CN219993278U - 一种水下清洁机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水下清洁机，所述水下清洁机包括壳体、过滤单元、行走单元、控制单元以及浮力调节单元；所述过滤单元设于所述壳体内；所述浮力调节单元与所述壳体连接；所述控制单元与所述壳体连接；在所述控制单元驱动下，所述行走单元运动或静止于待清洁表面；所述控制单元与所述浮力调节单元电连接，以使得所述水下清洁机在水下待清洁表面和水面之间往返；浮力调节单元位于壳体的非前端，水下清洁机前进方向一端为壳体前端。在机器需要清理或维护时浮出水面，不需要人工寻找机器以及将机器提出水面，减少人力劳动。

Description

一种水下清洁机

技术领域

本实用新型属于水下清洁技术领域，尤其是涉及一种水下清洁机。

背景技术

泳池在使用过程中会产生很多垃圾，需要定期对泳池进行清洁，现有的泳池通常采用泳池清洁机进行泳池的清洁，但泳池清洁机工作完成时、需要清理过滤盒时或需要维修时，泳池清洁机停止工作停驻在泳池池底，需要人工寻找泳池清洁机并从泳池中取出，需要时间长，人工成本高。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供一种水下清洁机，以解决现有技术存在的以上或者其他前者问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种水下清洁机，所述水下清洁机包括壳体、过滤单元、行走单元、控制单元以及浮力调节单元；

所述过滤单元设于所述壳体内；

所述浮力调节单元与所述壳体连接；

所述控制单元与所述壳体连接；

在所述控制单元驱动下，所述行走单元运动或静止于待清洁表面；

所述控制单元与所述浮力调节单元电连接，以使得所述水下清洁机在水下待清洁表面和水面之间往返；

所述浮力调节单元位于壳体的非前端，水下清洁机前进方向一端为壳体前端。

进一步的，所述行走单元包括轮子和/或履带。

进一步的，所述控制单元包括控制板，所述控制板置于密封盒内，所述密封盒与所述壳体可拆卸连接。

进一步的，所述控制单元发出指令，在所述浮力调节单元的作用下，所述水下清洁机可以从池底或者池壁上浮到水面；或者是从水面下潜到所述所池底或者池壁。

作为其中一种具体的实施方式，所述水下清洁机上浮到水面时，至少一部分所述壳体可以露出水面。

进一步的，所述浮力调节单元可拆卸设于壳体内。

进一步的，所述水下清洁机的前进方向设有滚筒，所述浮力调节单元位于所述壳体中间或者远离所述滚筒的一端。

进一步的，所述浮力调节单元设于所述壳体远离滚筒的一端，邻近或者设于所述壳体后端，与所述壳体可拆卸连接。

进一步的，所述控制单元置于密封盒内，所述密封盒与所述壳体可拆卸连接；所述密封盒设于壳体内靠近滚筒的一端。

所述过滤单元可拆卸设于所述壳体内，待清洁水经所述水下清洁机的入水口进入所述过滤单元，经过滤单元过滤后从出水口排出；

所述过滤单元与所述浮力调节单元相邻设置。

进一步的，所述控制单元置于密封盒内，所述密封盒与壳体可拆卸连接。

进一步的，所述浮力调节单元与所述密封盒相邻设置。

进一步的，所述密封盒、所述过滤单元、所述浮力调节单元沿着所述壳体的前端向后依次布置；所述水下清洁机前进方向一端为所述壳体的前端。

进一步的，所述控制单元置于密封盒内；所述水下清洁机包括动力单元，所述动力单元包括相连接的电机和叶轮，所述电机驱动叶轮动作；所述电机置于密封盒内，所述叶轮设于密封盒外，与所述水下清洁机的出口对应。

进一步的，在动力单元作用下，待清洁的水从水下清洁机的入水口进入经过过滤单元过滤后从出水口排出。

进一步的，所述浮力调节单元包括壳体I，所述壳体I内包括一个空腔，所述壳体I上设有进水口和/或出水口，用于向所述空腔内注入液体或者将所述空腔内液体排出。

进一步的，所述浮力调节单元可拆卸装配于所述壳体内。

进一步的，所述浮力调节单元包括驱动单元，在所述驱动单元作用下，液体进入所述空腔/从所述空腔排出，当所述空腔中气体体积增大或者液体体积减小时，所述空腔中气体压力发生变化。

进一步的，所述控制单元控制所述驱动单元的启停。

进一步的，进行浮力调节时，通过注入液体改变空腔中气体所占空间体积变化，浮力调节单元的重量改变。

作为其中一种实施方式，通过向空腔中注入或排出液体（如水），改变的空腔中气体所占空间体积（装置重量的变化）。

进一步的，在驱动单元的作用下，空腔中气体所占空间体积发生变化，使所述水下清洁机在池底和水面之间往返；其中，驱动单元工作时，空腔的腔体体积不变。

进一步的，所述空腔内设有排水/气阀或者排水/气口，用于限定位置调节时所述空腔中液体的加入量；

所述排水/气阀或者排水/气口的位置被设置于低于所述空腔上表面，当阀被液体浸没时，继续注入的液体会从所述排水/气阀或者排水/气口中排出，同时液面与空腔上表面之间封存有气体；

注入液体时，液面上升方向对应一面为所述空腔上表面。

进一步的，所述排水/气阀为单向排水/气阀。

进一步的，所述壳体I构造有容纳槽；所述容纳槽内安装有安全阀，所述容纳槽与所述排水/气阀或者排水/气口连通。

进一步的，所述壳体I的任一面向空腔的侧壁的至少部分向空腔方向延伸构造出排水通道，所述排水通道的自由端设有排水口。

进一步的，所述壳体I构造有容纳槽；所述容纳槽内安装有安全阀，所述容纳槽与所述排水口、所述排水通道连通。

进一步的，所述空腔内设有分隔板，将所述空腔分割成至少两个连通的腔体；在气体所占空腔体积减小达到需求值时，气液界面与所述分隔板接触或位于所述分隔板的任一侧。

作为其中一种具体的实施方式，在浮力调节过程中，向空腔中注入液体，使空腔中气体所占空间体积减小，当达到所需要的浮力时，注入的液体也是固定的（在实际运动过程中，可能会有水面波动），此时即液体注入到分隔板处即到达需要量。此时，分隔板的上方为气体，下方为液体。

