CN219987629U - 机器人手部快换装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人手部快换装置及机器人，快换装置包括：连接盘，连接盘的端面上设有第一限位槽和第二限位槽；卡扣件，卡扣件设在连接盘的端面上，卡扣件上设有第一限位部；锁定旋转框，锁定旋转框的一端设有第一配合部和第二配合部，第一限位部与第一配合部可限位连接；拨动件，拨动件设在锁定旋转框的朝向卡扣件的一侧，拨动件包括拨杆，拨杆相对锁定旋转框可伸缩，拨杆在第一限位槽和第二限位槽之间可活动，以在拨杆伸入第一限位槽和所述第二限位槽时，锁定旋转框相对所述卡扣件进行锁紧或解锁。本实用新型的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速拆换。

Description

机器人手部快换装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，更具体地，涉及一种机器人手部快换装置及机器人。

背景技术

机器人为了执行不同的任务，在机器臂末端需要安装不同的末端执行器。快换装置作为一种可实现多种机械臂末端工具快速切换的装置，在提高机械臂利用效率方面不可或缺。但是，目前的快换装置结构复杂，锁紧可靠性不足，快速切换的效率较低。

在现有技术的设计方案中，无法通过手动转动实现末端执行器的快速拆装更换。也没有紧固或者解锁防呆设计，使用过程中容易出现脱落的情况。并且现有技术的快换装置断电后，无法保持执行器的锁紧，可靠性低，容易松动。在结构锁紧的同时，现有技术无法实现一次性的电气连接，需要人工操作机械臂做电气接线连接的动作操作。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供一种机器人手部快换装置及机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的快换装置结构复杂，锁紧可靠性不足且拆换效率较低等问题。

本实用新型的第一方面，提供了一种机器人手部快换装置，包括：

连接盘，所述连接盘用于连接末端执行器，所述连接盘的背向所述末端执行器的端面上设有第一限位槽和第二限位槽；

卡扣件，所述卡扣件设在所述连接盘的背向所述末端执行器的端面上，且所述第一限位槽的至少一部分和所述第二限位槽的至少一部分均伸出所述卡扣件，所述卡扣件的背向所述连接盘的端面上设有第一限位部；

锁定旋转框，所述锁定旋转框为中空结构，所述锁定旋转框相对所述卡扣件可转动，所述锁定旋转框的朝向所述卡扣件的一端设有第一配合部和第二配合部，所述第一限位部与所述第一配合部可限位连接；

拨动件，所述拨动件设在所述锁定旋转框的朝向所述卡扣件的一侧，所述拨动件包括拨杆，所述拨杆相对所述锁定旋转框可伸缩，所述拨杆在所述第一限位槽和所述第二限位槽之间可活动，以在所述拨杆伸入所述第一限位槽和所述第二限位槽时，所述锁定旋转框相对所述卡扣件进行锁紧或解锁。

可选地，所述锁定旋转框相对所述卡扣件在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述锁紧状态的情况下，所述拨杆位于第一位置，且所述拨杆伸入所述第一限位槽，所述第一限位部与所述第一配合部限位连接，所述锁定旋转框与所述卡扣件限位锁紧；在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述解锁状态的情况下，所述拨杆位于第二位置，且所述拨杆伸入所述第二限位槽，所述第一限位部与所述第二配合部相对应，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件进行解锁。

可选地，所述连接盘的背向所述末端执行器的端面上还设有第三限位槽，所述第一限位槽位于所述第三限位槽和所述第二限位槽之间，在所述拨杆位于第三位置的情况下，所述拨杆伸入所述第三限位槽，所述第一限位部与所述第二配合部相对应，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件进行解锁。

可选地，所述拨杆伸入所述第一限位槽的情况下，所述锁定旋转框与所述卡扣件锁紧；所述拨杆伸入所述第二限位槽或所述第三限位槽的情况下，所述锁定旋转框与所述卡扣件解锁。

可选地，所述卡扣件包括：

卡扣本体，所述卡扣本体为中空柱状体，所述卡扣本体的端面上设有所述第一限位部；

连接片，所述连接片设在所述卡扣本体的径向两侧，所述连接片与所述连接盘连接。

可选地，所述第一限位部设置为多个第一限位凸块，多个所述第一限位凸块沿所述卡扣件的周向间隔开分布，且每个所述第一限位凸块分别沿所述卡扣本体的径向凸出所述卡扣本体，所述第一配合部设置为多个第二限位凸块，多个所述第二限位凸块沿所述锁定旋转框的周向间隔开分布，且相邻两个所述第二限位凸块之间形成解锁槽，所述解锁槽为所述第二配合部，所述第二限位凸块与所述第一限位凸块配合，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件在轴向上限位。

