CN220131016U - 转运设备及拣选*** - Google Patents

Abstract

本公开提供一种转运设备及拣选***，转运设备包括转运设备包括设备主体和至少两个转运装置，设备主体包括固定框架和位于固定框架内的支撑件，支撑件的端部在固定框架内沿第一方向延伸，且被构造为沿第二方向相对固定框架移动。第一方向垂直固定框架的底端，第二方向平行底端，并与第一方向相交。至少两个转运装置沿第一方向间隔设置在支撑件的同侧，且被构造为能够沿第一方向相对支撑件移动，并在具有存储件的存储装置上对存储件执行转运作业。本公开的转运设备具有较高的转运效率及转运能力。

Description

转运设备及拣选***

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种转运设备及拣选***。

背景技术

随着工业物流自动化和智能制造的不断升级，工业物流的中所用到的一些方案(比如拣选方案)也在不断革新，以便释放更强的生产力。

目前，工业物料的拣选方案，通常为通过机器人将货架和料箱整体运输至仓储区域(比如仓库)的拣选位，由人力或机械臂设备对料箱进行转运。机械臂设备在料箱的转运过程中通常为将料箱从货架转运至终点位置后，再执行下一料箱的转运作业，这样将会导致机械臂设备在转运作业中的取放箱时间较长，使得现有的机械臂设备的转运效率较低。

因此，如何提升机械臂设备的转运效率已成为有待解决的技术问题。

公开内容

本公开提供了一种转运设备及拣选***，具有较高的转运效率及转运能力。

第一方面，本公开提供了一种转运设备，转运设备包括设备主体和至少两个转运装置，所述设备主体包括固定框架和位于所述固定框架内的支撑件，所述支撑件的端部在所述固定框架内沿第一方向延伸，且被构造为沿第二方向相对所述固定框架移动；所述第一方向垂直所述固定框架的底端，所述第二方向平行所述底端，并与所述第一方向相交；

至少两个所述转运装置沿所述第一方向间隔设置在所述支撑件的同侧，且被构造为能够沿所述第一方向相对所述支撑件移动，并在具有存储件的存储装置上对存储件执行转运作业。

进一步地，所述转运装置被构造为沿所述第一方向相对所述支撑件同步移动，以在所述存储装置上执行相同或者相反的所述转运作业。

进一步地，所述支撑件朝所述转运装置的一侧设有第一驱动组件，各所述转运装置均与所述第一驱动组件连接，且被构造为在所述第一驱动组件的驱动下沿所述第一方向相对所述支撑件同步移动。

进一步地，所述第一驱动组件包括第一轨道和与各所述转运装置连接的第一运动件，所述第一轨道位于所述支撑件上，且端部沿所述第一方向延伸；所述第一运动件位于所述第一轨道内，且被构造为沿所述第一轨道移动。

进一步地，相邻所述转运装置间的间距与所述存储装置内相邻存储层间的高度相适配，所述存储件位于所述存储层上。

进一步地，所述固定框架内设有第二驱动组件，所述支撑件与所述第二驱动组件连接，且被构造为在所述第二驱动组件的驱动下，沿所述第二方向相对所述固定框架移动。

进一步地，所述固定框架具有与所述底端相对设置的顶端，所述第二驱动组件包括第二运动件和第二轨道，所述第二轨道位于所述顶端和所述底端中的至少一者上，且端部沿所述第二方向延伸；

所述第二运动件位于所述第二轨道内，且被构造为沿所述第二轨道移动。

进一步地，所述转运装置包括转运组件和具有所述存储件的承载空间的装置本体，所述装置本体沿所述第一方向移动设置在所述支撑件上，所述承载空间的两端具有供所述存储件通过的进出口；

所述转运组件位于所述承载空间内，且被构造为沿第三方向相对所述进出口移动，以在所述存储装置上执行所述转运作业，所述第三方向平行所述底端，并与所述第一方向和所述第二方向相交。

进一步地，所述转运组件位于各所述装置本体的同侧。

进一步地，相邻所述转运组件在执行所述转运作业时，相对同侧的所述进出口朝相同或者相反的方向移动。

进一步地，所述转运组件包括货叉组件或者吸盘组件。

所述装置本体包括基座，所述基座包括传送单元和两个相对设置的侧板，所述传送单元位于两个所述侧板之间，并与所述两个侧板围成所述承载空间；

所述传送单元形成所述承载空间的底壁，所述进出口位于所述传送单元相对的两侧。

第二方面，本公开提供了一种拣选***，拣选***包括存储件的存储装置、传输机构和如上任一项所述的转运设备，所述存储装置相对于所述转运设备移动设置；所述转运设备与所述传输机构的第一端对接，且被构造为在所述存储装置移动至所述转运设备远离所述传输机构的一侧时，在所述存储装置上执行所述存储件的转运作业；

