CN220089628U - 一种脚踏板机构、医生操作端及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及手术机器人技术领域，公开了一种脚踏板机构、医生操作端及手术机器人。脚踏板机构包括基座、脚踏板组件和承载组件。脚踏板组件包括连接件、安装板和脚踏开关，连接件能够沿前后方向滑动地设置在基座上，安装板通过转轴转动连接于连接件，转轴的轴线沿左右方向延伸，脚踏开关设置在安装板上；承载组件包括承载件，承载件活动连接于连接件，且承载件具有承载位置和避让位置；承载件处于承载位置时，承载件支撑于安装板的底部，安装板的前端脱离地面，承载件处于避让位置时，承载件避让安装板，安装板的前端支撑在地面上。本实用新型避免安装板由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，保证脚踏板机构的使用寿命。

Description

一种脚踏板机构、医生操作端及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种脚踏板机构、医生操作端及手术机器人。

背景技术

手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人通常包括医生操作端以及患者手术端，医生操作端包括操作台，操作台底部设置有脚踏板机构，脚踏板机构包括脚踏板。手术过程中，医护人员通过踩下符合手术状况的脚踏板来对患者手术端的执行器进行操作。

脚踏板机构通常还包括基座和安装板，脚踏开关均设置在安装板上，安装板由前端至后端向上倾斜设置，操作者的脚放置在脚踏开关上时，能够提高操作者的舒适程度，从而也利于降低操作者的疲劳程度，保证手术过程的安全性以及治疗效果，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。

现有技术中，安装板的后端连接于基座，安装板的前端支撑在地面上，以保证安装板的稳定性。但在手术前，需要将医生操作端移动至合适位置，在移动过程中安装板与地面之间摩擦，造成安装板的磨损，缩短安装板以及医生操作端的使用寿命，从而提高维护成本，而且对于一些医生操作端而言，为了适用于不同身高、腿长或坐姿的操作者，安装板能够相对于基座沿前后方向移动，安装板在前后移动时也会对安装板造成磨损，影响安装板以及医生操作端的使用寿命。

基于此，亟需一种脚踏板机构、医生操作端及手术机器人用来解决如上提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种脚踏板机构、医生操作端及手术机器人，以避免安装板由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，保证脚踏板机构的使用寿命，利于降低维护成本，也提高脚踏板机构的使用可靠性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种脚踏板机构，包括：

基座；

脚踏板组件，包括连接件、安装板和脚踏开关，所述连接件能够沿前后方向滑动地设置在所述基座上，所述安装板通过转轴转动连接于所述连接件，所述转轴的轴线沿左右方向延伸，所述脚踏开关设置在所述安装板上；

承载组件，包括承载件，所述承载件活动连接于所述连接件，且所述承载件具有承载位置和避让位置；

所述承载件被配置为处于所述承载位置时，所述承载件支撑于所述安装板的底部且位于所述转轴的前侧，以使所述安装板的前端脱离地面，所述承载件被配置为处于所述避让位置时，所述承载件避让所述安装板，所述安装板的前端支撑在所述地面上。

作为脚踏板机构的可选技术方案，所述承载件被配置为处于所述避让位置时，所述承载件位于所述转轴的后侧；

所述承载组件还包括承载驱动件，所述承载驱动件能够驱动所述承载件沿所述前后方向移动，以使所述承载件在所述承载位置与所述避让位置之间切换。

作为脚踏板机构的可选技术方案，所述承载组件还包括导轨和滑块，所述导轨沿所述前后方向延伸，所述连接件与所述承载件中的一个上设置所述导轨，所述连接件与所述承载件中的另一个与所述滑块连接，所述滑块与所述导轨滑动配合。

作为脚踏板机构的可选技术方案，所述承载组件还包括轮架，所述轮架活动连接于所述连接件，所述承载件为滚轮，所述承载件转动连接于所述轮架，所述承载件的转动轴线沿所述左右方向延伸。

