通孔的两侧；

两个所述第一约束通孔关于所述盘体的轴心中心对称设置，两个所述第一驱动通孔关于所述盘体的轴心中心对称设置。

可选地，所述第一驱动通孔为圆形孔或者矩形孔，所述第一约束通孔为圆形孔或者矩形孔。

可选地，所述远端接头上设置有第二驱动通孔和第一约束卡槽，所述第二驱动通孔和第一约束卡槽平行所述远端接头的轴线设置，所述驱动腱固定连接于所述第二驱动通孔内，所述约束腱的一端固定卡接在所述第一约束卡槽内；

所述远端接头上还设置有第二中心通孔，所述第二中心通孔的轴线与所述远端接头的轴线重合设置。

可选地，所述远端接头靠近所述盘体的端面上设置有第二约束弧面和第二让位斜面，所述第一约束卡槽的端部设置于所述第二约束弧面上，所述第二驱动通孔设置于所述第二让位斜面上，所述远端接头靠近所述盘体的端部设置有第三卡接部，所述第三卡接部与所述盘体转动卡接；

所述第二约束弧面设置于所述远端接头的端面的中间位置，所述第二让位斜面分设于所述第二约束弧面的两侧，所述第二让位斜面的高度由靠近所述第二约束弧面的一侧向远离的一侧逐渐降低；

所述第二约束弧面的中间位置的高度高于其靠近所述第二让位斜面的一侧的高度。

可选地，所述近端接头上设置有第三驱动通孔、第二约束卡槽和第二约束通孔，所述第三驱动通孔的轴线、第二约束卡槽的延伸方向和第二约束通孔的轴线均平行所述近端接头的轴线设置；

所述第二约束通孔设置于所述近端接头的端面上，所述第二约束卡槽设置于所述近端接头的侧面，所述第二约束卡槽和第二约束通孔连通设置，所述约束腱的端部穿过所述第二约束通孔后固定卡接在所述第二约束卡槽内；

所述驱动腱滑动连接于所述第三驱动通孔内；

所述近端接头上还设置有第三中心通孔，所述第三中心通孔的轴线与所述近端接头的轴线重合设置。

可选地，所述近端接头靠近所述盘体的端面上设置有第三约束弧面和第三让位斜面，所述第二约束通孔设置于所述第三约束弧面上，所述第三驱动通孔设置于所述第三让位斜面上，所述近端接头靠近所述盘体的端部设置有第四卡接部，所述第四卡接部与所述盘体转动卡接；

所述第三约束弧面设置于所述近端接头的端面的中间位置，所述第三让位斜面分设于所述第三约束弧面的两侧，所述第三让位斜面的高度由靠近所述第三约束弧面的一侧向远离的一侧逐渐降低；

所述第三约束弧面的中间位置的高度高于其靠近所述第三让位斜面的一侧的高度。

可选地，所述约束腱为钢丝绳或镍钛丝，所述约束腱的一端部卡接在所述远端接头，另一端部卡接在所述近端接头；

所述驱动腱为镍钛片或不锈钢片，所述驱动腱的一端部固定连接在所述远端接头，另一端部滑动连接在所述近端接头。

从上述技术方案可以看出，本实用新型提供的柔性骨架，骨架主体的多个盘体转动卡接在一起的，相对于现有技术中的铆接或者转动销连接，简化了装配工艺，降低了安装难度，整体结构简单，零部件少，同时，多个盘体通过贯穿的约束腱约束，保证了构成骨架主体的多个盘体的连接的可靠性，避免了盘体脱离现象的发生，保证了柔性骨架结构的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的柔性骨架的一个角度的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的柔性骨架的另一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的柔性骨架的又一个角度的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的柔性骨架的第四个角度的结构示意图；

图5为图4中A-A位置的剖视结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的盘体的一个角度的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的盘体的另一个角度的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的盘体的又一个角度的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的盘体的第四个角度的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的远端接头的一个角度的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的远端接头的另一个角度的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的远端接头的又一个角度的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的远端接头的第四个角度的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的近端接头的一个角度的结构示意图；

图15为本实用新型实施例提供的近端接头的另一个角度的结构示意图；

图16为本实用新型实施例提供的近端接头的又一个角度的结构示意图；

图17为本实用新型实施例提供的近端接头的第四个角度的结构示意图；

图18为本实用新型实施例提供的近端接头的第五个角度的结构示意图；

图19为本实用新型实施例提供的约束腱的结构示意图。其中：

1、近端接头，

101、第三中心通孔，102、第三驱动通孔，103、第二约束卡槽，1031、第三分卡槽，1032、第四分卡槽，104、第四卡接部，105、第二约束通孔，106、第三约束弧面，107、第三让位斜面，