所述传输机构被构造为承接所述转运设备转运的所述存储件，以及将拣选后的所述存储件传输至所述转运设备。

进一步地，所述传输机构具有传输组件，所述传输组件与所述转运设备的转运装置数量相等，所述传输组件在所述第一端与所述转运装置对应设置，并相互对接；

所述传输组件被构造为承接所对接的所述转运装置转运的所述存储件，或者将拣选后的所述存储件传输至所对接的所述转运装置。

进一步地，所述传输组件沿所述转运装置的排布方向堆叠设置，相邻所述传输组件间的间距与相邻所述转运装置间的间距相适配。

拣选***还包括拣选位，所述拣选位位于所述传输组件中的一者的侧方。

进一步地，拣选***还包括提升设备，所述提升设备包括可沿所述传输组件的排布方向移动的提升平台；

所述提升平台与所述传输机构的第二端对接，且被构造为在所述传输组件间执行所述存储件的转移作业。

进一步地，所述传输组件为带传输组件、滚筒传输组件或者流利条传输组件。

进一步地，所述转运设备包括转运组件，所述存储装置与所述转运设备沿所述转运组件的转运方向并列设置。

本公开提供了一种转运设备及拣选***，通过转运设备中支撑件的设置，由于至少两个转运装置沿支撑件的端部的延伸方向(第一方向)间隔设置在支撑件的同侧，被构造为能够沿第一方向相对支撑件移动，并在具有存储件的存储装置上对存储件执行转运作业，以便转运装置能够对存储装置在第一方向上的存储件执行转运作业的同时，还能够简化转运设备对转运装置在第一方向和第二方向上的驱动结构，以便利用较低的成本涨幅，通过至少两个转运装置的设置，能够极大的提升转运设备的转运效率以及转运能力。并且，通过支撑件沿第二方向相对固定框架的移动，以便通过支撑件带动各转运装置沿第二方向同步移动，以确保转运装置能够对存储装置在不同方向上的存储件执行转运作业。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种转运设备的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的一种转运设备与存储装置的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的另一种转运设备在转运装置处的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的一种拣选***的结构示意图。

附图标记说明：

100-转运设备；110-设备主体；111-固定框架；1111-第二轨道；1112-顶边框；1113-右边框；1114-底边框；1115-左边框；112-支撑件；113-第一运动件；

120-转运装置；121-转运组件；1211-伸缩臂；1212-手指；1213-滑杆；1214-吸盘；122-装置本体；1221-承载空间；1222-进出口；1223-基座；1224-传送单元；1225-侧板；1226-滑槽；

200-存储装置；210-存储层；220-存储件；

300-传输机构；310-第一端；320-第二端；330-传输组件；

400-拣选位；500-提升设备；510-提升平台。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

工业物料的拣选方案包括货架到人的拣选方案。目前，货架到人的拣选方案通常为通过机器人将货架和料箱整体运输至仓储区域(比如仓库)的拣选位，由人力或机械臂设备从货架上拿取料箱，并将料箱放置到拣选位的传输机构上进行人工拣选取出承载在存储件内的目标货物后，由人力或机械臂设备再将拣选后的料箱放置到终点位置(比如货架)上，从而完成对料箱的一次转运作业。

需要理解的是，拣选位可以理解为仓库内划分出的用于对料箱进行拣选的特定的区域。

目前，机械臂设备通常为单工位机械臂设备，也就是说，现有的机械臂设备包括设备主体和一个货叉装置。货叉装置作为一种转运装置，位于设备主体上，并能够分别沿设备主体的长度和宽度相对设备主体移动，从而在货架停靠在机械臂设备的一侧时，能够通过货叉装置实现对货架在不同方向上的料箱的转运。

需要说明的是，设备主体可以理解为单工位机械臂设备中除货叉装置之外的结构，具体可以参见现有的单工位机械臂设备的结构，在此不再赘述。

现有的机械臂设备在当前料箱的转运作业完成后，再执行下一料箱的转运作业，这样将会导致机械臂设备在转运作业中的取放箱时间较长，使得现有的机械臂设备的转运效率较低。

有鉴于此，本公开提供了一种转运设备，转运设备也可以看作一种机械臂设备，本公开的转运设备利用较低的成本涨幅，通过至少两个转运装置的设置，能够极大的提升转运设备(机械臂设备)对存储件的转运效率以及对存储件的转运能力。

下面结合附图和实施例，对本公开的转运设备的结构作进一步阐述。

参见图1所示，转运设备100包括设备主体110和至少两个转运装置120，设备主体110可以理解为转运设备100中除转运装置120之外的结构。设备主体110包括固定框架111和位于固定框架111内的支撑件112。其中，支撑件112的端部在固定框架111内沿第一方向延伸，且被构造为沿第二方向相对固定框架111移动。第一方向垂直固定框架111的底端(在图中未标示)，第二方向平行底端，并与第一方向相交。其中，第一方向可以理解为固定框架111的高度方向，具体可以参见图1的Y方向。第二方向可以理解为固定框架111的长度方向，具体可以参见图1的X方向，第二方向垂直于第一方向。

