CN220241528U - 一种用于水下潜航器对接的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于海洋装备相关技术领域，其公开了一种用于水下潜航器对接的机械臂，其中机械臂包括伸缩臂、转动关节和卡爪组件，伸缩臂为可伸缩结构，两个伸缩臂之间通过一转动关节转动连接，卡爪组件和其中一个伸缩臂之间通过另一转动关节转动连接，卡爪组件用于抓取对接水下潜航器。本实用新型通过机械臂卡爪组件抓取的原理进行回收UUV，灵活性较强；且该机械臂具有较大的伸缩转动空间，有利于减小机械臂的初始安装占用空间以及整体重量，例如在母船航行过程中可以将机械臂完全收缩在回收管道内，不会对航行造成影响；含有两个转动关节，可以根据UUV返回时实际位置灵活调整机械臂的姿态，应用范围广，灵活性高。

Description

一种用于水下潜航器对接的机械臂

技术领域

本实用新型属于海洋装备相关技术领域，更具体地，涉及一种用于水下潜航器对接的机械臂。

背景技术

随着海洋开发与探索的需求日益增加，水下无人潜航器(UUV)得到广泛应用，UUV在执行大范围探测等任务时具有较大优势，但由于能源和通信距离的限制，通常与舰艇协同作业，相较于发射过程，UUV的回收更为复杂，对控制精度要求更高。具有一定航速的舰艇周围流场环境复杂，返回舰艇时，相较于舰艇体积和重量较小的UUV受到复杂流场影响，难以确保较高的控制精度，并维持UUV自身的稳定性。目前，UUV的布放回收方式主要分为水上作业和水下作业，水上作业是指母船利用机械臂或起重机抓取UUV，从而实现其布放和回收，存在设备庞大复杂且行程范围有限的问题；水下作业主要包括坞舱式、水下停泊站式等方式。

其中，坞舱式回收***，如美国的Bluefin UUV水下对接***，采用USBL实现水声导引，需要在潜艇上安装一个尺寸较大的导流罩结构，当UUV进入导流罩后，通过渐缩形的入口装置对UUV进行引导，使其进入回收舱内，对接***占用空间大，且进一步复杂了潜艇周边流场，增加了潜艇的整体控制负担。水下停泊站式回收***，如欧洲的Swimmer Alive***，由水面船只上的吊车将水下泊坞释放到海底，再从水下泊坞释放和回收UUV，有效解决了舰艇附近流场复杂，UUV控制难度大的问题，但***整体灵活性较差，还需要舰艇二次回收水下泊坞。

现有水下无人潜航器的回收对接设备存在占用空间大、灵活性较差的问题。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种用于水下潜航器对接的机械臂，解决了现有水下无人潜航器的回收对接设备存在占用空间大、灵活性较差的问题。

为实现上述目的，按照本实用新型，提供了一种用于水下潜航器对接的机械臂，包括伸缩臂、转动关节和卡爪组件，所述伸缩臂为可伸缩结构，两个所述伸缩臂之间通过一所述转动关节转动连接，所述卡爪组件和其中一个所述伸缩臂之间通过另一所述转动关节转动连接，所述卡爪组件用于抓取对接水下潜航器。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述伸缩臂包括导向筒、伸缩筒以及伸缩液压缸，所述导向筒套设在所述伸缩筒外部，所述伸缩筒和所述导向筒之间沿轴向可伸缩连接，所述伸缩液压缸的缸体连接于所述导向筒的内壁，所述伸缩液压缸的活塞连接于所述伸缩筒的内壁。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述伸缩液压缸的缸体外部包裹设有浮力材。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述转动关节包括第一安装座、第二安装座和转动液压缸，所述第一安装座和所述第二安装座连接在两个所述伸缩臂之间或者连接在其中一个所述伸缩臂和所述卡爪组件之间，且所述第一安装座和所述第二安装座之间转动连接，所述转动液压缸的缸体与所述第一安装座转动连接，所述转动液压缸的活塞与所述第二安装座转动连接。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述卡爪组件包括卡爪套筒、卡爪液压缸、支撑座、爪体支架、曲柄和爪体，所述卡爪套筒的一端和所述转动关节连接，所述卡爪套筒的另一端与所述支撑座连接，所述卡爪液压缸的缸体固定于所述卡爪套筒的内部，所述卡爪液压缸的活塞从所述卡爪套筒的另一端伸出，所述支撑座远离所述卡爪套筒的部位转动连接有多个所述爪体支架，多个所述曲柄的一端分别与所述卡爪液压缸的活塞转动连接，多个所述曲柄的另一端与多个所述爪体支架一一对应转动连接，多个所述爪体连接于所述爪体支架。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述爪体呈弯折状或弧形，使得多个所述爪体呈收拢状。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述爪体支架包括相交连接的第一支架和第二支架，所述第一支架在所述支撑座的两侧分别与所述支撑座转动连接，所述爪体连接于所述第二支架，所述曲柄与所述第一支架和所述第二支架的相交部位转动连接。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述支撑座靠近所述卡爪套筒的部位包括相对设置的两个座体，使得两个所述座体之间形成导向空间，所述卡爪液压缸的活塞位于所述导向空间中。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述爪体上设有驱动结构和主动轮，所述驱动结构用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮用于在所述水下潜航器的表面滚动以输送所述水下潜航器沿轴向移动至回收舱。