2、盘体，

201、第一让位斜面，202、第一驱动通孔，203、第一约束弧面，204、卡接弧片，205、第一约束通孔，206、第一中心通孔，207、卡接凹槽，

3、远端接头，

301、螺纹孔，302、第二驱动通孔，303、第二中心通孔，304、第一约束卡槽，3041、第一分卡槽，3042、第二分卡槽，305、第三卡接部，306、第二让位斜面，307、第二约束弧面，

4、约束腱，

401、第二腱卡头，402、腱主体，403、第一腱卡头，

5、驱动腱，

6、连接件。

具体实施方式

本实用新型公开了一种柔性骨架，简化了骨架的装配工艺，降低了安装难度，整体结构简单，零部件少，保证了构成骨架主体的多个盘体的连接的可靠性。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图1至图19，本实用新型的柔性骨架，包括依次设置的近端接头1、骨架主体和远端接头3，所述骨架主体包括转动卡接在一起的多个盘体2，多个盘体2通过贯穿设置的约束腱4限位，约束腱4的一端固定连接在近端接头1，另一端固定连接在远端接头3。多个盘体2贯穿设置有驱动腱5，驱动腱5的一端滑动连接在近端接头1，另一端固定连接在远端接头3，所述骨架主体通过贯穿设置的驱动腱5牵引弯曲。

其中，多个盘体2沿轴向转动卡接。近端接头1、骨架主体和远端接头3同轴设置。组成所述骨架主体的盘体2的数量可根据柔性器械所需的弯曲角度不同而调整，具体由本领域技术人员根据需要确定。远端接头3是指远离操作者靠近患者的一端，近端接头1是指靠近操作者远离患者的一端。

本实用新型的柔性骨架，骨架主体的多个盘体2转动卡接在一起的，相对于现有技术中的铆接或者转动销连接，简化了装配工艺，降低了安装难度，整体结构简单，零部件少，同时，多个盘体2通过贯穿的约束腱4约束，保证了构成骨架主体的多个盘体2的连接的可靠性，避免了盘体2脱离现象的发生。

具体的，盘体2的一端设置有第一卡接部，盘体2的另一端设置有第二卡接部，一盘体2的第一卡接部转动卡接在相邻的盘体2的第二卡接部内。靠近近端接头1的盘体2的第一卡接部与近端接头1转动卡接。靠近远端接头3的盘体2的第二卡接部与远端接头3转动卡接。

在一实施例中，第一卡接部为卡接凹槽207，第二卡接部为卡接弧片204，如图6至图9所示，卡接凹槽207设置于盘体2的一端，卡接弧片204设置于盘体2的另一端，卡接凹槽207与卡接弧片204对应配合设置。为了提高连接的稳定性，卡接凹槽207与卡接弧片204均设置有两个。

为了便于连接驱动腱5，盘体2上设置有第一驱动通孔202，驱动腱5穿设于第一驱动通孔202内，第一驱动通孔202的轴线平行盘体2的轴线设置。为了便于连接约束腱4，盘体2上设置有第一约束通孔205，约束腱4穿设于第一约束通孔205内，第一约束通孔205的轴线平行盘体2的轴线设置。为了便于执行器的驱动部件通过骨架主体，盘体2上还设置有第一中心通孔206，第一中心通孔206的轴线与盘体2的轴线重合设置，即第一中心通孔206设置于盘体2的中心位置，第一驱动通孔202和第一约束通孔205设置于第一中心通孔206周围的盘体2上。可以理解的，为了提高连接的稳定性和可靠性，同时保证驱动弯曲的约束腱4能够顺利驱动骨架主体弯曲，第一约束通孔205靠近盘体2的卡接部设置，第一驱动通孔202远离盘体2的卡接部设置。

其中，第一驱动通孔202为圆形孔或者矩形孔，第一约束通孔205为圆形孔或者矩形孔。在一实施例中，如图6所示，第一驱动通孔202为矩形孔，第一约束通孔205为圆形孔。在其他实施例中，第一驱动通孔202和第一约束通孔205的孔形由本领域技术人员根据实际需要选择，此处不做限定。可以理解的，第一驱动通孔202的孔型与驱动腱5的横截面对应设置，第一约束通孔205的孔型与约束腱4的横截面对应设置。