可选地，所述拨动件还包括：拨动片，所述拨动片为弧形片体，所述拨动片的朝向所述锁定旋转框的一侧设有安装块，所述锁定旋转框上设有与所述安装块对应的安装槽，所述安装块与所述安装槽卡接；拨动凸块，所述拨动凸块设在所述拨动片上，以用于拨动所述拨动片转动。

可选地，所述拨杆包括：杆体，所述杆体内设有容纳腔；弹性件，所述弹性件设在所述容纳腔内；拔珠，所述拔珠设在所述杆体的一端，且所述拔珠的一部分伸入所述容纳腔与所述弹性件连接，所述拔珠的端面与所述连接盘的端面形成高度差，以使所述拔珠挤压所述弹性件，在所述拨杆位于所述第一位置或所述第二位置时，所述弹性件恢复形变，所述拔珠伸入所述第一限位槽或第二限位槽。

可选地，所述的机器人手部快换装置还包括：轴承组件，所述轴承组件设在所述锁定旋转框内，所述轴承组件设有第三配合部，所述卡扣件设有第二限位部，所述第二限位部与所述第三配合部可限位连接。

可选地，所述轴承组件包括：轴承；第一固定框，所述第一固定框为中空的环形框，所述轴承与所述第一固定框连接，所述第一固定框的内壁设有所述第三配合部；卡簧，所述卡簧与所述轴承连接，以将所述轴承设置在所述锁定旋转框内。

可选地，所述第二限位部设置为多个插板，多个所述插板沿所述卡扣件的周向间隔开分布，且每个所述插板沿所述卡扣件的轴向凸出所述卡扣件，所述第三配合部设置为所述第一固定框内的多个插槽，所述插板与所述插槽对应连接，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件在周向上限位。

可选地，所述轴承组件还包括：第二固定框，所述第二固定框为中框环形框，所述第二固定框与所述轴承连接，所述轴承位于所述第一固定框和所述第二固定框之间，所述第二固定框用于连接外部结构。

可选地，所述锁定旋转框相对所述卡扣件在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述解锁状态的情况下，所述拨杆位于第一位置，且所述拨杆伸入所述第一限位槽，所述第一限位部与所述第一配合部相对应，以多所述锁定旋转框与所述卡扣件进行解锁；在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述锁紧状态的情况下，所述拨杆位于第二位置，且所述拨杆伸入所述第二限位槽，所述第一限位部与所述第二配合部限位连接，所述锁定旋转框与所述卡扣件限位锁紧。

本实用新型的第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中所述的机器人手部快换装置。

本实用新型的机器人手部快换装置，通过连接盘连接末端执行器，在连接盘上设置第一限位槽和第二限位槽，并通过在卡扣件上设置第一限位部，在锁定旋转框上设置第一配合部和第二配合部，在拨动件带动锁定旋转框转动的过程中，拨杆能够在第一限位槽和第二限位槽之间活动，当拨杆伸入第一限位槽和第二限位槽时，实现锁定旋转框对卡扣件的锁紧或解锁。本实用新型通过拨动件带动锁定旋转框转动至不同位置，快速实现机器人手部快换装置的锁紧或解锁。本实用新型的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速拆换。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的锁紧状态的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的解锁状态的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的一个结构***图；

图4是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的另一个结构***图；

图5是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的末端执行器与连接盘、卡扣件和锁定旋转框的装配示意图；

图6是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置锁定旋转框与轴承组件和拨动件的装配示意图；

图7是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的连接盘与卡扣件、锁定旋转框和拨动件的装配示意图；

图8是根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置的拨杆的剖面图。

附图标记：

连接盘10；第一限位槽11；第二限位槽12；第三限位槽13；

卡扣件20；卡扣本体21；第一限位部211；第二限位部212；连接片22；

锁定旋转框30；第一配合部31；第二配合部32；安装槽33；

拨动件40；拨杆41；杆体411；弹性件412；拔珠413；拨动片42；安装块421；拨动凸块43；

轴承组件50；轴承51；第一固定框52；第三配合部521；卡簧53；第二固定框54；

末端执行器60。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本实用新型的说明书和权利要求书中，若涉及到术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，若涉及到术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，涉及到的术语“安装”、“相连”、“连接”，应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图图1至图8具体描述根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置。