根据本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，所述卡爪套筒的外部包裹设有浮力材。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂：

1.通过机械臂卡爪组件抓取的原理进行回收UUV，抓取的形式能够实现UUV与母船的精准对接，灵活性较强；

2.该机械臂具有较大的伸缩转动空间，即卡爪组件能够获得较大的移动范围，从而有利于减小机械臂的初始安装占用空间以及整体重量，例如在母船航行过程中(非作业时)可以将机械臂完全收缩在回收管道内，不会对航行造成影响；

3.该机械臂含有两个转动关节，可以根据UUV返回时实际位置灵活调整机械臂的姿态，应用范围广，灵活性高。

附图说明

图1是本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂的整体示意图；

图2是本实用新型提供的卡爪组件的工作示意图；

图3是本实用新型提供的卡爪组件的结构示意图。

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：

1-第一伸缩臂，2-伸缩液压缸，201-液压管路，3-浮力材，4-第一转动关节，5-安装盘，6-连接座，7-导向筒，8-伸缩筒，9-转动液压缸，10-第一安装座，11-销轴，12-第二安装座，13-第二伸缩臂，14-第二转动关节，15-卡爪组件，16-浮力材，17-卡爪液压缸，18-支撑座，19-曲柄，20-爪体，21-主动轮，22-液压马达，23-卡爪套筒，24-爪体支架，241-第一支架，242-第二支架。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参阅图1，本实用新型提供一种用于水下潜航器对接的机械臂，该机械臂包括伸缩臂、转动关节和卡爪组件15，所述伸缩臂为可伸缩结构，两个所述伸缩臂之间通过一所述转动关节转动连接，所述卡爪组件15和其中一个所述伸缩臂之间通过另一所述转动关节转动连接，所述卡爪组件15用于抓取对接水下潜航器。

本实施例中伸缩臂即能够沿自身长度方向进行伸缩的结构，通过伸缩可灵活改变自身长度。该机械臂包括两个伸缩臂即第一伸缩臂1和第二伸缩臂13，还包括两个转动关节和一个卡爪组件15，两个转动关节即第一转动关节4和第二转动关节14，第一转动关节4连接在第一伸缩臂1和第二伸缩臂13之间，第二转动关节14连接在第二伸缩臂13和卡爪组件15之间。两个伸缩臂结构相同，两个转动关节结构相同。通过设置第一转动关节4能够实现第二伸缩臂13相对第一伸缩臂1的转动，通过设置第二转动关节14能够实现卡爪组件15相对第二伸缩臂13的转动。从而使得该机械臂具有较高自由度以及较大的伸缩转动空间，使得卡爪组件15能够达到较大的移动范围。

本实用新型提供的用于水下潜航器对接的机械臂，通过机械臂卡爪组件15抓取的原理进行回收UUV，抓取的形式能够实现UUV与母船的精准对接，灵活性较强；且该机械臂具有较大的伸缩转动空间，即卡爪组件15能够获得较大的移动范围，从而有利于减小机械臂的初始安装占用空间以及整体重量，例如在母船航行过程中(非作业时)可以将机械臂完全收缩在回收管道内，不会对航行造成影响；该机械臂含有两个转动关节，可以根据UUV返回时实际位置灵活调整机械臂的姿态，应用范围广，灵活性高。

