CN219872617U - 一种基于机器视觉的五轴联动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器视觉技术领域，公开了一种基于机器视觉的五轴联动平台，包括电气控制柜、门式架、载物台、工业相机、光源、机械手、X轴调节模组、Y轴调节模组、第一Z轴调节模组、R轴调节模组、第二Z轴调节模组，门式架、Y轴调节模组分别安装在电气控制柜的顶面上，载物台通过X轴调节模组安装在Y轴调节模组上，第一Z轴调节模组、第二Z轴调节模组分别通过门式架架空安装在载物台的上方。本实用新型通过工业相机及光源的高度自动调节，实现快速成像，实现视觉***自动对任一物件实时检测的成像质量，并实现与对物件的分拣及任意角度摆放，能为机器视觉教学提供一个很好的视觉控制、机器调试实训环境，提高机器视觉教学的实训效果。

Description

一种基于机器视觉的五轴联动平台

技术领域

本实用新型涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的五轴联动平台。

背景技术

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉***是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理***，所得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像***对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。机器视觉技术可以为实现自动化生产提供视觉上的检测、定位、识别和引导等功能，使传统制造业实现更高的自动化乃至智能化。

随着我国对智能制造的不断推进，企业对生产模式改进和生产效率提高的进一步需求，机器视觉技术的应用也越来越广泛，用于机器视觉教学的实训平台也应运而生。然而，现有的机器视觉教学平台大多仅仅具有演示教学效果，无法提供一个很好的视觉控制、机器调试实训环境。而学生对机器视觉***的编程控制及调试的能力也是一个很重要的培训点，因此现有的机器视觉教学平台的教学效果有限，学生的编程控制与合理调试能力也没有得到充分锻炼。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述的不足，提供一种基于机器视觉的五轴联动平台，通过科学合理的结构设计，使该五轴联动平台通过工业相机及光源的高度能够自动调节，实现快速成像，确保多个物件清晰成像，提高检测效率，实现视觉***自动对任一物件实时检测的成像质量，并实现与对物件的分拣及任意角度摆放，能为机器视觉教学提供一个很好的视觉控制、机器调试实训环境，提高机器视觉教学的实训效果。

其技术方案如下：

一种基于机器视觉的五轴联动平台，包括电气控制柜、门式架、载物台、工业相机、光源、机械手、用于驱动载物台沿横向轴方向移动的X轴调节模组、用于驱动X轴调节模组沿纵向轴方向移动的Y轴调节模组、用于驱动工业相机及光源沿竖向轴方向移动的第一Z轴调节模组、用于驱动机械手沿竖向轴旋转的R轴调节模组、用于驱动R轴调节模组沿竖向轴方向移动的第二Z轴调节模组，所述门式架、Y轴调节模组分别安装在所述电气控制柜的顶面上，所述Y轴调节模组穿过所述门式架，所述载物台通过所述X轴调节模组安装在所述Y轴调节模组上，所述第一Z轴调节模组、第二Z轴调节模组分别通过所述门式架架空安装在所述载物台的上方，所述工业相机、光源、X轴调节模组、Y轴调节模组、第一Z轴调节模组、R轴调节模组、第二Z轴调节模组分别与所述电气控制柜电性连接，所述机械手与气源连通。

所述机械手包括吸盘、气缸，所述吸盘通过所述气缸与气源连通，所述R轴调节模组驱动所述吸盘沿竖向轴旋转。

所述X轴调节模组包括第一伺服电机、第一丝杆滑台、第一滑块，所述载物台安装在所述第一滑块上，所述第一滑块与所述第一丝杆滑台滑动连接，所述第一丝杆滑台通过所述第一伺服电机驱动所述第一滑块沿横向轴方向左右移动。

所述Y轴调节模组包括第二伺服电机、第二丝杆滑台、第二滑块，所述X轴调节模组安装在所述第二滑块上，所述第二滑块与所述第二丝杆滑台滑动连接，所述第二丝杆滑台通过所述第二伺服电机驱动所述第二滑块沿纵向轴方向前后移动。

所述门式架包括第一立板、第二立板、门架横梁，所述第一立板、第二立板的下端分别与所述Y轴调节模组左右两侧的电气控制柜的顶面连接，所述门架横梁的两端分别与所述第一立板、第二立板的上端连接，所述第一Z轴调节模组、第二Z轴调节模组分别安装在所述门架横梁上。

所述第一Z轴调节模组包括第三伺服电机、第三丝杆滑台、第三滑块，所述第一Z轴调节模组通过所述第三丝杆滑台安装在所述门架横梁上，所述第三滑块与所述第三丝杆滑台滑动连接，所述第三丝杆滑台通过所述第三伺服电机驱动所述第三滑块沿竖向轴方向上下移动，所述工业相机、光源分别安装在所述第三滑块上。