参见图1至图4，根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置包括连接盘10、卡扣件20、锁定旋转框30和拨动件40。

具体而言，连接盘10用于连接末端执行器60，连接盘10的背向末端执行器60的端面上设有第一限位槽11和第二限位槽12。卡扣件20设在连接盘10的背向末端执行器60的端面上，且第一限位槽11的至少一部分和第二限位槽12的至少一部分均伸出卡扣件20，卡扣件20的背向连接盘10的端面上设有第一限位部211。锁定旋转框30为中空结构，锁定旋转框30相对卡扣件20可转动，锁定旋转框30的朝向卡扣件20的一端设有第一配合部31和第二配合部32，第一限位部211与第一配合部31可限位连接。

拨动件40设在锁定旋转框30的朝向卡扣件20的一侧，拨动件40包括拨杆41，拨杆41相对锁定旋转框30可伸缩，拨杆41在第一限位槽11和第二限位槽12之间可活动，以在拨杆41伸入第一限位槽11和第二限位槽12时，锁定旋转框30相对卡扣件20进行锁紧或解锁。

换言之，根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置主要用于实现多种机械臂末端工具的快速拆换，以便于安装不同的末端执行器60。如图1至图4所示，该机器人手部快换装置主要由连接盘10、卡扣件20、锁定旋转框30和拨动件40组成。其中，参见图5，连接盘10主要用于连接末端执行器60，连接盘10与末端执行器60之间可以通过卡接或螺接等方式固定连接。

如图4和图5所示，连接盘10的背向末端执行器60的端面上设置第一限位槽11和第二限位槽12。卡扣件20安装在连接盘10的背向末端执行器60的端面上。卡扣件20不遮挡第一限位槽11和第二限位槽12，能够保证连接盘10上的第一限位槽11的至少一部分和第二限位槽12的至少一部分均伸出卡扣件20，便于第一限位槽11和第二限位槽12与拨杆41的配合。卡扣件20的背向连接盘10的端面上设置有第一限位部211。锁定旋转框30为中空结构，方便电气走线和连接。锁定旋转框30相对卡扣件20可转动，锁定旋转框30的朝向卡扣件20的一端设置有第一配合部31和第二配合部32，其中，第一限位部211与第一配合部31可限位连接，实现卡扣件20与锁定旋转框30的限位锁紧。第一限位部211与第二配合部32对应时，能够实现卡扣件20与锁定旋转框30的解锁。

如图1、图2和图6所示，拨动件40安装在锁定旋转框30的朝向卡扣件20的一侧，拨动件40包括拨杆41，拨杆41相对锁定旋转框30可伸缩，当拨杆41与连接盘10的端面抵接时，拨杆41被压缩，并形成弹性作用力。通过拨杆41在第一限位槽11和第二限位槽12之间的活动，能够在拨杆41伸入第一限位槽11和第二限位槽12时，实现锁定旋转框30对卡扣件20进行锁紧或解锁。

由此，根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置，通过连接盘10连接末端执行器60，在连接盘10上设置第一限位槽11和第二限位槽12，并通过在卡扣件20上设置第一限位部211，在锁定旋转框30上设置第一配合部31和第二配合部32。通过拨动件40带动锁定旋转框30转动至不同位置，快速实现机器人手部快换装置的锁紧或解锁。本实用新型的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速拆换。

根据本实用新型的一个实施例，锁定旋转框30相对卡扣件20在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在锁定旋转框30相对卡扣件20处于锁紧状态的情况下，拨杆41位于第一位置，且拨杆41伸入第一限位槽11，第一限位部211与第一配合部31限位连接，锁定旋转框30与卡扣件20限位锁紧。在锁定旋转框30相对卡扣件20处于解锁状态的情况下，拨杆41位于第二位置，且拨杆41伸入第二限位槽12，第一限位部211与第二配合部32相对应，以对锁定旋转框30与卡扣件20进行解锁。