进一步的，所述分隔板与所述空腔的壳体固定可拆卸连接。

作为其中一种实施方案，所述分隔板与空腔壳体的上侧壁（气体存储空间的上侧壁）可拆卸连接。具体连接方式可采用螺钉等机械连接。

进一步的，所述分隔板上设有通孔，分隔开的腔体通过所述通孔连通。

作为其中一种具体的实施方式，所述分隔板上设有通孔，当液体加入量超过分隔板最低面时，会通过通孔流入，同时与安全阀配合，可通过排水口流出，使得空腔中气体压力维持在需求值。

作为其中一种具体的实施方式，所述分隔板在空腔内水平方向设置。

进一步的，所述分隔板与所述壳体可拆卸连接，且设有安装孔，所述安装孔与所述排水口配合安装。

进一步的，所述分隔板的至少一侧延伸设置有多个格栅。

进一步的，所述分隔板的至少一侧设有分隔部，将所述腔体分隔为不同的腔室。

进一步的，所述分隔部设置在分隔板的相对远离液面的一侧。

进一步的，所述分隔板的面向气体腔体方向一侧设有分隔部，将所述对应一侧的腔体分隔中至少两个连通腔室，所述腔室内为相同介质。

作为其中一种具体的实施方式，所述分隔部沿竖直方向延伸设置。

进一步的，所述分隔部将气体腔体分为三个连通的腔室。

进一步的，分隔板的至少一侧面向腔体延伸设置有多个格栅。

进一步的，所述空腔壳体上向空腔内延伸设有排水口，用于限定浮力调节时液体的加入量。液体加入量超过排水口，会通过排水口排出。

进一步的，分隔板与空腔内液体体积最大时的液面的位置相对应。

进一步的，所述分隔板设有安装孔，与所述排水口配合安装。

进一步的，在驱动单元的作用下，空腔中气体所占空间体积发生变化包括：

在驱动单元的作用下，液体注入至少一部分空腔或者从空腔中排出。

进一步的，液体注入至少一部分空腔，气体所占空间体积变小，装置重量增加，所述水下清洁机下潜到池底；

液体从空腔中排出，气体所占空间体积变大，装置重量减小，所述水下清洁机上浮到水面。

进一步的，驱动单元包括至少一个驱动组件和至少两个传输部；

其中至少一个传输部连接驱动组件和空腔；

至少一个传输部连接驱动组件与外部。

进一步的，外部包括外部液体所处位置；

进一步的，传输部包括通道。

进一步的，驱动单元包括一个驱动组件和两个传输部；

其中，传输部I连接驱动组件和空腔，传输部II连接驱动组件和外部；

在驱动组件的作用下，液体通过传输部I和传输部II从外部进行空腔；

在驱动组件的作用下，液体通过传输部II和传输部I从空腔中排出到外部；或

驱动单元包括两个驱动组件，每一个驱动组件均连接有两个传输部；

其中，传输部aI连接驱动组件I和空腔，传输部bI连接驱动组件I和外部；

传输部aII连接驱动组件II和空腔，传输部bII连接驱动组件II和外部；

在驱动组件I的作用下，液体通过通道bI和通道aI从外部进入空腔；

在驱动组件II的作用下，液体通过传输部aII和传输部bII从空腔中排出到外部。

进一步的，驱动组件数量为两个时，两个驱动组件交替动作，一组驱动组件用于将外部液体输送至空腔内，另一组驱动组件用于将空腔内的水输送至外部。

进一步的，驱动单元设置于密封仓内，密封仓与调节单元通过密封件进行连接。

进一步的，密封件包括密封板。

进一步的，密封仓和密封件构成一容纳空间，密封仓与密封件均设有过水孔，以使得容纳空间分别与空腔和外部连通；

驱动单元设于容纳空间内，驱动单元分别与密封仓上的过水孔和密封件上的过水孔连接，以使得外部的液体在驱动单元的作用下进入空腔内或位于空腔内的水在驱动单元的作用下排出。

进一步的，密封仓与密封件的连接处设有密封结构；

驱动单元与过水孔的连接处设有密封结构。

进一步的，所述调节单元与所述密封件连接处设有密封结构。

进一步的，调节单元的空腔外壳设有安全阀。

进一步的，所述空腔壳体上向空腔内延伸设有排水口，用于限定浮力调节时液体的加入量，排水口与安全阀的安装空间相连通，以便安全阀进行泄压。

进一步的，所述空腔壳体上向空腔内延伸设有排水口，用于限定浮力调节时液体的加入量；

所述容纳槽与所述排水口连通。

进一步的，调节单元包括壳体I；

驱动单元与壳体I连接，被设置为：

在驱动单元的作用下，液体被运送至壳体I内，重量增加，装置下潜；

在驱动单元的作用下，壳体I内的水被排出，重量减小，装置上浮。

作为其中一种具体的实施方式，所述壳体I即为空腔，当注入液体时，储存液体。

进一步的，壳体I的侧壁上设置有容纳槽，容纳槽与壳体I内部空腔连通，容纳槽上连接有安全阀压帽，安全阀设于容纳槽与安全阀压帽构成的空间内。

由于采用上述技术方案，该水下清洁机具有浮力调节单元，浮力调节单元具有至少一个空腔，通过驱动单元的作用，调节空腔内的气体的体积变化，进而调节浮力调节单元的浮力，实现自动上浮及下潜；