在一些实施例中，所述伸缩臂包括导向筒7、伸缩筒8以及伸缩液压缸2，所述导向筒7套设在所述伸缩筒8外部，所述伸缩筒8和所述导向筒7之间沿轴向可伸缩连接，所述伸缩液压缸2的缸体连接于所述导向筒7的内壁，所述伸缩液压缸2的活塞连接于所述伸缩筒8的内壁。

本实施例中导向筒7和伸缩筒8均为中空结构，伸缩筒8套在导向筒7内部，二者内部设有伸缩液压缸2。导向筒7的一端可设为开口结构，以便于伸缩筒8伸出；伸缩筒8***导向筒7的一端也可设为开口结构，以便于伸缩液压缸2伸至伸缩筒8内部。导向筒7的内壁可连接设置安装盘5，伸缩筒8的内壁可连接设置连接座6，伸缩液压缸2通过安装盘5、连接座6与导向筒7和内部伸缩筒8连接，伸缩液压缸2可以推动伸缩臂的伸缩筒8伸长至最大行程位置。第二伸缩臂13与第一伸缩臂1结构相似，工作原理相同，不再赘述。

在一些实施例中，所述伸缩液压缸2的缸体外部包裹设有浮力材3。

在一些实施例中，所述转动关节包括第一安装座10、第二安装座12和转动液压缸9，所述第一安装座10和所述第二安装座12连接在两个所述伸缩臂之间或者连接在其中一个所述伸缩臂和所述卡爪组件15之间，且所述第一安装座10和所述第二安装座12之间转动连接，所述转动液压缸9的缸体与所述第一安装座10转动连接，所述转动液压缸9的活塞与所述第二安装座12转动连接。

本实施例中对于两个伸缩臂之间的第一转动关节4，第一安装座10和第二安装座12连接在两个伸缩臂之间；对于第二伸缩臂13和卡爪组件15之间的第二转动关节14，第一安装座10和第二安装座12连接在伸缩臂和卡爪组件15之间。在一个具体实施例中，参考图1，第一安装座10的一侧与第一伸缩臂1连接，第一安装座10的另一侧可呈U形，从而便于形成两个铰接点，其中一个铰接点是用于与第二安装座12转动连接，可通过销轴11实现；另一个铰接点用于与转动液压缸9的缸体转动连接，可在缸体上设置连接件，通过连接件与第一安装座10的转动连接实现缸体与第一安装座10的转动连接。转动液压缸9的活塞与第二安装座12转动连接。从而通过转动液压缸9活塞的伸缩，可以推动第二安装座12相对第一安装座10绕销轴11转动，能够实现转动关节的转动，以便于灵活调整位置。

在一些实施例中，伸缩臂为中空结构，内部设置有伸缩液压缸2和浮力材3，从中空通道接入的液压管路201连接至伸缩液压缸2。伸缩臂外部主要为导向筒7、伸缩筒8。导向筒7和伸缩筒8之间可沿轴向设置导向槽和导向块匹配的滑动结构。伸缩液压缸2和包裹其的浮力材3通过与在外导向筒7上的安装盘5、伸缩筒8上的连接座6连接固定在伸缩臂的轴心位置，伸缩臂端部以螺栓连接的方式固定在第一安装座10上，当伸缩液压缸2受液压***作用伸长/缩短时，伸缩液压缸2通过连接座6带动伸缩筒8及转动关节等其他零组件沿导向筒7上的导向槽轴向移动，实现伸缩臂的伸长、缩短。

第一伸缩臂1伸至指定长度后，第一转动关节4上的转动液压缸9在控制下伸长/缩短，并通过销轴11，调节第一转动关节4的转动角度。第一安装座10、第二安装座12和转动液压缸9形成了一组曲柄19连杆结构，转动液压缸9的动作，推动与第一转动关节4螺栓连接的第二伸缩臂13及后续部分绕销轴11转动。第二伸缩臂13与第一伸缩臂1、第二转动关节14与第一转动关节4的结构相似，工作原理相同，不再赘述。