也就是说，当拨杆41转动到第一限位槽11或第二限位槽12时，拨杆41在弹性作用力下，恢复形变，保证拨杆41能够位于第一限位槽11或第二限位槽12，便于用户通过拨动件40转动锁定旋转框30至第一位置或第二位置时，能够对卡扣件20与锁定旋转框30进行锁紧或解锁。通过拨动件40带动锁定旋转框30转动至不同位置，能够快速实现机器人手部快换装置的锁紧或解锁。

锁定旋转框30相对卡扣件20在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在锁定旋转框30相对卡扣件20处于锁紧状态的情况下，参见图1和图3和图4，此时，拨杆41位于第一位置，拨杆41在弹性作用力下恢复形变，伸入第一限位槽11。第一限位部211与第一配合部31限位连接，实现锁定旋转框30与卡扣件20的限位锁紧。在锁定旋转框30相对卡扣件20处于解锁状态的情况下，拨杆41位于第二位置，同样地，拨杆41在弹性作用力下，伸入第二限位槽12，第一限位部211与第二配合部32相对应，实现锁定旋转框30与卡扣件20的解锁(参见图2至图4)。拨杆41通过在第一位置和第二位置之间的转动，利用第一限位槽11和第二限位槽12，实现转动位置(转动角度)的定位，方便用户在转到不同位置时，对机器人手部快换装置进行锁紧或解锁，使用更加方便。

需要说明的是，本实用新型中，关于拨杆41在第一位置和第二位置时的锁紧或解锁状态，可以根据实际需要进行具体限定。当拨杆41位于第一位置的状态可以设置为锁紧或者解锁，当第一位置的状态确定后，第二位置的状态与之相反。例如，当拨杆41位于第一位置的状态可以设置为锁紧，当第一位置的状态确定后，第二位置的状态为解锁。当拨杆41位于第一位置的状态可以设置为解锁，当第一位置的状态确定后，第二位置的状态为锁紧。

由此，根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置，通过连接盘10连接末端执行器60，在连接盘10上设置第一限位槽11和第二限位槽12，并通过在卡扣件20上设置第一限位部211，在锁定旋转框30上设置第一配合部31和第二配合部32，在拨动件40带动锁定旋转框30转动的过程中，当拨杆41转动至第一位置时，拨杆41能够伸入第一限位槽11，使第一限位部211与所述第一配合部31限位连接，实现锁定旋转框30与卡扣件20的限位锁紧。当拨杆41转动至第二位置时，拨杆41能够伸入第二限位槽12，此时第一限位部211与所述第二配合部32相对应，实现锁定旋转框30与卡扣件20的解锁。通过拨动件40带动锁定旋转框30转动至不同位置，快速实现机器人手部快换装置的锁紧或解锁。本实用新型的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速拆换。

根据本实用新型的一个实施例，连接盘10的背向末端执行器60的端面上还设有第三限位槽13，第一限位槽11位于第三限位槽13和第二限位槽12之间，在拨杆41位于第三位置的情况下，拨杆41伸入第三限位槽13，第一限位部211与第二配合部32相对应，以对锁定旋转框30与卡扣件20进行解锁。

也就是说，如图3、图4和图7所示，连接盘10可以设置成中空的环形盘，便于电气的连接。参见图4和图5，连接盘10的背向末端执行器60的端面上还可以设置有第三限位槽13，第一限位槽11可以位于第三限位槽13和第二限位槽12之间，第一限位槽11、第二限位槽12和第三限位槽13均可以设置成凹槽。在拨杆41位于第三位置的情况下，拨杆41伸入第三限位槽13，第一限位部211与第二配合部32相对应，以对锁定旋转框30与卡扣件20进行解锁。通过设置第一限位槽11、第二限位槽12和第三限位槽13，能够有效实现对锁定旋转框30的转动角度的快速定位。通过设置第一限位槽11、第二限位槽12和第三限位槽13，更加便于实现机器人手部快换装置的快速锁紧或解锁。当然，限位槽的个数可以根据实际需要进行具体限定，在本实用新型中不再详细赘述。

根据本实用新型的一个实施例，拨杆41伸入第一限位槽11的情况下，锁定旋转框30与卡扣件20锁紧。拨杆41伸入第二限位槽12或第三限位槽13的情况下，锁定旋转框30与卡扣件20解锁。参见图4和图5，第一限位槽11位于中间位置，第二限位槽12和第三限位槽13位于第一限位槽11的两边，当拨动件40转动到中间位置(第一位置)时，拨杆41与第一限位槽11对应，此时，机器人手部快换装置被锁紧。当拨动件40继续顺时针或逆时针转动至第二位置或第三位置时，拨杆41与第二限位槽12或第三限位槽13对应，此时，机器人手部快换装置均能够被解锁，实现机器人手部快换装置中间锁紧、两边解锁的快拆方式。