作为脚踏板机构的可选技术方案，所述安装板的底部开设有容纳槽，所述容纳槽位于所述安装板的后端部并形成后槽口，所述承载件能够通过所述后槽口进入或退出所述容纳槽。

作为脚踏板机构的可选技术方案，所述连接件包括平板，所述平板支撑于所述承载件的下方。

作为脚踏板机构的可选技术方案，所述基座与所述连接件中的一个上设置滑轨，所述基座与所述连接件中的另一个上设置滑动件，所述滑轨沿所述前后方向延伸，所述滑动件能够沿所述滑轨滑动。

一种医生操作端，包括如上所述的脚踏板机构。

作为医生操作端的可选技术方案，所述医生操作端还包括显示屏和升降模组，所述升降模组设置在所述基座上并与所述显示屏连接，所述升降模组能够驱动所述显示屏上升或下降。

一种手术机器人，包括如上所述的医生操作端。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的脚踏板机构，其包括基座、脚踏板组件和承载组件。本实用新型的承载件能够在移动基座或连接件时支撑安装板，以使安装板脱离地面，避免了安装板由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，保证脚踏板机构的使用寿命，利于降低维护成本；而且，承载件在支撑于安装板底部的承载位置与不支撑安装板的避让位置之间切换，简化了承载件的移动过程，也利于简化承载组件的结构，也就保证承载件能够顺利移动，提高了脚踏板机构的使用可靠性；此外，通过承载组件实现安装板是否脱离地面，利用连接件与基座之间的滑动实现安装板的前后移动，使两种移动分别利用不同结构实现，更便于单独控制其中一种移动过程，以保证将安装板调整至适宜位置，进一步利于降低操作者疲劳程度。

本实用新型提供的医生操作端，其包括脚踏板机构。本实用新型结构简单，且在移动基座或连接件时，避免了安装板由于与地面摩擦导致发生磨损、划伤的情况，保证脚踏板机构的使用寿命，降低维护成本，也提高了脚踏板机构的使用可靠性。

本实用新型提供的手术机器人，其包括医生操作端，本实用新型结构简单，保证医生操作端的使用寿命，降低维护成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的医生操作端的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的医生操作端隐去机壳后的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的脚踏板机构第一视角的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的脚踏板机构第二视角的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的脚踏板机构的部分结构的分解图；

图6是本实用新型实施例提供的脚踏板机构在承载件处于承载位置时的剖视图；

图7是图6中A处的局部放大图；

图8是本实用新型实施例提供的脚踏板机构在承载件处于避让位置时的剖视图；

图9是图8中B处的局部放大图；

图10是本实用新型实施例提供的连接件与安装板的结构示意图。

图中：

100、医生操作端；

10、脚踏板机构；20、显示屏；30、升降模组；40、机壳；

1、基座；

2、脚踏板组件；21、连接件；211、平板；2111、凸出部；212、围边；22、安装板；221、容纳槽；23、脚踏开关；24、转轴；

3、承载组件；31、承载件；32、承载驱动件；33、导轨；34、滑块；35、轮架；

4、滑轨；5、滑动件；6、滑动驱动件；7、万向轮；8、检测件；9、承载轮。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施例提供了一种医生操作端。如图1所示，医生操作端100包括脚踏板机构10。

具体地，如图1-图10所示，脚踏板机构10包括基座1、脚踏板组件2和承载组件3。脚踏板组件2包括连接件21、安装板22和脚踏开关23，连接件21能够沿前后方向滑动地设置在基座1上，安装板22通过转轴24转动连接于连接件21，转轴24的轴线沿左右方向延伸，脚踏开关23设置在安装板22上；承载组件3包括承载件31，承载件31活动连接于连接件21，且承载件31具有承载位置和避让位置；承载件31被配置为处于承载位置时，承载件31支撑于安装板22的底部且位于转轴24的前侧，以使安装板22的前端脱离地面，承载件31被配置为处于避让位置时，承载件31避让安装板22，安装板22的前端支撑在地面上。