所述第一Z轴调节模组还包括相机夹持支架、光源支架，所述工业相机通过所述相机夹持支架安装在所述第三滑块上，所述光源通过所述光源支架安装在所述第三滑块上。

所述第二Z轴调节模组包括第四伺服电机、第四丝杆滑台、第四滑块，所述第二Z轴调节模组通过所述第四丝杆滑台安装在所述门架横梁上，所述第四滑块与所述第四丝杆滑台滑动连接，所述第四丝杆滑台通过所述第四伺服电机驱动所述第四滑块沿竖向轴方向上下移动，所述机械手通过所述R轴调节模组安装在所述第四滑块上。

所述R轴调节模组包括第五伺服电机、夹具板，所述第五伺服电机通过所述夹具板安装在所述第四滑块上，所述机械手安装在所述第五伺服电机的电机转轴上。

需要说明的是：

前述“第一、第二…”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于对名称的区分。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

前述“横向轴”的方向为基于附图所示的左右方向，即“X轴”方向。

前述“纵向轴”的方向为基于附图所示的前后方向，即“Y轴”方向。

前述“竖向轴”的方向为基于附图所示的上下方向，即“Z轴”方向。

下面对本实用新型的优点或原理进行说明：

1、本实用新型提供的基于机器视觉的五轴联动平台，其结构设计合理，其包括电气控制柜、门式架、载物台、工业相机、光源、机械手、X轴调节模组、Y轴调节模组、第一Z轴调节模组、R轴调节模组、第二Z轴调节模组，电气控制柜内置有成像反馈***和运动控制器，通过PC段跟踪成像***计算不同物件的成像工作高度，反馈给第一Z轴调节模组，实现工业相机及光源的高度自动调节，实现快速成像，确保多个物件清晰成像，提高检测效率，实现视觉***自动对任一产品实时检测的成像质量。其中，X轴调节模组和Y轴调节模组用于调节载物台的平面位置，第一Z轴调节模组用于控制工业相机及光源的上下高度，第二Z轴调节模组用于控制机械手的上下高度，R轴调节模组用于控制机械手的旋转角度，从而实现五轴联动，各运动轴由电机驱动，并通过伺服驱动器与各通讯接口的运动控制器相连，通过运动编程软件进行运动控制和诊断，实时监控各运动轴的运动参数，从而实现五轴联动成像与对物件的分拣及摆放；使用时，先将待检测物件放置在载物台上的检测区，利用运动控制器控制X轴调节模组和Y轴调节模组，使放置在载物台检测区上的待检测物件置于工业相机的下方，开启光源，工业相机对待检测物件进行预拍照，并反馈至电气控制柜的成像反馈***，通过PC段跟踪成像***计算不同物件的成像工作高度，运动控制器根据计算好的物件成像工作高度控制第一Z轴调节模组，调节工业相机的拍摄高度，重新拍摄，获取待检测物件精确的清晰图片，并采集待检测物件的精确坐标位置及角度，从而实现工业相机及光源的高度自动调节，确保物件清晰成像；接着，通过X轴调节模组和Y轴调节模组控制载物台继续移动，使放置在载物台检测区上的待检测物件置于机械手的下方，运动控制器通过第二Z轴调节模组控制机械手下降，并利用机械手吸取待检测物件，再接着通过第二Z轴调节模组控制机械手上升，同时机械手将待检测物件吸取离开载物台的检测区，通过X轴调节模组和Y轴调节模组控制载物台继续移动，使待检测物件置于载物台的摆放区上方，此时从机械手中将待检测物件放下，可实现对物件的分拣，在放下之前，利用R轴调节模组驱动机械手沿竖向轴旋转一定角度，可实现物件按照指定角度摆放；本五轴联动平台可在编程控制***上编程控制各伺服电机的转动角度，使工业相机按预设的方式摄取待检测物件的图像，再将图像信息输送至图像处理显示***进行处理和可视化，以对待检测物件上的部件尺寸、坐标位置及角度、安装位置等进行测量，或进行其他实训项目，通过学生实操的方式，提升学生对机器视觉***的编程控制与合理调试能力。该五轴联动平台能为机器视觉教学提供一个很好的视觉控制、机器调试实训环境，提高机器视觉教学的实训效果。

2、本实用新型的机械手包括吸盘、气缸，通过气缸控制吸盘对物件的吸取，提高机械手对物件的吸取效率。

3、本实用新型的X轴调节模组包括第一伺服电机、第一丝杆滑台、第一滑块，Y轴调节模组包括第二伺服电机、第二丝杆滑台、第二滑块，通过丝杆滑台控制载物台在平面位置上的移动，提高载物台在平面位置上移动的准确性和稳定性。