在一些实施例中，参考图2和图3，所述卡爪组件15包括卡爪套筒23、卡爪液压缸17、支撑座18、爪体支架24、曲柄19和爪体20，所述卡爪套筒23的一端和所述转动关节连接，所述卡爪套筒23的另一端与所述支撑座18连接，所述卡爪液压缸17的缸体固定于所述卡爪套筒23的内部，所述卡爪液压缸17的活塞从所述卡爪套筒23的另一端伸出，所述支撑座18远离所述卡爪套筒23的部位转动连接有多个所述爪体支架24，多个所述曲柄19的一端分别与所述卡爪液压缸17的活塞转动连接，多个所述曲柄19的另一端与多个所述爪体支架24一一对应转动连接，多个所述爪体20连接于所述爪体支架24。

本实施例中卡爪套筒23可为空心结构，卡爪液压缸17的缸体与卡爪套筒23固定连接，活塞伸出卡爪套筒23能够沿轴向伸缩移动。支撑座18上转动连接有多个爪体支架24，多个爪体支架24与多个曲柄19一一对应设置，即每个爪体支架24均通过一个曲柄19与卡爪液压缸17的活塞转动连接，爪体支架24与曲柄19之间同样为转动连接，爪体支架24和曲柄19形成连杆结构，从而随着卡爪液压缸17活塞的伸缩，能够带动曲柄19的端部伸缩，进而曲柄19能够带动爪体支架24相对支撑座18转动，从而改变多个爪体支架24之间的张开角度。爪体支架24上连接有多个爪体20，从而能够改变多个爪体20之间的张开角度，实现多个爪体20在收拢状态和张开状态之间切换。多个爪体20用于与UUV接触，实现UUV的抓取固定。

在一些实施例中，所述爪体20呈弯折状或弧形，使得多个所述爪体20呈收拢状；参考图2和图3，在一个具体实施例中，爪体20呈弯折状，从而多个爪体20形成环抱状，便于抓取UUV。在其他实施例中，爪体20也可呈弧形，使得多个爪体20形成环抱状，具体不做限定，以便于抓取目标物为目的。

在一些实施例中，参考图3，所述爪体支架24包括相交连接的第一支架241和第二支架242，所述第一支架241在所述支撑座18的两侧分别与所述支撑座18转动连接，所述爪体20连接于所述第二支架242，所述曲柄19与所述第一支架241和所述第二支架242的相交部位转动连接。

本实施例中爪体支架24可为框架结构，且具有一定宽度，即第一支架241和第二支架242分别具有一定的宽度，参考图3，第一支架241在垂直纸面的方向上与支撑座18的两侧分别转动连接。爪体20可连接固定在第二支架242上，可通过螺栓、焊接、连接件连接等方式，以能实现爪体20的固定为目的，具体连接方式不做限定。第一支架241和第二支架242的相交部位在两侧之间可固定连接有连接轴，曲柄19可与连接轴转动连接，从而曲柄19的移动能够带动第一支架241和第二支架242一体进行转动。

进一步地，爪体支架24可设置两个，两个爪体支架24相对连接在支撑座18上；从而只需设置两个曲柄19即可，有利于简化结构，便于驱动曲柄19运动。由于爪体支架24具有一定宽度，从而爪体支架24上爪体20的数量可灵活设置，可与爪体支架24的数量相同，也可不相同，以便于设置且便于抓取目标物为目的，具体不做限定。第一支架241和第二支架242之间的夹角可为钝角，参考图3。

在一些实施例中，参考图3，所述支撑座18靠近所述卡爪套筒23的部位包括相对设置的两个座体，使得两个所述座体之间形成导向空间，所述卡爪液压缸17的活塞位于所述导向空间中。从而曲柄19也可设置在两个座体之间，有利于对卡爪液压缸17的活塞以及曲柄19起到防护作用，且有利于活塞稳定的带动曲柄19进行伸缩移动。两个座体之间的两侧可呈开口状，便于曲柄19伸出。

进一步地，卡爪液压缸17的活塞可连接有连接件，可通过连接件与曲柄19的端部转动连接。座体上还可沿卡爪液压缸17的轴向设置开口，可在开口处沿轴向设置导向杆，卡爪液压缸17的活塞还可与导向杆滑动连接，从而能够更好的限定活塞的移动方向，实现更稳定的调节爪体的状态。活塞同样可通过连接件与导向杆滑动连接，具体不做限定。