参见图1所示，至少两个转运装置120沿第一方向间隔设置在支撑件112的同侧，且被构造为能够沿第一方向相对支撑件112移动，并在具有存储件220的存储装置200上对存储件220执行转运作业，以便转运装置120能够在第一方向移动移动至存储装置200的不同位置，从而实现存储装置200在第一方向上的不同存储件220的转运作业。

其中，转运装置120对存储件220执行的转运作业可以包括从存储装置200上拿取存储件220，或者将存储件220放置到存储装置200上，以便实现转运装置120对存储件220在存储装置200上的转运。

相较于现有的单工位机械臂设备，本公开通过至少两个转运装置120的设置，还能够极大的提升转运设备100的转运效率以及转运能力，降低了工人的劳动强度，节约了转运成本。需要说明的是，转运能力包括转运设备100对存储件220的拿取能力以及放置能力，转运效率越高，转运能力越强。

并且，相较于转运设备100在各转运装置120分别设置一个支撑件112的结构，由于本公开的至少两个转运装置120沿第一方向间隔设置在一个支撑件112的同侧，在实现转运装置120在支撑件112上固定的同时，还能够减少支撑件112的数量，简化转运设备100的结构，以及简化转运设备100对各转运装置120在第一方向和第二方向上的驱动结构，降低各转运装置120的驱动成本，以便能够利用较低的成本涨幅，极大的提升转运设备100的转运效率以及转运能力。

除此之外，由于支撑件112被构造为沿第二方向相对固定框架111移动，以便通过支撑件112在第二方向移动时，能够带动各转运装置120沿第二方向同步移动，以确保转运装置120能够在第二方向上移动至存储装置200的不同位置，从而对存储装置200在第二方向上的不同存储件220执行转运作业。需要说明的是，本公开的同步移动可以理解为同时移动。以各转运装置120沿第二方向同步移动为例，可以理解为各转运装置120沿第二方向同时移动。

因此，本公开通过转运装置120在第一方向和第二方向的移动，能够对存储装置200在不同方向上的存储件220执行转运作业。

存储件220可以为料箱或者其他能够承载货物的盛装结构。参见图2所示，存储装置200也可以为能够存储存储件220的货架或者其他存储结构。以货架为例，货架可以为立式的多层货架，该多层货架具有多个沿第一方向堆叠的存储层210，以在仓储区域内有限空间内增大存储件220的存储密度。第一方向与存储装置200的高度方向平行。存储装置200的长度方向与第二方向平行，存储装置200的深度方向可以参见图1中的Z方向。

参见图1所示，固定框架111可以理解为至少相对的两侧呈敞开式的框架结构。在一些实施例中，固定框架111可以为由顶边框1112、右边框1113、底边框1114以及左边框1115首尾相连，形成的环形框架。

参见图1所示，顶边框1112、右边框1113、底边框1114或者右边框1113可以为至少五个立柱围成的闭合的镂空结构。或者，顶边框1112、右边框1113、底边框1114或者右边框1113还可以采用板状结构。顶边框1112所在的位置可以理解为固定框架111的顶端，底边框1114所在的位置可以理解为固定框架111的底端。

或者，在一些实施例中，固定框架111还可以为由右边框1113、顶边框1112以及左边框1115围成的门板结构，门板结构位于仓库的地面时，地面可以充当门板结构的底端。在本公开中，对固定框架111的结构不做进一步限定。

参见图1所示，在一些实施例中，转运装置120可以被构造为沿第一方向相对支撑件112同步移动，以在存储装置200上执行相同或者相反的转运作业，以便通过各转运装置120的配合，提升转运设备100的转运效率以及转运能力。

转运装置120的数量可以为两个或者两个以上。以两个转运装置120为例，两个转运装置120移动到存储装置200对应的存储层210时，可以存储装置200上同时执行相同的转运作业，例如两个转运装置120可以同时从存储装置200拿取存储件220或者将存储件220放置到存储装置200上，以提升转运设备100的拿取能力或者放置能力。

或者，在两个转运装置120移动到存储装置200对应的存储层210时，两个转运装置120可以执行相反的转运作业。具体的，两个转运装置120中的一者可以从存储装置200拿取存储件220，另一者将存储件220放置到存储装置200上，同样提升转运设备100的转运效率以及转运能力的同时，在转运设备100应用到拣选***时，能够极大的提升拣选***的拣选效率。

并且，由于转运装置120沿第一方向相对支撑件112同步移动，因此，相邻转运装置120在第一方向上的间距始终相同，以便能够进一步简化转运设备100对各转运装置120在第一方向上的驱动结构，降低各转运装置120的驱动成本。

或者，在另一些实施例中，各转运装置120还可以沿第一方向相对支撑件112独立移动，而非同步移动，此时，各转运装置120需设置独立的驱动结构，以便对各转运装置120进行独立控制。

下面以转运装置120沿第一方向相对支撑件112同步移动为例，对转运设备100的结构做进一步阐述。

支撑件112朝转运装置120的一侧设有第一驱动组件，各转运装置120均与第一驱动组件连接，且被构造为在第一驱动组件的驱动下沿第一方向相对支撑件112同步移动，从而实现各转运装置120在第一方向上的同步移动。