4、本实用新型的第一Z轴调节模组包括第三伺服电机、第三丝杆滑台、第三滑块、相机夹持支架、光源支架，工业相机利用相机夹持支架装配夹持，可以支持适配多种类型尺寸的相机，支持适配包含面阵相机、线阵相机、双目3D相机、线激光3D相机等，降低成本。

5、本实用新型的R轴调节模组包括第五伺服电机、夹具板，第五伺服电机通过夹具板安装在第四滑块上，方便R轴调节模组的拆装与维护。

附图说明

图1是本实用新型实施例基于机器视觉的五轴联动平台的整体立体外形示意图。

图2是本实用新型实施例基于机器视觉的五轴联动平台的另一视角的整体立体外形示意图。

附图标记说明：

10、电气控制柜，11、门式架，111、第一立板，112、第二立板，113、门架横梁，12、载物台，13、工业相机，14、光源，20、机械手，21、吸盘，22、气缸，30、X轴调节模组，31、第一伺服电机，32、第一丝杆滑台，33、第一滑块，40、Y轴调节模组，41、第二伺服电机，42、第二丝杆滑台，43、第二滑块，50、第一Z轴调节模组，51、第三伺服电机，52、第三丝杆滑台，53、第三滑块，54、相机夹持支架，55、光源支架，60、R轴调节模组，61、第五伺服电机，62、夹具板，70、第二Z轴调节模组，71、第四伺服电机，72、第四丝杆滑台，73、第四滑块。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例

参见图1至图2，本实用新型提供的基于机器视觉的五轴联动平台，是为了给高职高专学员的机器视觉教学提供视觉控制及机器调试的实训环境，提高学员机器视觉教学的实训效果而开发的。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。

本实施例提供的基于机器视觉的五轴联动平台，其包括电气控制柜10、门式架11、载物台12、工业相机13、光源14、机械手20、用于驱动载物台12沿横向轴方向移动的X轴调节模组30、用于驱动X轴调节模组30沿纵向轴方向移动的Y轴调节模组40、用于驱动工业相机13及光源14沿竖向轴方向移动的第一Z轴调节模组50、用于驱动机械手20沿竖向轴旋转的R轴调节模组60、用于驱动R轴调节模组60沿竖向轴方向移动的第二Z轴调节模组70，门式架11、Y轴调节模组40分别安装在电气控制柜10的顶面上，Y轴调节模组40穿过门式架11，载物台12通过X轴调节模组30安装在Y轴调节模组40上，第一Z轴调节模组50、第二Z轴调节模组70分别通过门式架11架空安装在载物台12的上方，工业相机13、光源14、X轴调节模组30、Y轴调节模组40、第一Z轴调节模组50、R轴调节模组60、第二Z轴调节模组70分别与电气控制柜10电性连接，机械手20与气源连通。

所述的电气控制柜10内置有成像反馈***和运动控制器，通过PC段跟踪成像***计算不同物件的成像工作高度，反馈给第一Z轴调节模组50，实现工业相机13及光源14的高度自动调节，实现快速成像，确保多个物件清晰成像，提高检测效率，实现视觉***自动对任一产品实时检测的成像质量。其中，X轴调节模组30和Y轴调节模组40用于调节载物台12的平面位置，第一Z轴调节模组50用于控制工业相机13及光源14的上下高度，第二Z轴调节模组70用于控制机械手20的上下高度，R轴调节模组60用于控制机械手20的旋转角度，从而实现五轴联动，各运动轴由电机驱动，并通过伺服驱动器与各通讯接口的运动控制器相连，通过运动编程软件进行运动控制和诊断，实时监控各运动轴的运动参数，从而实现五轴联动成像与对物件的分拣及摆放；使用时，先将待检测物件放置在载物台12上的检测区，利用运动控制器控制X轴调节模组30和Y轴调节模组40，使放置在载物台12检测区上的待检测物件置于工业相机13的下方，开启光源14，工业相机13对待检测物件进行预拍照，并反馈至电气控制柜10的成像反馈***，通过PC段跟踪成像***计算不同物件的成像工作高度，运动控制器根据计算好的物件成像工作高度控制第一Z轴调节模组50，调节工业相机13的拍摄高度，重新拍摄，获取待检测物件精确的清晰图片，并采集待检测物件的精确坐标位置及角度，从而实现工业相机13及光源14的高度自动调节，确保物件清晰成像；接着，通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12继续移动，使放置在载物台12检测区上的待检测物件置于机械手20的下方，运动控制器通过第二Z轴调节模组70控制机械手20下降，并利用机械手20吸取待检测物件，再接着通过第二Z轴调节模组70控制机械手20上升，同时机械手20将待检测物件吸取离开载物台12的检测区，通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12继续移动，使待检测物件置于载物台12的摆放区上方，此时从机械手20中将待检测物件放下，可实现对物件的分拣，在放下之前，利用R轴调节模组60驱动机械手20沿竖向轴旋转一定角度，可实现物件按照指定角度摆放；本五轴联动平台可在编程控制***上编程控制各伺服电机的转动角度，使工业相机13按预设的方式摄取待检测物件的图像，再将图像信息输送至图像处理显示***进行处理和可视化，以对待检测物件上的部件尺寸、坐标位置及角度、安装位置等进行测量，或进行其他实训项目，通过学生实操的方式，提升学生对机器视觉***的编程控制与合理调试能力。该五轴联动平台能为机器视觉教学提供一个很好的视觉控制、机器调试实训环境，提高机器视觉教学的实训效果。