进一步地，支撑座18远离卡爪套筒23的端部可设为弧形，在卡爪组件15夹持目标物时，目标物可支撑放置在支撑座18上，有利于实现稳定抓取。

在一些实施例中，所述爪体20上设有驱动结构和主动轮21，所述驱动结构用于驱动所述主动轮21转动，所述主动轮21用于在所述水下潜航器的表面滚动以输送所述水下潜航器沿轴向移动至回收舱。驱动结构可为液压马达22等，用于提供转动运动，具体不做限定。参考图2，主动轮21的轴向可沿潜航器外壁的切线方向设置，从而主动轮21在潜航器的表面滚动，能够驱动潜航器沿轴向移动，即沿垂直纸面的方向移动，以能够实现将潜航器输送至回收舱中。

进一步地，每个爪体20上可设置多个主动轮21，主动轮21的具体设置数量不做限定，可根据爪体20的形状灵活设置，以能够输送潜航器移动为目的。驱动结构可通过同步带结构、十字联轴器、联轴器等结构与主动轮21传动连接，以带动主动轮21转动，同步带结构和联轴器可实现转动的传递，十字联轴器可实现转动方向的改变，具体驱动结构和主动轮21之间的传动连接结构不做限定，以能驱动主动轮21转动为目的。

在一些实施例中，所述卡爪套筒23的外部包裹设有浮力材16。

在一个具体实施例中，卡爪组件15的腕部外包裹有浮力材16，内部的液压缸与曲柄19相连，曲柄19与爪体支架24连接，爪体20与爪体支架24连接。卡爪液压缸17的伸缩将推动曲柄19转动，并带动爪体支架24和爪体20进行收拢、张开的动作。未抓持物体时，卡爪液压缸17向下缩短带动卡爪张开至极限位置，卡爪液压缸17向上伸长至最大行程时，在液压缸推力作用下，卡爪组件15实现完全合拢，减小了机械臂的占用体积。当机械臂夹持轮廓为圆柱体的UUV时，卡爪液压缸17推力下，将UUV调整至卡爪中心。

爪体20上安装有液压马达22，液压马达22轴上的传动轮通过传送带、十字联轴器等传动结构带动主动轮21转动。当发现目标UUV后，机械臂在液压***控制下移动至指定位置，卡爪组件15闭合，抓持住目标物体后，随后机械臂收缩至回收舱门前，驱动卡爪组件15上的主动轮21，主动轮21依靠与目标物体间的摩擦力将目标物体送入回收舱内。

本实施例中，驱动方式为液压驱动，但不仅仅限于此。

本实施例中，卡爪组件15上安装有液压马达22驱动的主动轮21，在水下无人潜航器对接成功后，依靠主动轮21与目标物体间的摩擦力将目标物体送入回收舱，但不仅仅先限于此。

进一步地，伸缩液压缸2、转动液压缸9、销轴材料可为不锈钢；第一安装座10、第二安装座12、爪体支架24的材料可为钛合金，伸缩臂的导向筒7、伸缩筒8、卡爪套筒23可为铝合金，但不仅仅限于此。

在一些实施例中，本实用新型还提供一种母船，该母船包括上述任一项所述的用于水下潜航器对接的机械臂，还包括鱼***道，所述机械臂设在所述鱼***道内部。该机械臂可以安装在母船的回收管道中，回收管道可为鱼雷道，在作业时伸缩臂伸长露出管道，控制关节转动后卡爪组件15与水下无人潜航器对接，避免对舰艇的操纵性能产生影响。

进一步地，本实用新型提供了一种可以安装在鱼雷发射管内的水下机械臂，通过对其整体结构的布局和关键组件的结构设计，尤其是对卡爪组件15和伸缩臂的结构设计，使得机械臂具有较大工作空间和较小的体积重量，可以实现与UUV对接。机械臂控制***驱动伸缩液压缸2进行伸缩动作，带动机械臂实现伸缩动作，调整机械臂端部的卡爪位置；转动关节同样设置有液压缸，通过液压***调节转动液压缸9的行程，能够实现对机械臂关节转动角度的控制；卡爪组件15为对称结构，由液压缸控制卡爪的张开闭合，实现卡爪与水下无人潜航器的对接，卡爪上设置有液压驱动的滚轮，可以带动对接成功的无人潜航器从回收舱门进入船体。