本实施例提供的脚踏板机构10，其包括基座1、脚踏板组件2和承载组件3。本实施例的承载件31能够在移动基座1或连接件21时支撑安装板22，以使安装板22脱离地面，避免了安装板22由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，保证脚踏板机构10的使用寿命，利于降低维护成本；而且，承载件31在支撑于安装板22底部的承载位置与不支撑安装板22的避让位置之间切换，简化了承载件31的移动过程，也利于简化承载组件3的结构，也就保证承载件31能够顺利移动，提高了脚踏板机构10的使用可靠性；此外，通过承载组件3实现安装板22是否脱离地面，利用连接件21与基座1之间的滑动实现安装板22的前后移动，使两种移动分别利用不同结构实现，更便于单独控制其中一种移动过程，以保证将安装板22调整至适宜位置，进一步利于操作者的降低疲劳程度。

本实施例提供的医生操作端100，其包括脚踏板机构10。本实施例结构简单，且在移动基座1或连接件21时，避免了安装板22由于与地面摩擦导致发生磨损、划伤的情况，保证脚踏板机构10的使用寿命，降低维护成本，也提高了脚踏板机构10的使用可靠性。

值得说明的是，本实施例中提及的前、后、左、右等方向性的描述，均是以医生操作端100在正常使用状态下作为参考，即操作者处于脚踏板机构10的前侧，脚踏板机构10远离操作者的一侧为后侧，操作者的左右方向即为脚踏板机构10的左右方向。

根据前文中的描述“承载件31被配置为处于避让位置时，承载件31避让安装板22，安装板22的前端支撑在地面上”，可以理解的是，承载件31处于避让位置时，承载件31可处于安装板22的前侧、转轴24的后侧、安装板22的左侧、安装板22的右侧、或其他能够实现安装板22失去承载件31支撑的位置，此时，安装板22能够绕转轴24转动，实现安装板22的前端支撑在地面上。

在本实施例中，承载件31被配置为处于避让位置时，承载件31位于转轴24的后侧。且承载件31能够沿前后方向移动，以实现在避让位置与承载位置之间切换。

优选地，如图5所示，连接件21包括平板211，平板211支撑于承载件31的下方。通过平板211的设置，能够支撑承载件31，也就保证了承载件31对于安装板22的支撑作用，从而在移动基座1时，避免安装板22的前端与地面摩擦，降低了维护成本。

在本实施例中，平板211水平设置，且安装板22置于连接件21的平板211上方，且安装板22位于连接件21的前侧。

优选地，如图5和图10所示，平板211的前端凸出设置有凸出部2111，凸出部2111位于平板211的中部，且凸出部2111沿左右方向的宽度小于平板211沿左右方向的宽度。当承载件31处于承载位置时，凸出部2111支撑在承载件31的下方。通过凸出部2111的设置，缩短了平板211沿前后方向的长度，利于降低材料成本。

进一步地，连接件21还包括竖直设置的围边212。围边212设置在平板211左侧、右侧以及后侧的边缘上。安装板22的后端置于平板211左侧和右侧设置的围边212之间，安装板22的后端沿左右方向的两侧均固定设置有转轴24，转轴24与对应侧的围边212转动连接。在本实施例中，转轴24与安装板22的后端面沿前后方向间隔设置。

优选地，如图1、图5-图9所示，承载组件3还包括承载驱动件32，承载驱动件32能够驱动承载件31沿前后方向移动，以使承载件31在承载位置与避让位置之间切换。上述设置，能够提高脚踏板机构10以及医生操作端100的自动化程度，提高了操作便利性。设定承载件31处于转轴24正下方时的位置为切换位置，当承载件31由切换位置移动至避让位置的过程中，安装板22的前端绕转轴24向下转动，承载件31与安装板22后端的接触位置逐渐后移，使得安装板22的前端在支撑于地面之前，安装板22始终被承载件31支撑，从而上述设置也能够实现根据操作者的身高、腿长或坐姿等因素将安装板22调节至不同的角度，且安装板22始终被承载件31支撑，保证了安装板22能够稳定承载操作者的足部，进一步扩大了适用范围，而且操作者在对安装板22上的脚踏开关23施加踩踏力时，承载件31也能够保证安装板22不会绕转轴24偏转，进一步保证了脚踏板机构10在使用过程中的稳定性以及可靠程度，提高了操作者的舒适程度，利于降低疲劳程度，保证手术过程的安全性以及治疗效果，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。