第一驱动组件可以理解为各转运装置120在第一方向上的驱动结构，相较于转运设备100在各转运装置120分别设置一个支撑件112的结构，本公开的各转运装置120在第一方向上共用一个驱动结构，能够简化转运设备100对各转运装置120在第一方向上的驱动结构，降低各转运装置120在第一方向上的驱动成本，以便能够利用较低的成本涨幅，极大的提升转运设备100的转运效率以及转运能力。

第一驱动组件包括第一轨道(在图中未示意)和与各转运装置120连接的第一运动件113，第一轨道位于支撑件112上，且端部沿第一方向延伸。第一运动件113位于第一轨道内，且被构造为沿第一轨道移动，以便在第一运动件113在第一轨道内移动时，能够带动各转运装置120在第一方向同步移动，以确保转运装置120能够沿第一方向移动至存储装置200的不同位置处，以实现对存储装置200在第一方向上的存储件220(不同行的存储件220)的转运作业。

第一驱动组件可以为电动的直线驱动组件。例如，第一驱动组件可以为电动滑轨结构、电动丝杠模组或者其他的直线驱动组件。在第一驱动组件为电动滑轨结构时，第一轨道可以为直线导轨或者滑槽等，第一运动件113可以为滑块。在第一驱动组件为电动丝杠模组时，第一轨道可以为可旋转的丝杠，第一运动件113可以为套设在丝杠上的滑套。在本公开中，对第一驱动组件的结构以及驱动原理不做进一步赘述，具体可以参见单工位机械臂设备中的相关结构。

第一运动件113与各转运装置120连接，也就是说，第一驱动组件中第一运动件113的数量为一个。需要说明的是，在一些实施例中，第一驱动组件中第一运动件113的还可以与转运装置120的数量相等，此时，各转运装置120分别连接一个第一运动件113，第一驱动组件中第一运动件113在第一轨道上同步移动，且相邻第一运动件113间的距离相等，以确保各转运装置120能够在第一运动件113的带动下在第一方向同步移动。

下面以第一运动件113与各转运装置120连接为例，对转运设备100的结构作进一步阐述。

参见图2所示，相邻转运装置120间的间距与存储装置200内相邻存储层210间的高度相适配(相同或相近)，存储件220位于存储层210上，以便其中一个转运装置120沿第一方向移动至目标存储层210时，其他转运装置120也能够移动至其他的存储层210，以确保各转运装置120能够同时对存储装置200的在同一列不同行上的存储件220执行转运作业。

需要说明的是，相邻转运装置120间的间距与存储装置200内相邻存储层210间的高度相适配可以理解为两者相同或相近。

需要说明的是，相邻转运装置120间的间距大于存储件220的高度，以便于存储件220在相邻转运装置120间的传输。在本公开中，对相邻转运装置120间的间距不做进一步限定。

固定框架111内设有第二驱动组件，支撑件112与第二驱动组件连接，且被构造为在第二驱动组件的驱动下，沿第二方向相对固定框架111移动，以便在支撑件112沿第二方向相对固定框架111移动时，能够带动并实现各转运装置120在第二方向上的同步移动。

第二驱动组件可以理解为各转运装置120在第二方向上的驱动结构，本公开的各转运装置120在第二方向上仍共用一个驱动结构，能够简化转运设备100对各转运装置120在第二方向上的驱动结构，降低各转运装置120在第二方向上的驱动成本，以便能够利用较低的成本涨幅，极大的提升转运设备100的转运效率以及转运能力。

参见图1所示，固定框架111具有与底端相对设置的顶端(在图中未标示)，第二驱动组件包括第二运动件(在图中未示意)和第二轨道1111，第二轨道1111位于顶端和底端中的至少一者上，且端部沿第二方向延伸。第二运动件位于第二轨道1111内，且被构造为沿第二轨道1111移动，以便在第二运动件在第二轨道1111内移动时，能够带动各转运装置120在第二方向同步移动，以确保转运装置120能够沿第二方向移动至存储装置200的不同位置处，以实现对存储装置200在第二方向上的存储件220的转运作业。存储装置200在第二方向上的存储件220也可以理解为存储装置200中不同列的存储件220。

参见图1和图2所示，转运装置120包括转运组件121和具有存储件220的承载空间1221的装置本体122，装置本体122沿第一方向移动设置在支撑件112上，以便于转运装置120在第一方向上的移动。具体的，装置本体122可以与第一运动件113通过卡接、紧固件连接等方式连接。

承载空间1221的两端具有供存储件220通过的进出口1222，以便于存储件220通过进出口1222，从而实现在转运装置120内的进出。

参见图1和图2所示，转运组件121位于承载空间1221内，且被构造为沿第三方向相对进出口1222移动，以在存储装置200上执行转运作业，从而实现转运装置120的转运功能。其中，第三方向平行固定框架111的底端，并与第一方向和第二方向相交，具体可以参见上文的Z方向。