浮力调节单元具有壳体I，壳体I具有至少一个空腔，对水进行存储，壳体I上设置有安全阀，用于控制壳体I内的压力，避免壳体I内的压力过大而造成壳体I变形、损坏，也能保证水能够进入壳体I内；

壳体I内设置有分隔板，分隔板将壳体I的内部空间分隔成两个，一个用于存储液体，另一个用于存储空气，分隔板上设置有通孔，使得两个空间连通；分隔板安装在接近液体液面的位置，分隔板上设置有格栅以及分隔部，能够减缓液面波动，提高浮力调节单元的稳定性；腔体壳体（出水仓壳体）向腔室内延伸设置有排水口，排水口与排水通道连通，排水口高度的设置，能够保证壳体I内液体液面的高度，保证进入壳体I内液体的总量，从而保证浮力调节单元提供的浮力值；

驱动单元具有多组驱动结构，还具有密封仓与密封板，密封仓与密封板构成一个密封容纳空间，多组驱动结构设置在密封容纳空间内，密封仓与密封板对驱动结构进行保护，防止驱动结构与水接触而造成损坏；

具有多组驱动结构，多组驱动结构交替动作，能够将外部的水吸引进入壳体I内，也能够将壳体I内的水排放至外部，驱动结构具有驱动组件及进行进水和出水的输水管（也可将进水/出水口直接与空腔连通），进行进水和出水的输水管分别与密封仓上的过水孔和密封板上的过水孔连接，驱动组件动作，使得外部的水沿着进水输水管和出水输水管流动，进入壳体I内，或使得壳体I内的水沿着进水输水管和出水输水管流动，排放至外部，调节浮力调节单元的重量，进而调节泳池清洁机器人的重量，根据泳池清洁机器人的重量和受到的浮力的关系，实现泳池清洁机器人的自动上浮及下潜，在机器需要清理或维护时浮出水面或有水面工作需要时，不需要人工寻找机器以及将机器提出水面，减少人力劳动，降低人工成本，提高工作效率，提高自动化程度。

水下清洁机中通过设置浮力调节单元，能够实现的机器的自动上浮和/或下潜；同时通过设置浮力调节单元的位置，使得机器的结构更加紧凑，更加的节省空间。

附图说明

图1是本实用新型的一实施例的浮力调节单元的结构示意图；

图2是本实用新型的一实施例的壳体I组件的结构示意图；

图3是本实用新型的一实施例的驱动组件的结构示意图；

图4是本实用新型的一实施例的浮力调节单元的一个角度的结构示意图；

图5是本实用新型的一实施例的浮力调节单元的另一个角度的结构示意图；

图6是本实用新型的一实施例的分隔板的一个角度的结构示意图；

图7是本实用新型的一实施例的分隔板的另一个角度的结构示意图；

图8是本实用新型的一实施例的浮力调节单元剖面结构示意图；

图9是本实用新型的一实施例的水下清洁机的立体结构示意图；

图10是本实用新型的一实施例的水下清洁机的俯视结构示意图；

图11是本实用新型的一实施例的水下清洁机的立体结构示意图（浮力调节单元位于壳体的中间）；

图12是本实用新型的一实施例的水下清洁机的俯视结构示意图（浮力调节单元位于壳体的中间）。

图中：

1、浮力调节单元；2、驱动单元；10、安全阀；11、壳体I；20、密封板；21、密封仓；22、过水孔；23、驱动结构；230、驱动组件；231、输水管；12、安全阀压帽；13、分隔板；130、通孔；131、格栅；132、排水口；110、排水通道；3、过滤单元；4、行走单元；5、滚筒。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1示出了本实用新型一实施例的结构示意图，本实施例涉及一种水下清洁机，具有浮力调节单元，浮力调节单元能够存储水，增加泳池清洁机器人的重量，实现泳池清洁机器人下潜，能够排出水，减轻泳池清洁机器人的重量，实现泳池清洁机器人上浮，使得泳池清洁机器人自动上浮和下潜，在机器需要清理或维护时浮出水面，而不需要人工寻找机器以及将机器提出水面，减少人力劳动。

一种水下清洁机，如图1-图12所示，包括壳体、过滤单元3、行走单元4、控制单元以及浮力调节单元1，过滤单元3、控制单元以及浮力调节单元1均设于壳体内，行走单元4与控制单元连接，在控制单元驱动下，行走单元4运动或静止于待清洁表面；控制单元与浮力调节单元1电连接，控制单元控制浮力调节单元1动作，浮力调节单元1用于调节水下清洁机的浮力，以使得水下清洁机在水下待清洁表面和水面之间往返。

水下清洁机的前进方向设有滚筒5，滚筒5用于对待清洁表面进行清洁，浮力调节单元1位于壳体的非前端（水下清洁机前进方向一端为壳体前端），浮力调节单元1可以位于壳体的除了前端之外的任一位置，根据实际需求进行选择设置。

在一些可实施的实施例中，浮力调节单元1设于壳体中间或者远离滚筒5的一端。当浮力调节单元1设于壳体远离滚筒5的一端时，邻近壳体后端（安装滚筒5的一端为前端），浮力调节单元1与壳体可拆卸连接，以便浮力调节单元1的安装及拆卸、维护。

当浮力调节单元1设于壳体中间时，如图11和图12所示，浮力调节单元1位于过滤单元3和密封盒之间，浮力调节单元1与壳体可拆卸连接，以便浮力调节单元1的安装及拆卸、维护。

控制单元置于密封盒内，密封盒设于壳体内，密封盒对控制单元进行保护，避免控制单元直接与水接触，密封盒与壳体可拆卸连接；密封盒设于壳体内靠近滚筒5的一端。

过滤单元3可拆卸设于壳体内，待清洁水经入水口进入过滤单元3，经过滤单元3过滤后从出水口排出；过滤单元3与浮力调节单元1相邻设置。

在一些可实施的实施例中，密封盒、过滤单元3、浮力调节单元1沿着水下清洁机前端向后依次布置，即，沿着水下清洁机的前端至后端方向，密封盒、过滤单元3与浮力调节单元1依次设置。