可以理解的是，在承载件31由切换位置移动至避让位置的过程中，平板211的设置，也能够保证安装板22始终被承载件31可靠支撑，进一步保证了脚踏板机构10在使用过程中的稳定性以及可靠程度。

在本实施例中，承载驱动件32为电推杆。承载驱动件32位于安装板22的后侧，承载驱动件32固定设置在平板211上，承载驱动件32的前端设置有能够沿前后方向移动的输出端，承载驱动件32的输出端连接于承载件31。在其他实施例中，承载驱动件32还可为气缸、直线电机等，在此不作限定。

作为优选方案，承载组件3还包括导轨33和滑块34，导轨33沿前后方向延伸，连接件21与承载件31中的一个上设置导轨33，连接件21与承载件31中的另一个与滑块34连接，滑块34与导轨33滑动配合。通过导轨33和滑块34的设置，能够对承载件31沿前后方向移动的过程中起到导向作用，也能够保证在安装板22转动至不同的角度时，承载件31均能够对安装板22起到支撑作用，进一步保证脚踏板机构10在使用过程中的稳定性以及可靠程度。

在本实施例中，导轨33设置在连接件21的平板211上，滑块34连接于承载件31。在其他实施例中，也可以是承载件31与导轨33连接，滑块34设置在连接件21上，在此不做限定。

进一步地，承载组件3还包括轮架35，轮架35活动连接于连接件21，承载件31为滚轮，承载件31转动连接于轮架35，承载件31的转动轴线沿左右方向延伸。上述设置，使得承载件31与安装板22之间实现滚动接触，减小了承载件31与安装板22之间的摩擦力，保证承载件31能够顺利地相对安装板22移动，也避免了承载件31与安装板22由于相互摩擦导致发生磨损、划伤的情况，保证了脚踏板机构10的使用寿命，降低维护成本。

在本实施例中，承载件31设置在轮架35的前侧，轮架35的前端设置有至少两个滚轮轴，滚轮轴的轴线沿左右方向延伸，每个滚轮轴上均转动设置有承载件31。上述设置，增多了承载组件3与安装板22之间的接触位置，提高了承载组件3支撑安装板22的可靠程度。

进一步地，轮架35设置为U形，轮架35包括两个侧臂以及连接于两个侧臂之间的连接臂，连接臂连接于侧臂的前端。导轨33和滑块34设置有两组，每个侧臂的下方均设置有一组导轨33与滑块34。侧臂的底部与滑块34固定连接，导轨33固定设置在平板211的顶面上。

再进一步地，承载驱动件32位于轮架35的开口内，且承载驱动件32的输出端连接于轮架35的连接臂。

作为优选方案，安装板22的底部开设有容纳槽221，容纳槽221位于安装板22的后端部并形成后槽口，承载件31能够通过后槽口进入或退出容纳槽221。通过容纳槽221的设置，利于减小安装板22与承载件31的整体厚度，缩小了脚踏板机构10的体积，从而利于实现脚踏板机构10的小型化。可以理解的是，由于承载件31设置在安装板22的下方，为了保证承载件31的安装空间以及活动空间，安装板22的位置高度需要抬高一定距离，而通过容纳槽221的设置，降低了安装板22的位置高度，也就降低了由于安装板22的位置高度较高导致的操作者小腿肌肉紧绷的可能性，进一步降低了操作者的疲劳程度。

优选地，凸出部2111与容纳槽221正对设置，且凸出部2111沿左右方向的宽度小于容纳槽221沿左右方向的宽度，当安装板22绕转轴24转动的过程中，凸出部2111能够进入容纳槽221内，避免了连接件21与安装板22之间发生干涉，保证了安装板22转动过程的顺畅程度，也降低了连接件21与安装板22损坏的可能性，降低了维护成本。

作为优选方案，安装板22的前端设置有承载轮9，承载轮9与安装板22转动连接，承载轮9的转动轴线沿左右方向延伸。承载轮9设置在安装板22前端的底部，安装板22通过承载轮9支撑在地面上。上述设置，避免了安装板22与地面直接接触，进一步降低了安装板22磨损的可能性，保证了安装板22的耐用程度，而且承载轮9与安装板22转动连接，也能够减小承载轮9与地面之间的摩擦力。