为了便于盘体2在驱动腱5的驱动下偏转，从而实现骨架主体的弯曲，盘体2的端面上设置有第一约束弧面203和第一让位斜面201。第一约束通孔205设置于第一约束弧面203上，第一驱动通孔202设置于第一让位斜面201上。盘体2的卡接弧片204设置于盘体2的一端面的第一约束弧面203的两端，盘体2的卡接凹槽207设置于盘体2的另一端面的第一约束弧面203的两端，盘体2的卡接弧片204与卡接凹槽207的连线与盘体2的轴线平行，从而保证骨架主体的弯曲。

进一步的，第一约束弧面203设置于盘体2的端面的中间位置，第一让位斜面201设置有两个，两个第一让位斜面201分设于第一约束弧面203的两侧。为了避免盘体2的端面影响所述骨架主体的弯曲，第一让位斜面201的高度由靠近第一约束弧面203的一侧向远离的一侧逐渐降低，如图6和图7所示。为了便于盘体2绕卡接部转动设定的角度，第一约束弧面203的中间位置的高度高于其靠近第一让位斜面201的一侧的高度。

为了提高约束的可靠性，约束腱4设置有两根，相应的，盘体2上设置有两个第一约束通孔205，两个第一约束通孔205分设于第一中心通孔206的两侧，第一约束通孔205靠近卡接弧片204和卡接凹槽207设置。为了实现两向弯曲，驱动腱5设置有两根，相应的，盘体2上的第一驱动通孔202设置有两个，两个第一驱动通孔202分设于第一中心通孔206的两侧，每个第一让位斜面201上设置有一个第一驱动通孔202。两个第一约束通孔205关于盘体2的轴心中心对称设置，两个第一驱动通孔202关于盘体2的轴心中心对称设置。两个第一约束通孔205的连线与两个第一驱动通孔202的连线垂直。

为了便于连接约束腱4和驱动腱5，远端接头3上设置有第二驱动通孔302和第一约束卡槽304，如图10至图13所示，第二驱动通孔302与第一驱动通孔202对应设置，第一约束卡槽304与第一约束通孔205对应设置。第二驱动通孔302和第一约束卡槽304平行远端接头3的轴线设置。驱动腱5的一端部固定连接于第二驱动通孔302内，约束腱4的一端固定卡接在第一约束卡槽304内。具体的，驱动腱5的端部插接入第二驱动通孔302内后，通过连接在远端接头3侧壁上的连接件6锁死，连接件6螺纹连接在远端接头3侧壁上的螺纹孔301内，螺纹孔301与第二驱动通孔302连通，连接件6为锁紧螺钉或者锁紧螺栓。在其他实施例中，驱动腱5的端部也可以通过其他常用的连接方式连接在第二驱动通孔302内，例如焊接，此处不做限定。远端接头3上还设置有第二中心通孔303，第二中心通孔303的轴线与远端接头3的轴线重合设置，第二中心通孔303与第一中心通孔206对应设置，第二中心通孔303用于执行器的驱动部件通过。

为了避免远端接头3靠近盘体2的端面影响盘体2的转动，远端接头3靠近盘体2的端面上设置有第二约束弧面307和第二让位斜面306，第一约束卡槽304的端部设置于第二约束弧面307上，第一约束卡槽304设置于远端接头3的侧壁上，贯通远端结构3的两端。第二驱动通孔302设置于第二让位斜面306上，远端接头3靠近盘体2的端部设置有第三卡接部305，第三卡接部305为弧形槽，第三卡接部305与盘体2的卡接弧片204转动卡接。

其中，第二约束弧面307设置于远端接头3的端面的中间位置，第二让位斜面306设置有两个，两个第二让位斜面306分设于第二约束弧面307的两侧，每个第二让位斜面306上设置有一个第二驱动通孔302。第三卡接部305设置有两个，两个第三卡接部305分设于第二约束弧面307的两端，第三卡接部305与卡接弧片204对应设置。第二让位斜面306的高度由靠近第二约束弧面307的一侧向远离的一侧逐渐降低，如图13所示，第二约束弧面307的中间位置的高度高于其靠近第二让位斜面306的一侧的高度。

为了便于卡接约束腱4的端部，第一约束卡槽304包括连通设置的第一分卡槽3041和第二分卡槽3042，如图10和图13所示，第一分卡槽3041靠近盘体2设置，第一分卡槽3041的槽宽与约束腱4的腱主体402的直径对应设置，第二分卡槽3042的槽宽与约束腱4的第一腱卡头403的直径对应设置，第一分卡槽3041的槽宽小于第二分卡槽3042的槽宽，从而形成阶梯槽，约束腱4的此端通过阶梯设置的第一分卡槽3041和第二分卡槽3042限位。