水下清洁机包括动力单元，动力单元包括相连接的电机和叶轮，电机驱动叶轮动作，对待清洁机的水进行抽吸；电机置于密封盒内，密封盒对电机进行保护，避免电机直接与水接触，叶轮设于密封盒外，与水下清洁机的出口对应，以便过滤后的水在叶轮的作用下从出口排出。

如图1-图8所示，上述的浮力调节单元1包括一个具有空腔的壳体I；壳体I上设有进水口和/或出水口，以便外部的水能够进入壳体I内或壳体I内的水排出。

浮力调节单元1还包括驱动单元2，驱动单元2可以设于壳体I内，或者，驱动单元2设于壳体I外部，在驱动单元2的作用下，液体进入空腔或从空腔排出；

壳体I包括至少一个空腔，用于存储液体，在驱动单元2的作用下，液体经进水口进入空腔内，或空腔内的液体经出水口排出，压缩或释放空腔内的空气，空腔中气体所占空间体积发生变化，进而使得浮力调节单元1的重力发生变化，进行浮力调节，在排液过程中，空腔处于密闭状态；

壳体I的任一面向空腔的侧壁上设置有排水通道110，该排水通道110由壳体I的任一面向空腔的侧壁的至少部分向空腔方向延伸构造形成，即，排水通道110的一端与壳体I的面向空腔的一侧壁连接，排水通道110的自由端设有排水口，水由排水口进入排水通道110内，并沿着排水通道110流动。

上述的壳体I上设有安全阀10，调节空腔内的压力，当空腔内压力过大时进行泄压。壳体I上设置有容纳槽，安全阀设置在容纳槽内，容纳槽与排水口、排水通道110连通，以便安全阀安装在容纳槽内并延伸进排水通道110内，在排液过程中，安全阀10处于关闭状态，空腔处于密闭状态。

具体地，上述的壳体I（向空腔内延伸）设有排水口132，排水口132与安全阀的安装空间（容纳槽）相连通，以便安全阀进行泄压，在空腔的内侧壁上设置有排水通道110，该排水通道110由空腔的内侧壁向空腔内部方向延伸形成，排水通道110具有一定的长度，该长度根据实际需求进行选择设置，排水通道110的自由端与排水口132相对应，排水通道110为空腔壳体向内延伸（自由端即为排水口）或与排水口132插接，使得排水通道110通过排水口132与空腔内部连通，排水口的位置能够保证空腔内液体的液面的高度，保证进入空腔内液体的总量，使得进入空腔内液体定量，从而保证该浮力调节单元1提供相应的浮力的值，同时，排水通道110的设置，限定了分隔板13在空腔内的安装位置，分隔板上设有安装孔，在排水通道110***与排水口132配合安装，在分隔板13安装时确定分隔板13的安装位置。

在壳体I的外侧壁上，与排水通道110相对应的位置，设置有一容纳槽，容纳槽与排水通道110相连通，该容纳槽由该外侧壁的外表面向空腔方向凹陷形成，或该容纳槽由该外侧壁的外表面向外侧方向凸出形成，安全阀10安装在该容纳槽内，且安全阀10的一端部分延伸进入排水口132的通道内。安全阀10通过安全阀压帽12固定在所述空腔或空腔壳体上（如容纳槽）；安全阀压帽12与安全阀10密封连接；安全阀10与空腔壳体（如容纳槽）密封连接。安全阀10置于安全阀压帽12与空腔壳体（壳体I）之间，安全阀压帽12与壳体I可拆卸连接，优选螺钉连接，安全阀压帽12与安全阀10密封连接，安全阀10与壳体I密封连接。安全阀压帽12对安全阀10进行阻挡，将安全阀10安装在容纳槽内，使得安全阀10不会从容纳槽内掉落。安全阀压帽12与容纳槽可拆卸连接，可以是通过螺钉连接，也可以是通过插接，或者是其他可拆卸连接方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。

在浮力调节过程中，如控制水池清洁机器人下潜时，向所述腔体内注入液体，则空腔内气体所占体积减小，空腔内压力上升，当液面上升至排水口132高度或高于排水口132高度，内部气体压力大于安全阀10打开压力时，安全阀10打开，液体经第一排水口132从安全阀10排出，停止注入液体，当空腔内气体压力不大于安全阀10打开压力时，安全阀10关闭，排出液体时，空腔内液体体积减小，气体所占体积增加，空腔内气体压力持续减小至停止排出液体，整个排液过程中，安全阀10处于关闭状态，空腔处于密闭状态。

空腔内设有分隔板13，将空腔分割成至少两个连通的腔体；在浮力调节过程中，其中一个腔体中为气体，另一个腔体中为液体，具体地，空腔内设有分隔板13，分隔板13设有多个通孔130，空腔被分隔成至少两个相连通的腔体，使得位于一个腔体内的液体或空气进入另一个腔体内，将液体所在空间与空气所在空间分隔开，多个通孔130的设置位置根据实际需求进行选择，可以对称设置在分隔板13上，也可以是非对称设置在分隔板13上；在气体所占空腔体积减小达到需求值时，气液界面与分隔板接触或位于分隔板的任一侧。在浮力调节过程中，向空腔中注入液体，使空腔中气体所占空间体积减小，当达到所需要的浮力时，注入的液体也是固定的（在实际运动过程中，可能会有水面波动），此时即液体注入到分隔板处即到达需求量。此时，分隔板的上方为气体，下方为液体；

其中，驱动单元2工作时，空腔的腔体体积不变，空腔为固定容积的腔体，通过液体的注入，改变空腔内空气的体积变化。

在一些可实施的实施例中，分隔板13与空腔内液体体积最大时的液面的位置相对应，控制空腔内存储液体的腔体的体积，液体进入空腔内后，空腔内的空气被挤压，通过分隔板13上的通孔130进入气体的腔体内，将空气与液体分隔开。