根据本实用新型的一个实施例，卡扣件20包括卡扣本体21和连接片22。

具体地，卡扣本体21为中空柱状体，卡扣本体21的端面上设有第一限位部211。连接片22设在卡扣本体21的径向两侧，连接片22与连接盘10连接。

换句话说，如图3和图4所示，卡扣件20主要由卡扣本体21和连接片22组成。其中，卡扣本体21可以设置成中空柱状体，便于电气连接。参见图5，卡扣本体21的端面上设置有第一限位部211。连接片22设置在卡扣本体21的径向两侧，卡扣件20通过连接片22与连接盘10的端面固定连接。可选地，连接片22和连接盘10上可以分别设置有相互对应的螺孔，卡扣件20的连接片22与连接盘10可以螺钉连接。当然，连接片22和连接盘10上的螺孔的个数和分布位置可以根据实际需要进行具体限定，在本实用新型中不再详细赘述。

根据本实用新型的一个实施例，第一限位部211设置为多个第一限位凸块，多个第一限位凸块沿卡扣件20的周向间隔开分布，且每个第一限位凸块分别沿卡扣本体21的径向凸出卡扣本体21，第一配合部31设置为多个第二限位凸块，多个第二限位凸块沿锁定旋转框30的周向间隔开分布，且相邻两个第二限位凸块之间形成解锁槽，解锁槽为第二配合部32，第二限位凸块与第一限位凸块配合，以对锁定旋转框30与卡扣件20在轴向上限位。

也就是说，如图3至图5所示，第一限位部211可以设置成多个第一限位凸块，多个第一限位凸块沿卡扣件20的周向间隔开分布，并且每个第一限位凸块分别沿卡扣本体21的径向凸出卡扣本体21，将卡扣件20构造成具有多个梅花卡瓣结构，多个梅花卡瓣结构可以起到导向和限制锁定旋转框30转动的作用。第一配合部31可以设置成多个第二限位凸块，多个第二限位凸块沿锁定旋转框30的周向间隔开分布，并且相邻两个第二限位凸块之间形成解锁槽，其中，解锁槽可以为锁定旋转框30上的第二配合部32，将锁定旋转框30同样构造成具有多个梅花卡瓣结构。在拨动件40带动锁定旋转框30转动到第一位置时，此时，第二限位凸块与第一限位凸块限位卡合，防止锁定旋转框30与卡扣件20在轴向上移动，实现锁定旋转框30与卡扣件20的锁紧。

当安装使用时，锁定旋转框30上的解锁槽与第一限位凸块对应，将卡扣件20***锁定旋转框30内，此时，第一限位凸块与第二限位凸块位置相错，可以插进去。通过转动锁定旋转框30，使卡扣件20上的第一限位凸块与锁定旋转框30上的第二限位凸块相匹配，第一限位凸块与第二限位凸块位置相对时，此时，为锁定状态，防止松动。

在本实用新型的一些具体实施方式中，拨动件40还包括拨动片42和拨动凸块43。

具体地，拨动片42为弧形片体，拨动片42的朝向锁定旋转框30的一侧设有安装块421，锁定旋转框30上设有与安装块421对应的安装槽33，安装块421与安装槽33卡接。拨动凸块43设在拨动片42上，以用于拨动拨动片42转动。

换句话说，参见图3、图4和图7，拨动件40还可以包括拨动片42和拨动凸块43。其中，拨动片42可以大致设置成弧形片体，拨动片42的朝向锁定旋转框30的一侧设置有安装块421，锁定旋转框30上设置有与安装块421对应的安装槽33，安装块421与安装槽33卡接。拨动片42设置在锁定旋转框30的朝向卡扣件20的一侧端面上，拨动片42与锁定旋转框30还可以通过螺钉固定连接，保证拨动片42与锁定旋转框30连接的稳固性。拨动凸块43设置在拨动片42上，便于用户拨动拨动片42实现锁定旋转框30转动。