进一步的，近端接头1上设置有第三驱动通孔102、第二约束卡槽103和第二约束通孔105，如图14至图18所示，第三驱动通孔102的轴线、第二约束卡槽103的延伸方向和第二约束通孔105的轴线均平行近端接头1的轴线设置。第二约束通孔105设置于近端接头1的端面上，第二约束卡槽103设置于近端接头1的侧面，第二约束卡槽103和第二约束通孔105同轴连通设置，约束腱4的端部穿过第二约束通孔105后固定卡接在第二约束卡槽103内。驱动腱5滑动连接于第三驱动通孔102内，第三驱动通孔102与第一驱动通孔202对应设置。近端接头1上还设置有第三中心通孔101，第三中心通孔101的轴线与近端接头1的轴线重合设置，第三中心通孔101与第一中心通孔206对应设置，第三中心通孔101用于执行器的驱动部件通过。

为了避免近端接头1靠近盘体2的端面影响盘体2的转动，近端接头1靠近盘体2的端面上设置有第三约束弧面106和第三让位斜面107，第二约束通孔105设置于第三约束弧面106上，第三驱动通孔102设置于第三让位斜面107上，近端接头1靠近盘体2的端部设置有第四卡接部104，第四卡接部104与盘体2转动卡接。第四卡接部104为弧形卡片，第四卡接部104转动连接于卡接凹槽207内。第三约束弧面106设置于近端接头1的端面的中间位置，第三让位斜面107设置有两个，两个第三让位斜面107分设于第三约束弧面106的两侧。其中，第三让位斜面107的高度由靠近第三约束弧面106的一侧向远离的一侧逐渐降低，从而为转动的盘体2预留出空间。为了便于盘体2绕卡接部顺滑转动，第三约束弧面106的中间位置的高度高于其靠近第三让位斜面107的一侧的高度。

为了便于卡接约束腱4的端部，第二约束卡槽103包括连通设置的第三分卡槽1031和第四分卡槽1032，如图15和图17所示，第四分卡槽1032靠近盘体2设置，第四分卡槽1032的槽宽与约束腱4的腱主体402的直径对应设置，第三分卡槽1031的槽宽与约束腱4的第二腱卡头401的直径对应设置，第四分卡槽1032的槽宽小于第三分卡槽1031的槽宽，从而形成阶梯槽，约束腱4的此端通过阶梯设置的第三分卡槽1031和第四分卡槽1032限位。

在一实施例中，约束腱4为钢丝绳或镍钛丝，约束腱4的一端部卡接在远端接头3，另一端部卡接在近端接头1。驱动腱5为镍钛片或不锈钢片，驱动腱5的一端部固定连接在远端接头3，另一端部滑动连接在近端接头1。

远端接头3为一圆柱状接头，远端接头3远离盘体2的一端设置有第一轴肩，第一轴肩用于与柔性器械的前端执行器部分对接，远端接头3靠近盘体2的一端设置有第二轴肩，第二轴肩用于连接骨架主体外部的钢丝编织网的一端，钢丝编织网的另一端与近端接头1的一端固定连接，近端接头1的另一端连接内窥镜挠管。穿出近端接头1的驱动腱5与操作手柄连接。

本实用新型的柔性骨架，能够实现柔性器械的灵活动作，实现治疗过程中对目标组织和粘膜的提拉动作，操作灵活。去除了传统柔性骨架的铆接连接结构，简化了装配工艺，降低了安装难度，整体结构简单，便于加工生产以及组装。本实用新型的柔性骨架的整体结构紧凑，具备很好的抗扭强度，且在约束腱4的约束下不会出现使用过程中盘体2分离的现象。

在本方案的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本方案的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本方案的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种柔性骨架，包括依次设置的近端接头、骨架主体和远端接头，其特征在于，所述骨架主体包括转动卡接在一起的多个盘体，多个所述盘体通过贯穿设置的约束腱限位，所述约束腱的一端固定连接在所述近端接头，另一端固定连接在所述远端接头；多个所述盘体贯穿设置有驱动腱，所述驱动腱的一端滑动连接在所述近端接头，另一端固定连接在所述远端接头。

2.根据权利要求1所述的柔性骨架，其特征在于，所述盘体的一端设置有第一卡接部，所述盘体的另一端设置有第二卡接部，一所述盘体的第一卡接部转动卡接在相邻的所述盘体的第二卡接部内；

靠近所述近端接头的所述盘体的第一卡接部与所述近端接头转动卡接；

靠近所述远端接头的所述盘体的第二卡接部与所述远端接头转动卡接。

3.根据权利要求1所述的柔性骨架，其特征在于，所述盘体上设置有第一驱动通孔和第一约束通孔，所述第一驱动通孔的轴线和第一约束通孔的轴线平行所述盘体的轴线设置，所述驱动腱穿设于所述第一驱动通孔，所述约束腱穿设于所述第一约束通孔；