在一些可实施的实施例中，分隔板13与壳体I可拆卸连接，分隔板13的至少一侧延伸设置有多个格栅，分隔板13固定可拆卸安装在腔体内（如通过与腔体的壳体固定可拆卸连接）如图6-图8所示，分隔板13的至少一侧面设置有格栅131，格栅131至少设置在分隔板13的面向液体的一侧面上，凸出该侧面设置，格栅131的设置，能够减缓液面波动，提高浮力调节单元1的稳定性。或者，在分隔板13的两侧面上均设置有格栅131，格栅131的设置位置根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。

格栅131的数量为多个，沿着分隔板13的长度方向和宽度方向依次设置，布设在分隔板13的任一侧面上。

在一些可实施例的实施例中，格栅131为具有一定长度的板状结构，格栅131的形状优选为弧形，在分隔板13的一侧面上，在分隔板13的中间位置，多个格栅131呈同心设置，沿着径向方向，设置多层格栅131，沿着分隔板13的长度方向和宽度方向，在分隔板13中间位置的两侧，多个格栅131依次设置，可以是等间距设置，也可以是非等间距设置，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。优选的，沿着宽度方向，多个格栅131位于同一圆弧上。

在分隔板13的另一侧面上，分隔板13被设置为多个格栅131安装区域，在每一个安装区域内，多个格栅131呈同心设置，且沿着径向方向，设置多层格栅131，通孔130可以设置在相邻格栅131之间。

分隔板13的至少一侧设有分隔部，将腔体分隔为不同的腔室，分隔部靠近壳体I的设有排水通道110的一侧壁，相邻两个安装区域之间设置有分隔部，分隔部为支撑板，支撑板凸出分隔板13的该侧面设置，支撑板的高度小于分隔板13该侧面至空腔侧壁之间的距离，以使得支撑板的自由端不与空腔的侧壁接触，以使得与各个安装区域相对应的空间内的空气能够自由流通。

分隔板13上设有安装孔，用于和排水口132配合安装。

在一些可实施的实施例中，在驱动单元2的作用下，空腔中气体所占空间体积发生变化包括：在驱动单元2的作用下，液体注入至少一部分空腔或者从空腔中排出。

上述的驱动单元2包括至少一个驱动组件230和至少两个传输部，一个驱动组件230与两个传输部即可构造出一个驱动结构23，即，驱动单元2具有至少一个驱动结构23，驱动组件230的设置，为液体的流动提供动力，传输部的设置，为液体的流动进行导向；其中，至少一个传输部连接驱动组件230和空腔，建立驱动组件230与空腔之间的连通通道，至少一个传输部连接驱动组件230与外部，建立驱动组件230与外部之间的连通通道，使得外部的液体沿着传输部、驱动组件230以及传输部流动，进入空腔或从空腔排出。

在一些可实施的实施中，优选的，外部包括外部液体所处位置；

在一些可实施的实施中，优选的，传输部包括通道或输送管道。

在一些可实施的实施中，驱动单元2包括一个驱动组件230和两个传输部，两个传输部分别为传输部I和传输部II；

其中，传输部I连接驱动组件230和空腔，传输部II连接驱动组件230和外部，在驱动组件230的作用下，液体通过传输部I和传输部II从外部进行空腔，在驱动组件230的作用下，液体通过传输部II和传输部I从空腔中排出到外部；

或者，在一些可实施的实施中，驱动单元2包括两个驱动组件230，两个驱动组件230分别为驱动组件I和驱动组件II，每一个驱动组件230均连接有两个传输部，与驱动组件I相连接的为传输部aI和传输部bI，与驱动组件II相连接的为传输部aII和传输部bII；

驱动组件230数量为两个时，两个驱动组件230交替动作，一组驱动组件230用于将外部液体输送至空腔内，另一组驱动组件230用于将空腔内的水输送至外部；

其中，传输部aI连接驱动组件I和空腔，传输部bI连接驱动组件I和外部，在驱动组件I的作用下，液体通过传输部bI和传输部aI从外部进入空腔；

传输部aII连接驱动组件II和空腔，传输部bII连接驱动组件II和外部，在驱动组件II的作用下，液体通过传输部aII和传输部bII从空腔中排出到外部。

驱动单元2设置于密封仓21内，密封仓21对驱动单元2进行保护，避免驱动单元2与液体接触而损坏，密封仓21与浮力调节单元1通过密封件进行连接，密封仓21与浮力调节单元1分别位于密封件的两侧。

在一些可实施的实施例中，优选的，密封件包括密封板20。

在一些可实施的实施例中，密封件与其他部件的密封连接方式可以是面密封（如灌胶密封），也可以是线密封（如O型圈密封）。

液体进入空腔内后，位于密封件与分隔板13之间的空间内。密封仓21和密封件相连接，构成一容纳空间，密封仓21与密封件均设有过水孔22，以使得容纳空间分别与空腔和外部连通，以便传输部与空腔和外部连通，也便于传输部的安装；驱动单元2设于容纳空间内，驱动单元2分别与密封仓21上的过水孔22和密封件上的过水孔22连接，以使得外部的液体在驱动单元2的作用下进入空腔内或位于空腔内的水在驱动单元2的作用下排出，驱动组件230安装在容纳空间内，一个传输部的一端与驱动组件230连接，另一端与密封件上的过水孔22连接，另一个传输部的一端与驱动组件230连接，另一端与密封仓21上的过水孔22连接。

密封仓21与密封件的连接处设有密封结构，使得密封仓21与密封件构成一个密封空间，对驱动单元2进行保护；驱动单元2与过水孔22的连接处设有密封结构，即传输部与密封件上的过水孔22的连接处以及传输部与密封仓21上的过水孔22的连接处均设置有密封结构，避免产生液体的泄漏。