具体地，卡爪组件15通过控制卡爪液压缸17行程调节曲柄19的张开角度，即调节爪体张开角度。与水下无人潜航器对接时，机械臂在液压***控制下移动至指定位置，卡爪组件15闭合，抓持住无人潜航器，随后机械臂收缩至回收舱门前，驱动卡爪组件15上的主动轮21，主动轮21依靠与无人潜航器间的摩擦力将其送入回收舱内。

通过本实用新型，可以实现水下无人潜航器对接的功能，结构简单，工作空间大，同时，由于机械臂的伸缩动作方式，节省了机械臂的占用空间。本实用新型提供的机械臂，其通过机械臂抓取的原理进行回收UUV，实现UUV与母船的精准对接，实验表明，该机械臂的重量在401kg左右，相比现有的UUV回收装置而言，重量大幅减小；在航行过程中(非作业时)可以将机械臂完全收缩在回收管道内，不会对航行造成影响；本实用新型中提供的机械臂，伸缩臂最长可伸至8m，且含有两个转动关节，可以根据UUV返回时实际位置灵活调整机械臂的姿态，应用范围广，灵活性高；卡爪组件15具有较大捕捉面，可以根据实际需要抓取多个尺寸规格的UUV，实用性优良。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，包括伸缩臂、转动关节和卡爪组件，所述伸缩臂为可伸缩结构，两个所述伸缩臂之间通过一所述转动关节转动连接，所述卡爪组件和其中一个所述伸缩臂之间通过另一所述转动关节转动连接，所述卡爪组件用于抓取对接水下潜航器。

2.如权利要求1所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述伸缩臂包括导向筒、伸缩筒以及伸缩液压缸，所述导向筒套设在所述伸缩筒外部，所述伸缩筒和所述导向筒之间沿轴向可伸缩连接，所述伸缩液压缸的缸体连接于所述导向筒的内壁，所述伸缩液压缸的活塞连接于所述伸缩筒的内壁。

3.如权利要求2所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述伸缩液压缸的缸体外部包裹设有浮力材。

4.如权利要求1所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述转动关节包括第一安装座、第二安装座和转动液压缸，所述第一安装座和所述第二安装座连接在两个所述伸缩臂之间或者连接在其中一个所述伸缩臂和所述卡爪组件之间，且所述第一安装座和所述第二安装座之间转动连接，所述转动液压缸的缸体与所述第一安装座转动连接，所述转动液压缸的活塞与所述第二安装座转动连接。

5.如权利要求1-4中任一项所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述卡爪组件包括卡爪套筒、卡爪液压缸、支撑座、爪体支架、曲柄和爪体，所述卡爪套筒的一端和所述转动关节连接，所述卡爪套筒的另一端与所述支撑座连接，所述卡爪液压缸的缸体固定于所述卡爪套筒的内部，所述卡爪液压缸的活塞从所述卡爪套筒的另一端伸出，所述支撑座远离所述卡爪套筒的部位转动连接有多个所述爪体支架，多个所述曲柄的一端分别与所述卡爪液压缸的活塞转动连接，多个所述曲柄的另一端与多个所述爪体支架一一对应转动连接，多个所述爪体连接于所述爪体支架。

6.如权利要求5所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述爪体呈弯折状或弧形，使得多个所述爪体呈收拢状。

7.如权利要求5所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述爪体支架包括相交连接的第一支架和第二支架，所述第一支架在所述支撑座的两侧分别与所述支撑座转动连接，所述爪体连接于所述第二支架，所述曲柄与所述第一支架和所述第二支架的相交部位转动连接。

8.如权利要求5所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述支撑座靠近所述卡爪套筒的部位包括相对设置的两个座体，使得两个所述座体之间形成导向空间，所述卡爪液压缸的活塞位于所述导向空间中。

9.如权利要求5所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述爪体上设有驱动结构和主动轮，所述驱动结构用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮用于在所述水下潜航器的表面滚动以输送所述水下潜航器沿轴向移动至回收舱。

10.如权利要求5所述的用于水下潜航器对接的机械臂，其特征在于，所述卡爪套筒的外部包裹设有浮力材。