所述盘体上还设置有第一中心通孔，所述第一中心通孔的轴线与所述盘体的轴线重合设置。

4.根据权利要求3所述的柔性骨架，其特征在于，所述盘体的端面上设置有第一约束弧面和第一让位斜面，所述第一约束通孔设置于所述第一约束弧面上，所述第一驱动通孔设置于所述第一让位斜面上，所述盘体的卡接部设置于所述第一约束弧面的两端；

所述第一约束弧面设置于所述盘体的端面的中间位置，所述第一让位斜面分设于所述第一约束弧面的两侧，所述第一让位斜面的高度由靠近所述第一约束弧面的一侧向远离的一侧逐渐降低；

所述第一约束弧面的中间位置的高度高于其靠近所述第一让位斜面的一侧的高度。

5.根据权利要求4所述的柔性骨架，其特征在于，所述盘体上的所述第一约束通孔设置有两个，两个所述第一约束通孔分设于所述第一中心通孔的两侧；

所述盘体上的所述第一驱动通孔设置有两个，两个所述第一驱动通孔分设于所述第一中心通孔的两侧；

两个所述第一约束通孔关于所述盘体的轴心中心对称设置，两个所述第一驱动通孔关于所述盘体的轴心中心对称设置。

6.根据权利要求3所述的柔性骨架，其特征在于，所述第一驱动通孔为圆形孔或者矩形孔，所述第一约束通孔为圆形孔或者矩形孔。

7.根据权利要求1所述的柔性骨架，其特征在于，所述远端接头上设置有第二驱动通孔和第一约束卡槽，所述第二驱动通孔和第一约束卡槽平行所述远端接头的轴线设置，所述驱动腱固定连接于所述第二驱动通孔内，所述约束腱的一端固定卡接在所述第一约束卡槽内；

所述远端接头上还设置有第二中心通孔，所述第二中心通孔的轴线与所述远端接头的轴线重合设置。

8.根据权利要求7所述的柔性骨架，其特征在于，所述远端接头靠近所述盘体的端面上设置有第二约束弧面和第二让位斜面，所述第一约束卡槽的端部设置于所述第二约束弧面上，所述第二驱动通孔设置于所述第二让位斜面上，所述远端接头靠近所述盘体的端部设置有第三卡接部，所述第三卡接部与所述盘体转动卡接；

所述第二约束弧面设置于所述远端接头的端面的中间位置，所述第二让位斜面分设于所述第二约束弧面的两侧，所述第二让位斜面的高度由靠近所述第二约束弧面的一侧向远离的一侧逐渐降低；

所述第二约束弧面的中间位置的高度高于其靠近所述第二让位斜面的一侧的高度。

9.根据权利要求1所述的柔性骨架，其特征在于，所述近端接头上设置有第三驱动通孔、第二约束卡槽和第二约束通孔，所述第三驱动通孔的轴线、第二约束卡槽的延伸方向和第二约束通孔的轴线均平行所述近端接头的轴线设置；

所述第二约束通孔设置于所述近端接头的端面上，所述第二约束卡槽设置于所述近端接头的侧面，所述第二约束卡槽和第二约束通孔连通设置，所述约束腱的端部穿过所述第二约束通孔后固定卡接在所述第二约束卡槽内；

所述驱动腱滑动连接于所述第三驱动通孔内；

所述近端接头上还设置有第三中心通孔，所述第三中心通孔的轴线与所述近端接头的轴线重合设置。

10.根据权利要求9所述的柔性骨架，其特征在于，所述近端接头靠近所述盘体的端面上设置有第三约束弧面和第三让位斜面，所述第二约束通孔设置于所述第三约束弧面上，所述第三驱动通孔设置于所述第三让位斜面上，所述近端接头靠近所述盘体的端部设置有第四卡接部，所述第四卡接部与所述盘体转动卡接；

所述第三约束弧面设置于所述近端接头的端面的中间位置，所述第三让位斜面分设于所述第三约束弧面的两侧，所述第三让位斜面的高度由靠近所述第三约束弧面的一侧向远离的一侧逐渐降低；

所述第三约束弧面的中间位置的高度高于其靠近所述第三让位斜面的一侧的高度。

11.根据权利要求1所述的柔性骨架，其特征在于，所述约束腱为钢丝绳或镍钛丝，所述约束腱的一端部卡接在所述远端接头，另一端部卡接在所述近端接头；

所述驱动腱为镍钛片或不锈钢片，所述驱动腱的一端部固定连接在所述远端接头，另一端部滑动连接在所述近端接头。