上述的浮力调节单元1包括壳体I11，用于液体的存储；驱动单元2与壳体I11连接，被设置为：在驱动单元2的作用下，液体被运送至壳体I11内，水下清洁机的重量增加，随着液体持续被运送至壳体I11内，水下清洁机的重力大于浮力时，装置下潜；在驱动单元2的作用下，壳体I11内的液体被排出，水下清洁机的重量减小，随着壳体I11内的液体持续被排出，水下清洁机的重力小于浮力时，装置上浮。

分隔板13固定安装在壳体I11内，将壳体I11内的空间分隔成两个空间，分隔板13的形状与壳体I11的内部截面形状相适应，以便分隔板13能够安装在壳体I11内，分隔板13与壳体I11固定连接，可以是通过螺栓等连接件进行连接，或者是一体成型，或者铆接，或者是其他固定连接方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。

上述的液体可以为水。

下面以一具体实施例进行说明。

一种水下清洁机，如图1-图12所示，包括：

浮力调节单元1，浮力调节单元1包括至少一个空腔，用于存储水；

驱动单元2，与浮力调节单元1连接，被设置为：

在驱动单元2的作用下，水被运送至浮力调节单元1的空腔内，水被存储在浮力调节单元1的空腔内，浮力调节单元1重量增加，泳池清洁机器人下潜；

在驱动单元2的作用下，浮力调节单元1的空腔内的水被排出，浮力调节单元1重量减少，泳池清洁机器人上浮。

该浮力调节单元1在工作时，当泳池清洁机器人需要下潜时，驱动单元2动作，对外部的水进行抽吸，将外部的水吸引进入浮力调节单元1的空腔内，浮力调节单元1的空腔对水进行存储，浮力调节单元1重量增加，进而使得泳池清洁机器人的重量增加，使得泳池清洁机器人自动下潜；当泳池清洁机器人需要上浮时，驱动单元2动作，将浮力调节单元1的空腔内的水吸出，排放至外部，使得浮力调节单元1的重量减轻，进而使得泳池清洁机器人的重量减轻，使得泳池清洁机器人自动上浮。

具体的，上述的驱动单元2的外部设置有密封结构，对驱动单元2进行防护，该密封结构包括相连接的密封仓21和密封件，密封仓21与密封件构成一容纳空间，密封仓21与密封件均设有过水孔22，以使得容纳空间分别与浮力调节单元1的空腔和外部连通，该密封仓21为箱体结构，内部具有空间，一端开口，密封件为密封板20，密封板20可以为板状结构也可以根据实际需要进行设置选择，密封板20安装在密封仓21的开口端，密封仓21与密封板20可拆卸连接，可以通过螺栓等连接件连接，也可以是插接，或者是螺纹连接，或者是其他可拆卸连接方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。

密封板20与浮力调节单元1连接，密封仓21与浮力调节单元1分别位于密封板20的两侧，浮力调节单元1与密封板20可拆卸连接，可以通过螺栓等连接件连接，也可以是插接，或者是螺纹连接，或者是其他可拆卸连接方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。

密封板20上的过水孔22的设置，使得密封仓21与浮力调节单元1的空腔能够相连通，外部的水能够通过该过水孔22进入浮力调节单元1的空腔内，并存储在浮力调节单元1的空腔内，浮力调节单元1内的水也能够通过密封板20上的过水孔22排出。

密封仓21上的过水孔22的设置，便于浮力调节单元1的空腔内的水经密封板20上的过水孔22和密封仓21上的过水孔22排出，以及外部的水经过密封仓21上的过水孔22和密封板20上的过水孔22进入浮力调节单元1的空腔内。

上述的驱动单元2包括至少一组驱动结构23，多组驱动结构23设于密封仓21与密封板20构成的容纳空间内，驱动结构23分别与密封仓21上的过水孔22和密封板20上的过水孔22连接，以使得外部的水在驱动结构23的作用下进入浮力调节单元1的空腔内或位于浮力调节单元1的空腔内的水在驱动结构23的作用下排出。驱动结构23为水的流动提供动力，驱动结构23可以安装在密封仓21内，也可以安装在密封板20上，根据实际需求进行安装位置的选择，密封仓21与密封板20对多组驱动结构23进行保护，避免多组驱动结构23与外部的水接触而造成损坏。

驱动结构23的设置，能够将密封仓21上的过水孔22和密封板20上的过水孔22连通在一起，形成通路，外部的水经密封仓21上的过水孔22、驱动结构23和密封板20上的过水孔22进入浮力调节单元1的空腔内，浮力调节单元1的空腔内的水，经密封板20上的过水孔22、驱动结构23和密封仓21上的过水孔22，排放至外部，调节浮力调节单元1的重量，实现泳池清洁机器人的自动上浮及下潜。

驱动结构23包括驱动组件230以及至少两个与驱动组件230相连接的传输部，多个传输部被配置为：一组传输部的另一端与密封仓21上的过水孔22连接，另一组传输部的另一端与密封板20上的过水孔22连接，在驱动组件230的作用下，水沿着传输部流动，从外部进入浮力调节单元1的空腔内或从浮力调节单元1的空腔内排出。

在本实施例中，上述的传输部为输水管231。

在本实施例中，该驱动组件230可以为水泵，进水口和出水口分别连接有输水管231；或，该驱动组件230也可以是电机，此种情况下，电机的输出轴上安装有叶轮，两组输水管231的连接处设置有水箱，叶轮位于水箱内，电机驱动叶轮转动，将水吸入水箱内，并从水箱排出，实现水的流动。

在本实施例中，驱动结构23可以是一组，通过驱动组件230的正反驱动，实现外部的水进入浮力调节单元1的空腔内，以及空腔内的水排放至外部；或者，驱动结构23也可以是两组，两组驱动结构23交替动作，一组驱动结构23用于将外部水输送至浮力调节单元1的空腔内，另一组驱动结构23用于将浮力调节单元1的空腔内的水输送至外部，两组驱动结构23可以交替工作，一个用于进水，一个用于排水，相对应的，密封板20上和密封仓21上设置有相应数量的过水孔22，以便各个输水管231的安装。