需要说明的是，装置本体122可以理解为转运装置120中除转运组件121之外的结构。

参见图2所示，装置本体122可以包括基座1223，基座1223可以包括传送单元1224和两个相对设置的侧板1225，传送单元1224位于两个侧板1225之间，并与两个侧板1225共同围成承载空间1221。其中，传送单元1224形成承载空间1221的底壁，以便实现承载空间1221内存储件220的传送功能，进出口1222位于传送单元1224相对的两侧。这样传送单元1224能够将存储件220通过进出口1222传送至与转运设备100对接的其他设备上，或者，承接与转运设备100对接的其他设备上的存储件220，并将存储件220传送至承载空间1221的几何中心。

传送单元1224可以包括但不限于为滚筒传送单元、带传送单元、流利条传送单元等。在本公开中，对传送单元1224的结构不做进一步限定。

转运组件121位于各装置本体122的两个侧板1225的同侧，以便存储装置200停靠在转运装置120的一侧时，能够减小转运组件121与存储装置200之间的距离，以便于转运组件121执行转运作业。

相邻转运组件121在执行转运作业时，相对同侧的进出口1222朝相同或者相反的方向移动。这样在相邻转运组件121朝相同的方向移动时，转运装置120能够执行相同的转运作业，在相邻转运组件121朝相反的方向移动时，转运装置120能够执行相反的转运作业。

需要说明的是，在相邻转运组件121朝相同的方向移动时，存储件220在相邻转运装置120内的传送单元1224上的传送方向相同。相应的，在相邻转运组件121朝相反的方向移动时，存储件220在相邻转运装置120内的传送单元1224上的传送方向相反。

转运组件121对存储件220的转运方式可以包括但不限于为夹抱、吸盘吸附、勾取、夹持等。相应的，转运组件121可以包括但不限于为货叉组件、吸盘组件等，以便在实现转运作业的同时，能够使得转运装置120以及转运设备100的结构更加多样化。

下面以货叉组件和吸盘组件为例，对转运组件121对存储件220的转运方式分别做以简单描述。

参见图2所示，货叉组件具有两个伸缩臂1211和两个手指1212，两个伸缩臂1211在基座1223内相对设置，两个伸缩臂1211远离转运装置120的几何中心的一端各连接有一个手指1212，手指1212可相对伸缩臂1211旋转。在转运组件121为货叉组件且拿取存储件220时，两个伸缩臂1211的可以通过进出口1222伸出承载空间1221，并夹抱在存储件220的两侧，此时，手指1212相对伸缩臂1211旋转，通过手指1212以及两个伸缩臂1211的共同作用，将存储件220拉至承载空间1221内。相应的，在货叉组件放置存储件220时，两个伸缩臂1211夹抱在存储件220的两侧，并通过进出口1222伸出承载空间1221，将存储件220放置在存储装置200上。

需要说明的是，存储层210上相邻存储件220之间具有与伸缩臂1211的厚度相适配的间距，以便伸缩臂1211夹抱在存储件220的两侧。

存储装置200可根据实际情况对存储层210的数量以及存储装置200的深度进行调整。相应的，伸缩臂1211的可伸缩长度也可以进行相应的调整，以便调整货叉组件在存储层210上可拿取存储件220的范围。例如，当存储装置200的其中一列在某一存储层210沿自身的深度方向上具有两个存储位时，可以加长伸缩臂1211的可伸缩长度，以便货叉组件能够拿取后端存储位的存储件220，或将存储件220放置到后端存储位，以实现存储装置200的双深位存储。

需要说明的是，后端存储位可以理解为存储层210沿存储装置200的深度方向上位于后端的存储位，后端存储位也可以称为较深的存储位。相应的，存储层210沿存储装置200的深度方向上位于前端的存储位可以称为前端存储位。相较于较深的存储位，前端存储位也可以称为较浅的存储位。

参见图3所示，吸盘组件可以包括滑杆1213和可吸附在存储件220上的吸盘1214，侧板1225的内壁上具有滑槽1226，滑杆1213的两端滑动设置在滑槽1226内，吸盘1214位于滑杆1213的中部，并朝滑杆1213远离转运装置120的几何中心的一侧设置，以便滑杆1213在滑槽1226内移动时，能够带动吸盘1214同步移动，从而通过吸盘1214将存储件220转运至承载空间1221内或者放置在存储装置200上。

需要说明的是，在转运组件121为吸盘组件时，存储层210上相邻存储件220之间则无需预留间距。

在转运组件121为吸盘组件，且存储装置200为双深位存储时，可以在存储层210的存储面上设置可以相对存储层210摆动的流利条，以便前端存储位的存储件220被拿取后，流利条可以相对存储层210摆动，以使流利条与后端存储位相对的一端较高，此时后端存储位的存储件220能够沿流利条自动滑动至前端存储位，从而实现吸盘组件对后端存储位的存储件220的拿取。同理的，在吸盘组件将存储件220放置在后端存储位时，流利条可以相对存储层210摆动，以使流利条与前端存储位相对的一端较高，以便存储件220能够沿流利条自动滑动至后端存储位，从而实现吸盘组件对后端存储位的存储件220的放置。