根据本实用新型的一个实施例，拨杆41包括杆体411、弹性件412和拔珠413。

具体地，杆体411内设有容纳腔。弹性件412设在容纳腔内。拔珠413设在杆体411的一端，且拔珠413的一部分伸入容纳腔与弹性件412连接，拔珠413的端面与连接盘10的端面形成高度差，以使拔珠413挤压弹性件412，在拨杆41位于第一位置或第二位置时，弹性件412恢复形变，拔珠413伸入第一限位槽11或第二限位槽12。

也就是说，如图8所示，拨杆41主要由杆体411、弹性件412和拔珠413组成。其中，杆体411内设置有容纳腔。弹性件412可以安装在容纳腔内。弹性件412可以采用弹簧。拔珠413安装在杆体411的一端，并且拔珠413的一部分伸入容纳腔与弹性件412连接。拔珠413的朝向连接盘10的端面与连接盘10的端面之间形成高度差，使拔珠413在位于连接盘10端面中除第一限位槽11、第二限位槽12和第三限位槽13以外的部分，始终挤压弹性件412，使弹性件412处于压缩状态。当拨杆41转动到第一位置或第二位置时，此时，拨杆41中的拔珠413与第一限位槽11或第二限位槽12对应，弹性件412恢复形变，拔珠413伸入第一限位槽11或第二限位槽12，实现锁定旋转框30的转动位置的定位，从而方便用户在转动锁定旋转框30的过程中，确定锁定旋转框30与卡扣件20之间处于解锁状态还是锁紧状态。

根据本实用新型的一个实施例，机器人手部快换装置还包括：轴承组件50，轴承组件50设在锁定旋转框30内，轴承组件50设有第三配合部521，卡扣件20设有第二限位部212，第二限位部212与第三配合部521可限位连接。

也就是说，如图3和图4所示，机器人手部快换装置还包括轴承组件50，轴承组件50安装在锁定旋转框30内，轴承组件50设置有第三配合部521，卡扣件20设置有第二限位部212，第二限位部212与第三配合部521可限位连接，实现卡扣件20与锁定旋转框30在周向上限位，进一步提升卡扣件20与锁定旋转框30锁定的稳固性。

在本实用新型的一些具体实施方式中，轴承组件50包括轴承51、第一固定框52和卡簧53。

具体地，第一固定框52为中空的环形框，轴承51与第一固定框52连接，第一固定框52的内壁设有第三配合部521。卡簧53与轴承51连接，以将轴承51设置在锁定旋转框30内。

换句话说，参见图3和图4，轴承组件50主要由轴承51、第一固定框52和卡簧53组成。其中，第一固定框52可以设置成中空的环形框，便于电气的连接。轴承51与第一固定框52连接，第一固定框52设置在轴承51的朝向卡扣件20的一侧。第一固定框52的内壁设置有第三配合部521。卡簧53与轴承51连接，可以将轴承51设置在锁定旋转框30内。轴承51可以采用深沟球轴承，锁定旋转框30与轴承51的外圈结构，并使用卡簧53进行锁定，实现轴承51的定位。

根据本实用新型的一个实施例，第二限位部212设置为多个插板，多个插板沿卡扣件20的周向间隔开分布，且每个插板沿卡扣件20的轴向凸出卡扣件20，第三配合部521设置为第一固定框52内的多个插槽，插板与插槽对应连接，以对锁定旋转框30与卡扣件20在周向上限位。

也就是说，如图3至图5所示，第二限位部212可以设计成多个插板，多个插板可以沿卡扣件20的周向间隔开分布，并且每个插板沿卡扣件20的轴向凸出卡扣件20。第三配合部521可以设计成第一固定框52内的多个插槽，插板与插槽对应连接。通过插板与第一固定框52的插槽的配合，可以防止锁定旋转框30相对卡扣件20在周向上转动，进一步提升锁紧稳固性。

根据本实用新型的一个实施例，轴承组件50还包括：第二固定框54，第二固定框54为中框环形框，第二固定框54与轴承51连接，轴承51位于第一固定框52和第二固定框54之间，第二固定框54用于连接外部结构。

换句话说，参见图3和图4，轴承组件50还包括第二固定框54，第二固定框54可以设置成中框环形框，第二固定框54与轴承51连接，轴承51位于第一固定框52和第二固定框54之间，第二固定框54能够用于连接外部结构。第一固定框52和第二固定框54中间设置轴承51，并通过螺丝紧固成为一体，形成固定端结构，该结构与机器人的本体连接到一起成为整体结构。