在本实施例中，优选的，驱动组件230的数量为两个，每一个驱动组件230上连接有两个输水管231，分别为进水管和出水管，密封板20上的过水孔22的数量为两个，密封仓21上的过水孔22的数量也为两个，一个驱动组件230上的进水管与密封仓21上的一个过水孔22连接，出水管与密封板20上的一个过水孔22连接，该组驱动结构23用于抽吸外部的水进入浮力调节单元1的空腔内，在驱动组件230的作用下，外部的水经密封仓21上的过水孔22沿着进水管流动，从出水管流出，经密封板20上的过水孔22进入浮力调节单元1的空腔内，浮力调节单元1的空腔进行水的存储；另一个驱动组件230上的进水管与密封板20上的过水孔22连接，出水管与密封仓21上的过水孔22连接，该组驱结构23用于浮力调节单元1的空腔内的水的排出，浮力调节单元1的空腔内的水经密封板20上的过水孔22沿着进水管流动，从出水管流出，经密封仓21上的过水孔22排出至外部；两组驱动结构23交替动作，实现浮力调节单元1的储水及排水。

为了对驱动单元2进行保护，密封仓21与密封板20构成的容纳空间为密闭空间，密封仓21与密封板20的连接处设有密封结构，进行密封处理，该密封结构可以是密封圈或密封胶。

为了防止水在输水管231内流动时在输水管231与过水孔22的连接处漏水，对输水管231与过水孔22的连接处进行密封处理，输水管231与过水孔22的连接处设有密封结构，该密封结构可以是密封圈或密封胶。

上述的浮力调节单元1包括壳体I11、设于壳体I11内的分隔件、设于壳体I11上的安全阀10以及与壳体I11外侧壁连接的安全阀压帽12，壳体I11用于储存水，安全阀10用于泄压，该壳体I11为箱体结构，具有内设置有至少一个空腔，用于存储水，一端开口，密封板20安装于壳体I11的开口端，为了防止密封板20与壳体I11的连接处漏水，壳体I11与密封板20的连接处设有密封结构，该密封结构可以是密封圈或密封胶。

分隔板13固定安装在壳体I11内部空腔内，将壳体I11内部空间分隔成两个空间，分隔板13与密封板20之间的空间用于存储进入壳体I11内的水，壳体I11内壁上设有向内延伸的排水口132，分隔板13与壳体I11内壁通过螺栓等连接件固定连接。

安全阀10可以安装在壳体I11的与密封板20相对的侧壁上，或者，安全阀10也可以安装于周侧壁上，根据实际需求进行选择，安全阀10贯穿壳体I11壁，并延伸至壳体I11内部。该安全阀10用于控制壳体I11内的压力，当壳体I11内的压力过大时，安全阀10打开，进行泄压，避免壳体I11内压力太大而造成外部的水不能进入壳体I11内，也避免壳体I11内压力太大而造成壳体I11变形、损坏。

在壳体I11的顶部的外侧壁上凸出设置一容纳槽，在壳体I11的内壁的相对应的位置设置有排水通道110，排水通道110与容纳槽相连通，安全阀安装在该容纳槽内，且安全阀的一端伸入排水通道110内，在容纳槽的自由端扣合有安全阀压帽12，安全阀压帽12与容纳槽通过螺纹连接，安全阀的另一端穿过安全阀压帽12上的贯穿孔，延伸至安全阀压帽12与容纳槽构成的空间的外部，安全阀安装在安全阀压帽12与容纳槽构成的空间内。

在本实施例中，该安全阀10为市售产品，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求，安全阀与壳体I11的排水通道110的连接处进行密封处理，避免漏水。

水下清洁机包括壳体、过滤单元3、行走单元4、控制单元以及浮力调节单元1，过滤单元3、控制单元以及浮力调节单元1均设于壳体内，行走单元4与控制单元连接，在控制单元驱动下，行走单元4行走或静止于待清洁表面；控制单元与浮力调节单元1电连接，控制单元控制浮力调节单元1动作，浮力调节单元1用于调节水下清洁机的浮力，以使得水下清洁机在水下待清洁表面和水面之间往返。

该控制单元为现有泳池清洁机器人内的控制器，为现有技术，这里不再赘述。

水下清洁机在工作过程中，需要清理或维护时，此时，壳体I11内存储有水，泳池清洁机器人需要上浮，控制装置控制其中一组驱动结构23动作，驱动组件230动作，壳体I11内的水经密封板20上的过水孔22进入该驱动组件230的进水管，沿着进水管流动，从出水管经密封仓21上的过水孔22排出，排放至外部，浮力调节单元1的重量减轻，使得整个泳池清洁机器人的重量减轻，当泳池清洁机器人的重力小于受到的浮力时，泳池清洁机器人自动上浮；

当泳池清洁机器人清理或维护完毕后，需要下潜至泳池底部进行清洁工作，控制装置控制另一组驱动结构23动作，驱动组件230动作，外部的水经密封仓21上的过水孔22进入该驱动组件230的进水管，沿着进水管流动，从出水管经密封板20上的过水孔22排出，进入壳体I11内，进行存储，浮力调节单元的重量增加，使得整个泳池清洁机器人的重量增加，当泳池清洁机器人的重力大于受到的浮力时，泳池清洁机器人自动下潜，实现泳池清洁机器人的自动上浮及下潜。

由于采用上述技术方案，该水下清洁机具有浮力调节单元，浮力调节单元具有至少一个空腔，通过驱动单元的作用，调节空腔内的气体的体积变化，进而调节浮力调节单元的浮力，实现自动上浮及下潜；