需要说明的是，在转运组件121为货叉组件，且伸缩臂1211的可伸缩长度有限，或者在转运组件121为吸盘组件，且存储装置200上无可相对存储层210摆动的流利条时，在应用中也可以通过移动存储装置200，实现吸盘组件对后端存储位上存储件220的转运作业。具体的，在转运组件121将前端存储位的存储件220的转运完成后，可以移动存储装置200，使存储装置200在后端存储位上的存储件220朝向转运组件121，从而实现转运组件121对后端存储位上的存储件220的转运作业。

装置本体122还可以包括驱动单元(在图中未示意)，驱动单元可以位于侧板1225上，以驱动货叉组件的两个伸缩臂1211移动，或者驱动单元还可以滑杆1213上，以驱动滑杆1213在滑槽1226内移动。

需要说明的是，在本公开中，对驱动单元的结构不做进一步限定，具体可以参见现有技术中具有货叉组件以及吸盘组件的转运机构的相关描述。

在上述基础上，本公开提供了一种拣选***，以便增强拣选***的自动化程度，提高拣选效率。

参见图4所示，拣选***包括存储件220的存储装置200、传输机构300和如上任一项的转运设备100，存储装置200相对于转运设备100移动设置，以靠近转运设备100或者远离转运设备100。存储装置200以及转运设备100的结构可以参见上文中的相关描述，在此不再赘述。

转运设备100与传输机构300的第一端310对接，且被构造为在存储装置200移动至转运设备100远离传输机构300的一侧时，在存储装置200上执行存储件220的转运作业。传输机构300被构造为承接转运设备100转运的存储件220，以及将拣选后的存储件220传输至转运设备100。这样通过转运设备100与传输机构300的对接，在提升了拣选***的自动化程度，降低工人的劳动强度，保证了仓储物流的安全性。

并且，由于转运设备100上至少两个转运装置120的设置，使得两个转运装置120中的一者可以从存储装置200上拿取存储件220并传送至传输机构300上，另一者可以将承接的拣选后的存储件220放置在存储装置200上，从而使得两个转运装置120可以同时执行不同的转运作用。

相较于现有的单工位机械臂设备，本公开能够极大的缩短了转运设备100在转运作业中的取放箱时间，以大幅度的提高转运设备100的转运效率以及拣选***的拣选效率、节约拣选成本。

参见图4所示，正如上文中所描述的，转运设备100包括转运组件121，存储装置200与转运设备100沿转运组件121的转运方向并列设置，以便转运组件121能够在存储装置200上执行存储件220的转运作业，实现转运组件121的出生深度存储。其中，转运组件121的转运方向平行存储装置200的深度方向，具体可参见Z方向。

在一些实施例中，拣选***还可以包括顶升机器人，顶升机器人支撑于存储装置200的底部，且被构造为驱动存储装置200相对于转运设备100移动，以便在顶升机器人移动时，能够带动存储装置200移动，以将存储装置200靠近或远离转运设备100。

参见图4所示，传输机构300具有传输组件330，传输组件330与转运设备100的转运装置120数量相等，也就是说，传输组件330的数量也至少为两个。传输组件330在第一端310与转运装置120对应设置，并相互对接。传输组件330被构造为承接所对接的转运装置120转运的存储件220，或者将拣选后的存储件220传输至所对接的转运装置120，以便转运装置120上的存储件220能够传输至传输组件330上，或者，拣选后的存储件220能够经由传输组件330传输至所对接的转运装置120上，从而实现存储件220在传输机构300与转运设备100之间的传输。

需要说明的是，传输组件330在第一端310可以与对应的转运装置120中传送单元1224对接，以实现传输组件330在第一端310与对应的转运装置120的对接。部分传输组件330可以承接所对接的转运组件121传输的目标存储件，部分传输组件330可以将拣选后的存储件220传输至所对接的转运组件121。也就是说，传输组件330中具有两种不同的传输方向，以确保存储件220在拣选***内的流转。在本公开中，对传输组件330的数量不做进一步限定。

传输组件330的传输方向可以与转运组件121的转运方向相互平行，以便存储件220在转运组件121以及存储组件上的顺利传输。

参见图4所示，在一些实施例中，传输组件330可以为滚筒传输组件，以便通过滚筒传输组件的滚动，能够带动存储件220在传输组件330上的移动。或者，在另一些实施例中，传输组件330还可以为带传输组件或者流利条传输组件等，同样能够带动存储件220在传输组件330上的移动。在本公开中，对传输组件330的结构不做进一步限定。

需要说明是，滚筒传输组件、带传输组件或者流利条传输组件均为本领域的常规组件，在本公开中不再做进一步赘述，具体可以参见现有相关技术中的说明。

传输组件330沿转运装置120的排布方向堆叠设置，且相邻传输组件330间的间距与相邻转运装置120间的间距相适配，也就是说，相邻传输组件330间的间距与相邻转运装置120间的间距相同或相近，以便转运设备100与传输机构300的第一端310对接时，各转运装置120均能够与对应的传输组件330相对接的同时，相较于具有单层传输组件330的传输机构300，在相同的占地面积下，能够提升传输机构300的供箱能力，满足拣选***高效作业的需求。