根据本实用新型的另一个实施例，锁定旋转框30相对卡扣件20在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在锁定旋转框30相对卡扣件20处于解锁状态的情况下，拨杆41位于第一位置，且拨杆41伸入第一限位槽11，第一限位部211与第一配合部31相对应，以多锁定旋转框30与卡扣件20进行解锁；在锁定旋转框30相对卡扣件20处于锁紧状态的情况下，拨杆41位于第二位置，且拨杆41伸入第二限位槽12，第一限位部211与第二配合部32限位连接，锁定旋转框30与卡扣件20限位锁紧。在此实施例中，拨杆41伸入第一限位槽11时的状态为解锁状态，拨杆41伸入第二限位槽12时的状态为锁紧状态。

在本实用新型中，关于拨杆41在第一位置和第二位置时的锁紧或解锁状态，可以根据实际需要进行具体限定。当拨杆41位于第一位置的状态可以设置为锁紧或者解锁，当第一位置的状态确定后，第二位置的状态与之相反。例如，当拨杆41位于第一位置的状态可以设置为锁紧，当第一位置的状态确定后，第二位置的状态为解锁。当拨杆41位于第一位置的状态可以设置为解锁，当第一位置的状态确定后，第二位置的状态为锁紧。

总而言之，根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置，通过连接盘10连接末端执行器60，在连接盘10上设置第一限位槽11和第二限位槽12，并通过在卡扣件20上设置第一限位部211，在锁定旋转框30上设置第一配合部31和第二配合部32，在拨动件40带动锁定旋转框30转动的过程中，当拨杆41转动至第一位置时，拨杆41能够伸入第一限位槽11，使第一限位部211与所述第一配合部31限位连接，实现锁定旋转框30与卡扣件20的限位锁紧。当拨杆41转动至第二位置时，拨杆41能够伸入第二限位槽12，此时第一限位部211与所述第二配合部32相对应，实现锁定旋转框30与卡扣件20的解锁。通过拨动件40带动锁定旋转框30转动至不同位置，快速实现机器人手部快换装置的锁紧或解锁。本实用新型的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速拆换。该机器人手部快换装置，可以通过手动转动实现末端执行器60的快速拆装更换，同时固定紧固可靠，不松动，整体结构重量轻、尺寸小，满足机器人轻量化需求。

当然，对于本领域技术人员来说，机器人手部快换装置的其他结构及其工作原理是可以理解并且能够实现的，在本实用新型中不再详细赘述。

根据本实用新型第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中的机器人手部快换装置。由于根据本实用新型实施例的机器人手部快换装置，因此，根据本实用新型实施例的机器人也应具有相应的技术效果，即本实用新型的机器人通过采用该机器人手部快换装置，可以通过手动转动实现末端执行器60的快速拆装更换，同时固定紧固可靠，不松动，整体结构重量轻、尺寸小，满足机器人轻量化需求。

当然，对于本领域技术人员来说，机器人的其他结构及其工作原理是可以理解并且能够实现的，在本实用新型中不再详细赘述。

虽然已经通过例子对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种机器人手部快换装置，其特征在于，包括：

连接盘，所述连接盘用于连接末端执行器，所述连接盘的背向所述末端执行器的端面上设有第一限位槽和第二限位槽；

卡扣件，所述卡扣件设在所述连接盘的背向所述末端执行器的端面上，且所述第一限位槽的至少一部分和所述第二限位槽的至少一部分均伸出所述卡扣件，所述卡扣件的背向所述连接盘的端面上设有第一限位部；

锁定旋转框，所述锁定旋转框为中空结构，所述锁定旋转框相对所述卡扣件可转动，所述锁定旋转框的朝向所述卡扣件的一端设有第一配合部和第二配合部，所述第一限位部与所述第一配合部可限位连接；

拨动件，所述拨动件设在所述锁定旋转框的朝向所述卡扣件的一侧，所述拨动件包括拨杆，所述拨杆相对所述锁定旋转框可伸缩，所述拨杆在所述第一限位槽和所述第二限位槽之间可活动，以在所述拨杆伸入所述第一限位槽和所述第二限位槽时，所述锁定旋转框相对所述卡扣件进行锁紧或解锁。