浮力调节单元具有壳体I，壳体I具有至少一个空腔，对水进行存储，壳体I上设置有安全阀，用于控制壳体I内的压力，避免壳体I内的压力过大而造成壳体I变形、损坏，也能保证水能够进入壳体I内；

驱动单元具有多组驱动结构，还具有密封仓与密封板，密封仓与密封板构成一个密封容纳空间，多组驱动结构设置在密封容纳空间内，密封仓与密封板对驱动结构进行保护，防止驱动结构与水接触而造成损坏；

具有多组驱动结构，多组驱动结构交替动作，能够将外部的水吸引进入壳体I内，也能够将壳体I内的水排放至外部，驱动结构具有驱动组件及进行进水和出水的输水管，进行进水和出水的输水管分别与密封仓上的过水孔和密封板上的过水孔连接，驱动组件动作，使得外部的水沿着进水输水管和出水输水管流动，进入壳体I内，或使得壳体I内的水沿着进水输水管和出水输水管流动，排放至外部，调节浮力调节单元的重量，进而调节泳池清洁机器人的重量，根据泳池清洁机器人的重量和受到的浮力的关系，实现泳池清洁机器人的自动上浮及下潜，在机器需要清理或维护时浮出水面，不需要人工寻找机器以及将机器提出水面，减少人力劳动，降低人工成本，提高工作效率，提高自动化程度。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (18)

1.一种水下清洁机，其特征在于，所述水下清洁机包括壳体、过滤单元、行走单元、控制单元以及浮力调节单元；

所述过滤单元设于所述壳体内；

所述浮力调节单元与所述壳体连接；

所述控制单元与所述壳体连接；

在所述控制单元驱动下，所述行走单元运动或静止于待清洁表面；

所述控制单元与所述浮力调节单元电连接，以使得所述水下清洁机在水下待清洁表面和水面之间往返；

所述浮力调节单元位于壳体的非前端，水下清洁机前进方向一端为壳体前端。

2.根据权利要求1所述的水下清洁机，其特征在于，所述浮力调节单元可拆卸设于壳体内；

所述水下清洁机的前进方向设有滚筒，所述浮力调节单元位于所述壳体中间或者壳体的后端。

3.根据权利要求1所述的水下清洁机，其特征在于，所述控制单元置于密封盒内，所述密封盒与所述壳体可拆卸连接；所述密封盒设于壳体内靠近滚筒的一端。

4.根据权利要求1所述的水下清洁机，其特征在于，所述过滤单元可拆卸设于所述壳体内，待清洁水经所述水下清洁机的入水口进入所述过滤单元，经过滤单元过滤后从出水口排出；

所述过滤单元与所述浮力调节单元相邻设置。

5.根据权利要求1所述的水下清洁机，其特征在于，所述控制单元置于密封盒内，所述密封盒与壳体可拆卸连接；

所述密封盒、所述过滤单元、所述浮力调节单元在壳体内沿着所述壳体的前端向后依次布置；所述水下清洁机前进方向一端对应为所述壳体的前端。

6.根据权利要求1所述的水下清洁机，其特征在于，所述控制单元置于密封盒内；所述水下清洁机包括动力单元，所述动力单元包括相连接的电机和叶轮，所述电机驱动叶轮动作；所述电机置于密封盒内，所述叶轮设于密封盒外，与所述水下清洁机的出口对应。

7.根据权利要求1所述的水下清洁机，其特征在于，所述浮力调节单元包括壳体I，所述壳体I内包括一个空腔，所述壳体I上设有进水口和/或出水口，用于向所述空腔内注入液体或者将所述空腔内液体排出。

8.根据权利要求7所述的水下清洁机，其特征在于，所述浮力调节单元包括驱动单元，在所述驱动单元作用下，液体进入所述空腔/从所述空腔排出；其中，在驱动单元作用下，空腔中气体所占空间体积发生变化，空腔的腔体体积不变。

9.根据权利要求7所述的水下清洁机，其特征在于，所述空腔内设有排水/气阀或者排水/气口，用于限定位置调节时所述空腔中液体的加入量；

所述排水/气阀或者排水/气口的位置被设置于低于所述空腔上表面，当排水/气阀或者排水/气口被液体浸没时，继续注入的液体会从所述排水/气阀或者排水/气口中排出，同时液面与空腔上表面之间封存有气体；

注入液体时，液面上升方向对应一面为所述空腔上表面。

10.根据权利要求9所述的水下清洁机，其特征在于，所述排水/气阀为单向排水/气阀。

11.根据权利要求9所述的水下清洁机，其特征在于，所述壳体I设有容纳槽；所述容纳槽内安装有安全阀，所述容纳槽与所述排水/气阀或者排水/气口连通。

12.根据权利要求7所述的水下清洁机，其特征在于，所述壳体I的任一面向空腔的侧壁的至少部分向空腔方向延伸构造出排水通道，所述排水通道的自由端设有排水口。

13.根据权利要求12所述的水下清洁机，其特征在于，所述壳体I设有容纳槽；所述容纳槽内安装有安全阀，所述容纳槽与所述排水口、所述排水通道连通。

14.根据权利要求12所述的水下清洁机，其特征在于，所述空腔内设有分隔板，将所述空腔分割成至少两个连通的腔体；在气体所占空腔体积减小达到需求值时，气液界面与所述分隔板接触或位于所述分隔板的任一侧；

所述分隔板与所述壳体I可拆卸连接。

15.根据权利要求14所述的水下清洁机，其特征在于，所述分隔板上设有安装孔，所述安装孔与所述排水口配合安装；

所述至少两个连通的腔体通过通孔连通。

16.根据权利要求14所述的水下清洁机，其特征在于，所述分隔板的至少一侧延伸设置有多个格栅。

17.根据权利要求14所述的水下清洁机，其特征在于，所述分隔板的至少一侧设有分隔部，将所述腔体分隔为不同的腔室。

18.根据权利要求17所述的水下清洁机，其特征在于，所述分隔部设置在分隔板的相对远离液面的一侧。