需要说明的是，图4中示意了具有两个传输组件330的传输机构300，并不构成对传输组件330的数量以及传输机构300的结构的限定。相邻传输组件330间的高度均需大于存储件220的高度，以便于存储件220在相邻传输组件330间的传输。在本公开中，对相邻传输组件330间的间距以及数量不做进一步限定。

参见图4所示，拣选***还包括拣选位400，拣选位400位于传输组件330中的一者的侧方，以便工作人员或者机械臂能够在拣选位400对传输组件330上的存储件220进行拣选，从而将存储在存储件220内的目标货物拿出。

以两个传输组件330为例，拣选位400可以位于上层传输组件的侧方，或者，拣选位400也可以位于下层传输组件的侧方，在本公开中，对拣选位400的位置并不做进一步限定。

参见图4所示，在一些实施例中，拣选***还可以包括提升设备500，提升设备500包括可沿传输组件330的排布方向移动的提升平台510。提升平台510与传输机构300的第二端320对接，且被构造为在传输组件330间执行存储件220的转移作业，以便通过提升平台510的沿传输组件330的排布方向的移动，将在其中一个传输组件330上拣选后的存储件220移动至另一传输组件330上。提升平台510的沿传输组件330的排布方向的移动也可以看作提升平台510的升降运动。

其中，提升平台510的平面上可以设置有滚筒等传输结构。提升设备500可以为提升机或者其他具有提升平台510的提升结构。在本公开中，对提升设备500的结构不做进一步赘述，具体可以参见现有相关技术中的说明。

下面以两个转运装置120和两个传输组件330为例，对本公开的拣选***的拣选过程做进一步阐述。为便于描述，将位于上层的转运装置120定义为上层转运装置，将位于下层的转运装置120定义为下层转运装置。

参见图4所示，在存储装置200移动到转运设备100远离传输机构300的一侧时，上层转运装置首先通过在第一方向和第二方向上至少一者上的运动，移动至存储装置200的目标存储件处后，将目标存储件从存储装置200移动至自身的传送单元1224上。

然后，上层转运装置再次通过在第一方向和第二方向上至少一者上的运动，移动至与上层传输组件对接。接着，上层转运装置内的传送单元1224转动，将承载的目标存储件传送到上层传输组件上。此时，拣选位400位于上层传输组件的侧方，工作人员或者机械臂在上层传输组件上对目标存储件拣选后，拣选后的目标存储件可经由与上层传输组件对接的提升平台510转动至下层传输组件。

最后，拣选后的目标存储件可经由下层传输组件传输至下层转运装置的传送单元1224上，拣选后的目标存储件在传送单元1224传送的过程中，能够通过下层转运装置放置到存储装置200的指定区域。

在目标存储件在传输机构300的传输过程中，如果当前存储装置200具有其他存储件220的拣选任务时，拣选后的目标存储件被放置到的指定区域可以为目标存储件在存储装置200上的原有存储位或者其他存储位。

如若目标存储件在传输机构300的传输过程中，如果当前存储装置200无其他存储件220的拣选任务时，当前存储装置200可通过顶升机器人移动至远离转运设备100的位置，以切换下一存储装置200。此时，拣选后的目标存储件被放置到的指定区域可以为下一存储装置200上的存储位。这样使得存储装置200与转运设备100可以解耦开，存储装置200无需在转运设备100处等待，拣选***能够在对目标存储件拣选的过程中并行完成存储装置200的切换，降低工作人员或者机械臂等待存储装置200切换的时间，提高拣选效率。

需要说明的是，上层转运装置再移动至与上层传输组件对接时，下层转运装置同时与下层传输组件对接，以便拣选完的目标存储件能够通过下层传输组件传输并暂存到下层转运装置上，以确保上层传输组件上拣选作业的继续进行。这样在上层转运装置从存储装置200拿取下一目标存储件的同时，下层转运装置可将暂存的拣选后的目标存储件放置到下一目标存储件所在的存储装置200上，以极大的提升转运设备100的转运效率以及转运能力，提高了拣选***的拣选效率。

在一些实施例中，上层传输组件中的传输方向与下层传输组件的传输方向相反，以便上层传输组件在承接上层转运装置的目标存储件的同时，下层传输组件能够将拣选后的目标存储件传输至下层转运装置上。

或者，在另一些实施例中，传输组件330中的传输方向也可以相同，也就是说，传输组件330中也可以具有一种的传输方向。例如，在传输机构300上积压的拣选完的存储件220过多时，可改变上层传输组件和下层传输组件的传输方式，并时使得上层传输组件和下层传输组件的传输方向相同，以便拣选完的存储件220能够通过上层传输组件传输至上层转运装置上，以及通过下层传输组件传输至下层转运装置上。此时上层转运装置和下层转运装置执行相同的转运作业，将拣选完的存储件220放置到存储装置200上。

Claims (19)