在本实施例中，安装板22底部设置有支架，支架设有沿左右方向延伸的轮轴，承载轮9转动连接于轮轴。且支架沿左右方向间隔设置有两个，增多了承载轮9的数量，提高了承载轮9支撑安装板22的平稳性。

在一些实施例中，支架与安装板22之间可设置有伸缩结构，当无需移动基座1时，在承载件31由切换位置移动至避让位置的过程中，伸缩结构能够根据安装板22的前端与地面之间的距离调节自身长度，使得安装板22的前端在支撑于地面之前，安装板22能够被承载件31和承载轮9共同支撑，操作者在对安装板22上的脚踏开关23施加踩踏力时，承载轮9也能够进一步保证安装板22不会绕转轴24偏转，进一步保证了脚踏板机构10在使用过程中的稳定性以及可靠程度。具体地，伸缩结构可为伸缩杆、气囊或其他可伸缩的结构。

在其他实施例中，安装板22的前端也可开设有容纳孔，容纳孔内设置有伸缩部，伸缩部能够伸出或缩回容纳孔，实现安装板22的长度可调节，在承载件31由切换位置移动至避让位置的过程中，保证安装板22的前端始终通过伸缩部能够支撑在地面上。此种情况下，容纳孔的孔壁上还可开设有螺纹孔，螺栓通过螺纹孔与安装板22螺接，螺栓的螺头位于安装板22的外侧，螺栓的螺杆能够通过螺纹孔伸入容纳孔并与伸缩部抵接。也就是说，操作者能够通过旋拧螺栓，实现螺柱与伸缩部抵接，以限定伸缩部与安装板22之间的相对位置，保证伸缩部能够可靠地支撑在地面上。在另一些实施例中，还可设置其他结构限定伸缩部与安装板22之间的位置，在此不做限定。

在本实施例中，脚踏开关23设置有至少两个。优选地，如图2和图3所示，脚踏板机构10还包括检测件8，检测件8设置在安装板22上，检测件8设置有至少两个，每个检测件8均与一个脚踏开关23对应设置，检测件8用于检测对应的脚踏开关23上是否有操作者的脚，从而判断是否存在脚踏开关23被误踩的情况，从而提高脚踏板机构10的操作安全性和可靠性。

在本实施例中，检测件8为光电开关，且检测件8设置在对应的脚踏开关23处。在其他实施例中，检测件8还可为其他类型的传感器，在此不做限定。

其中，脚踏开关23的结构以及脚踏开关23控制手术器械的原理均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

作为优选方案，如图5所示，基座1与连接件21中的一个上设置滑轨4，基座1与连接件21中的另一个上设置滑动件5，滑轨4沿前后方向延伸，滑动件5能够沿滑轨4滑动。滑轨4与滑动件5的设置，能够对连接件21起到导向作用，使得连接件21能够带动安装板22沿前后方向移动，实现调节安装板22在前后方向上的位置，以保证适用于不同身高、腿长或坐姿的操作者。

在本实施例中，滑轨4设置在基座1上，连接件21的围边212上设置滑动件5。在其他实施例中，也可以将滑轨4设置在连接件21上，在基座1上设置滑动件5，在此不做限定。

具体地，脚踏板机构10还包括滑动驱动件6，滑动驱动件6的输出端能够沿前后方向移动并连接于连接件21，实现驱动连接件21沿前后方向移动，提高了脚踏板机构10以及医生操作端100的自动化程度，提高了操作便利性。

在本实施例中，滑动驱动件6为电推杆。具体地，滑动驱动件6设置在基座1上，滑动驱动件6的前端设置有能够沿前后方向移动的输出端。在其他实施例中，滑动驱动件6还可为气缸、直线电机等，在此不作限定。

优选地，脚踏板机构10还包括万向轮7，万向轮7设置在基座1的底部，便于实现脚踏板机构10的整体移动。

具体地，如图2所示，医生操作端100还包括显示屏20和升降模组30，升降模组30设置在基座1上并与显示屏20连接，升降模组30能够驱动显示屏20上升或下降，实现了根据不同操作者的身高调整显示屏20的高度，进一步降低了操作者在使用医生操作端100时的疲劳程度，保证了手术过程中的安全性，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。在本实施例中，升降模组30可为气缸、电机等结构，在此不做限定。