2.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述锁定旋转框相对所述卡扣件在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述锁紧状态的情况下，所述拨杆位于第一位置，且所述拨杆伸入所述第一限位槽，所述第一限位部与所述第一配合部限位连接，所述锁定旋转框与所述卡扣件限位锁紧；在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述解锁状态的情况下，所述拨杆位于第二位置，且所述拨杆伸入所述第二限位槽，所述第一限位部与所述第二配合部相对应，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件进行解锁。

3.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述连接盘的背向所述末端执行器的端面上还设有第三限位槽，所述第一限位槽位于所述第三限位槽和所述第二限位槽之间，在所述拨杆位于第三位置的情况下，所述拨杆伸入所述第三限位槽，所述第一限位部与所述第二配合部相对应，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件进行解锁。

4.根据权利要求3所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述拨杆伸入所述第一限位槽的情况下，所述锁定旋转框与所述卡扣件锁紧；所述拨杆伸入所述第二限位槽或所述第三限位槽的情况下，所述锁定旋转框与所述卡扣件解锁。

5.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述卡扣件包括：

卡扣本体，所述卡扣本体为中空柱状体，所述卡扣本体的端面上设有所述第一限位部；

连接片，所述连接片设在所述卡扣本体的径向两侧，所述连接片与所述连接盘连接。

6.根据权利要求5所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述第一限位部设置为多个第一限位凸块，多个所述第一限位凸块沿所述卡扣件的周向间隔开分布，且每个所述第一限位凸块分别沿所述卡扣本体的径向凸出所述卡扣本体，所述第一配合部设置为多个第二限位凸块，多个所述第二限位凸块沿所述锁定旋转框的周向间隔开分布，且相邻两个所述第二限位凸块之间形成解锁槽，所述解锁槽为所述第二配合部，所述第二限位凸块与所述第一限位凸块配合，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件在轴向上限位。

7.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述拨动件还包括：

拨动片，所述拨动片为弧形片体，所述拨动片的朝向所述锁定旋转框的一侧设有安装块，所述锁定旋转框上设有与所述安装块对应的安装槽，所述安装块与所述安装槽卡接；

拨动凸块，所述拨动凸块设在所述拨动片上，以用于拨动所述拨动片转动。

8.根据权利要求7所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述拨杆包括：

杆体，所述杆体内设有容纳腔；

弹性件，所述弹性件设在所述容纳腔内；

拔珠，所述拔珠设在所述杆体的一端，且所述拔珠的一部分伸入所述容纳腔与所述弹性件连接，所述拔珠的端面与所述连接盘的端面形成高度差，以使所述拔珠挤压所述弹性件，在所述拨杆位于第一位置或第二位置时，所述弹性件恢复形变，所述拔珠伸入所述第一限位槽或第二限位槽。

9.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，还包括：轴承组件，所述轴承组件设在所述锁定旋转框内，所述轴承组件设有第三配合部，所述卡扣件设有第二限位部，所述第二限位部与所述第三配合部可限位连接。

10.根据权利要求9所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述轴承组件包括：

轴承；

第一固定框，所述第一固定框为中空的环形框，所述轴承与所述第一固定框连接，所述第一固定框的内壁设有所述第三配合部；

卡簧，所述卡簧与所述轴承连接，以将所述轴承设置在所述锁定旋转框内。

11.根据权利要求10所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述第二限位部设置为多个插板，多个所述插板沿所述卡扣件的周向间隔开分布，且每个所述插板沿所述卡扣件的轴向凸出所述卡扣件，所述第三配合部设置为所述第一固定框内的多个插槽，所述插板与所述插槽对应连接，以对所述锁定旋转框与所述卡扣件在周向上限位。

12.根据权利要求10所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述轴承组件还包括：第二固定框，所述第二固定框为中框环形框，所述第二固定框与所述轴承连接，所述轴承位于所述第一固定框和所述第二固定框之间，所述第二固定框用于连接外部结构。

13.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述锁定旋转框相对所述卡扣件在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述解锁状态的情况下，所述拨杆位于第一位置，且所述拨杆伸入所述第一限位槽，所述第一限位部与所述第一配合部相对应，以多所述锁定旋转框与所述卡扣件进行解锁；在所述锁定旋转框相对所述卡扣件处于所述锁紧状态的情况下，所述拨杆位于第二位置，且所述拨杆伸入所述第二限位槽，所述第一限位部与所述第二配合部限位连接，所述锁定旋转框与所述卡扣件限位锁紧。

14.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-13中任一项所述的机器人手部快换装置。