1.一种转运设备，其特征在于，包括设备主体和至少两个转运装置，所述设备主体包括固定框架和位于所述固定框架内的支撑件，所述支撑件的端部在所述固定框架内沿第一方向延伸，且被构造为沿第二方向相对所述固定框架移动；所述第一方向垂直所述固定框架的底端，所述第二方向平行所述底端，并与所述第一方向相交；

至少两个所述转运装置沿所述第一方向间隔设置在所述支撑件的同侧，且被构造为能够沿所述第一方向相对所述支撑件移动，并在具有存储件的存储装置上对存储件执行转运作业。

2.根据权利要求1所述的转运设备，其特征在于，所述转运装置被构造为沿所述第一方向相对所述支撑件同步移动，以在所述存储装置上执行相同或者相反的所述转运作业。

3.根据权利要求2所述的转运设备，其特征在于，所述支撑件朝所述转运装置的一侧设有第一驱动组件，各所述转运装置均与所述第一驱动组件连接，且被构造为在所述第一驱动组件的驱动下沿所述第一方向相对所述支撑件同步移动。

4.根据权利要求3所述的转运设备，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一轨道和与各所述转运装置连接的第一运动件，所述第一轨道位于所述支撑件上，且端部沿所述第一方向延伸；所述第一运动件位于所述第一轨道内，且被构造为沿所述第一轨道移动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的转运设备，其特征在于，相邻所述转运装置间的间距与所述存储装置内相邻存储层间的高度相适配，所述存储件位于所述存储层上。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的转运设备，其特征在于，所述固定框架内设有第二驱动组件，所述支撑件与所述第二驱动组件连接，且被构造为在所述第二驱动组件的驱动下，沿所述第二方向相对所述固定框架移动。

7.根据权利要求6所述的转运设备，其特征在于，所述固定框架具有与所述底端相对设置的顶端，所述第二驱动组件包括第二运动件和第二轨道，所述第二轨道位于所述顶端和所述底端中的至少一者上，且端部沿所述第二方向延伸；

所述第二运动件位于所述第二轨道内，且被构造为沿所述第二轨道移动。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的转运设备，其特征在于，所述转运装置包括转运组件和具有所述存储件的承载空间的装置本体，所述装置本体沿所述第一方向移动设置在所述支撑件上，所述承载空间的两端具有供所述存储件通过的进出口；

所述转运组件位于所述承载空间内，且被构造为沿第三方向相对所述进出口移动，以在所述存储装置上执行所述转运作业，所述第三方向平行所述底端，并与所述第一方向和所述第二方向相交。

9.根据权利要求8所述的转运设备，其特征在于，所述转运组件位于各所述装置本体的同侧。

10.根据权利要求8所述的转运设备，其特征在于，相邻所述转运组件在执行所述转运作业时，相对同侧的所述进出口朝相同或者相反的方向移动。

11.根据权利要求8所述的转运设备，其特征在于，所述转运组件包括货叉组件或者吸盘组件。

12.根据权利要求8所述的转运设备，其特征在于，所述装置本体包括基座，所述基座包括传送单元和两个相对设置的侧板，所述传送单元位于两个所述侧板之间，并与所述两个侧板围成所述承载空间；

所述传送单元形成所述承载空间的底壁，所述进出口位于所述传送单元相对的两侧。

13.一种拣选***，其特征在于，包括存储件的存储装置、传输机构和如权利要求1-12中任一项所述的转运设备，所述存储装置相对于所述转运设备移动设置；所述转运设备与所述传输机构的第一端对接，且被构造为在所述存储装置移动至所述转运设备远离所述传输机构的一侧时，在所述存储装置上执行所述存储件的转运作业；

所述传输机构被构造为承接所述转运设备转运的所述存储件，以及将拣选后的所述存储件传输至所述转运设备。

14.根据权利要求13所述的拣选***，其特征在于，所述传输机构具有传输组件，所述传输组件与所述转运设备的转运装置数量相等，所述传输组件在所述第一端与所述转运装置对应设置，并相互对接；

所述传输组件被构造为承接所对接的所述转运装置转运的所述存储件，或者将拣选后的所述存储件传输至所对接的所述转运装置。

15.根据权利要求14所述的拣选***，其特征在于，所述传输组件沿所述转运装置的排布方向堆叠设置，相邻所述传输组件间的间距与相邻所述转运装置间的间距相适配。

16.根据权利要求14所述的拣选***，其特征在于，还包括拣选位，所述拣选位位于所述传输组件中的一者的侧方。

17.根据权利要求14所述的拣选***，其特征在于，还包括提升设备，所述提升设备包括可沿所述传输组件的排布方向移动的提升平台；

所述提升平台与所述传输机构的第二端对接，且被构造为在所述传输组件间执行所述存储件的转移作业。

18.根据权利要求14所述的拣选***，其特征在于，所述传输组件为带传输组件、滚筒传输组件或者流利条传输组件。

19.根据权利要求13所述的拣选***，其特征在于，所述转运设备包括转运组件，所述存储装置与所述转运设备沿所述转运组件的转运方向并列设置。