如图1-图2所示，医生操作端100还包括机壳40，机壳40罩设在基座1以及升降模组30外侧，显示屏20以及安装板22位于机壳40外侧。其中，机壳40的结构以及材质均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

医生操作端100还包括主操作臂等结构。其中，医生操作端100除脚踏板机构10以外的其他结构均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

本实施例还提供了一种手术机器人。具体地，手术机器人包括如前文中描述的医生操作端100。

本实施例提供的手术机器人，其包括医生操作端100，结构简单，保证医生操作端100的使用寿命，降低维护成本。

手术机器人还可包括患者手术端等结构。其中，手术机器人除医生操作端100以外的其他结构均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种脚踏板机构，其特征在于，包括：

基座(1)；

脚踏板组件(2)，包括连接件(21)、安装板(22)和脚踏开关(23)，所述连接件(21)能够沿前后方向滑动地设置在所述基座(1)上，所述安装板(22)通过转轴(24)转动连接于所述连接件(21)，所述转轴(24)的轴线沿左右方向延伸，所述脚踏开关(23)设置在所述安装板(22)上；

承载组件(3)，包括承载件(31)，所述承载件(31)活动连接于所述连接件(21)，且所述承载件(31)具有承载位置和避让位置；

所述承载件(31)被配置为处于所述承载位置时，所述承载件(31)支撑于所述安装板(22)的底部且位于所述转轴(24)的前侧，以使所述安装板(22)的前端脱离地面，所述承载件(31)被配置为处于所述避让位置时，所述承载件(31)避让所述安装板(22)，所述安装板(22)的前端支撑在所述地面上。

2.根据权利要求1所述的脚踏板机构，其特征在于，所述承载件(31)被配置为处于所述避让位置时，所述承载件(31)位于所述转轴(24)的后侧；

所述承载组件(3)还包括承载驱动件(32)，所述承载驱动件(32)能够驱动所述承载件(31)沿所述前后方向移动，以使所述承载件(31)在所述承载位置与所述避让位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的脚踏板机构，其特征在于，所述承载组件(3)还包括导轨(33)和滑块(34)，所述导轨(33)沿所述前后方向延伸，所述连接件(21)与所述承载件(31)中的一个上设置所述导轨(33)，所述连接件(21)与所述承载件(31)中的另一个与所述滑块(34)连接，所述滑块(34)与所述导轨(33)滑动配合。

4.根据权利要求2所述的脚踏板机构，其特征在于，所述承载组件(3)还包括轮架(35)，所述轮架(35)活动连接于所述连接件(21)，所述承载件(31)为滚轮，所述承载件(31)转动连接于所述轮架(35)，所述承载件(31)的转动轴线沿所述左右方向延伸。

5.根据权利要求2所述的脚踏板机构，其特征在于，所述安装板(22)的底部开设有容纳槽(221)，所述容纳槽(221)位于所述安装板(22)的后端部并形成后槽口，所述承载件(31)能够通过所述后槽口进入或退出所述容纳槽(221)。

6.根据权利要求2所述的脚踏板机构，其特征在于，所述连接件(21)包括平板(211)，所述平板(211)支撑于所述承载件(31)的下方。

7.根据权利要求1所述的脚踏板机构，其特征在于，所述基座(1)与所述连接件(21)中的一个上设置滑轨(4)，所述基座(1)与所述连接件(21)中的另一个上设置滑动件(5)，所述滑轨(4)沿所述前后方向延伸，所述滑动件(5)能够沿所述滑轨(4)滑动。

8.一种医生操作端，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的脚踏板机构。

9.根据权利要求8所述的医生操作端，其特征在于，所述医生操作端还包括显示屏(20)和升降模组(30)，所述升降模组(30)设置在所述基座(1)上并与所述显示屏(20)连接，所述升降模组(30)能够驱动所述显示屏(20)上升或下降。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求8所述的医生操作端。