其中，机械手20包括吸盘21、气缸22，吸盘21通过气缸22与气源连通，R轴调节模组60驱动吸盘21沿竖向轴旋转。通过气缸22控制吸盘21对物件的吸取，提高机械手20对物件的吸取效率。

X轴调节模组30包括第一伺服电机31、第一丝杆滑台32、第一滑块33，载物台12安装在第一滑块33上，第一滑块33与第一丝杆滑台32滑动连接，第一丝杆滑台32通过第一伺服电机31驱动第一滑块33沿横向轴方向左右移动。Y轴调节模组40包括第二伺服电机41、第二丝杆滑台42、第二滑块43，X轴调节模组30安装在第二滑块43上，第二滑块43与第二丝杆滑台42滑动连接，第二丝杆滑台42通过第二伺服电机41驱动第二滑块43沿纵向轴方向前后移动。通过丝杆滑台控制载物台12在平面位置上的移动，提高载物台12在平面位置上移动的准确性和稳定性。

门式架11包括第一立板111、第二立板112、门架横梁113，第一立板111、第二立板112的下端分别与Y轴调节模组40左右两侧的电气控制柜10的顶面连接，门架横梁113的两端分别与第一立板111、第二立板112的上端连接，第一Z轴调节模组50、第二Z轴调节模组70分别安装在门架横梁113上。

第一Z轴调节模组50包括第三伺服电机51、第三丝杆滑台52、第三滑块53、相机夹持支架54、光源支架55，第一Z轴调节模组50通过第三丝杆滑台52安装在门架横梁113上，第三滑块53与第三丝杆滑台52滑动连接，第三丝杆滑台52通过第三伺服电机51驱动第三滑块53沿竖向轴方向上下移动，工业相机13、光源14分别安装在第三滑块53上。工业相机13通过相机夹持支架54安装在第三滑块53上，光源14通过光源支架55安装在第三滑块53上。工业相机13利用相机夹持支架54装配夹持，可以支持适配多种类型尺寸的相机，支持适配包含面阵相机、线阵相机、双目3D相机、线激光3D相机等，降低成本。

第二Z轴调节模组70包括第四伺服电机71、第四丝杆滑台72、第四滑块73，第二Z轴调节模组70通过第四丝杆滑台72安装在门架横梁113上，第四滑块73与第四丝杆滑台72滑动连接，第四丝杆滑台72通过第四伺服电机71驱动第四滑块73沿竖向轴方向上下移动，机械手20通过R轴调节模组60安装在第四滑块73上。R轴调节模组60包括第五伺服电机61、夹具板62，第五伺服电机61通过夹具板62安装在第四滑块73上，机械手20安装在第五伺服电机61的电机转轴上。第五伺服电机61通过夹具板62安装在第四滑块73上，方便R轴调节模组60的拆装与维护。

本实施例还提供了利用本实用新型对学员进行机器视觉教学的实训案例一：

一种机器视觉***应用中的七巧板创意造型摆拼，例如，七巧板的正方形图案摆拼；使用前，学生将使用图形化编程软件，根据检测要求，提前完成软件流程设计，并保存至电气控制柜10内的控制***中，七巧板创意造型摆拼的图案摆放流程包括以下步骤：

S11、学生把七巧板放置到载物台12的检测区，七巧板各小板的位置随机、不重叠；

S12、调用正方形图案配置；

S13、运动控制器通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12移动，将载物台12的检测区移动到工业相机13的下方；

S14、光源14触发点亮，同时触发相机预拍照；并反馈至电气控制柜10的成像反馈***，通过PC段跟踪成像***计算不同物件的成像工作高度，运动控制器根据计算好的物件成像工作高度控制第一Z轴调节模组50，调节工业相机13的拍摄高度，重新拍摄，获取七巧板各小板精确的清晰图片；

S15、根据拍摄获取的清晰图片，标注检测区内随机摆放的七巧板各小板的颜色，并在软件图形显示区显示；

S16、获取载物台12检测区内七巧板各小板的精确坐标位置及角度，并在软件图形显示区显示；

S17、依据正方形图案配置，***自动计算七巧板各小板摆拼时的摆拼坐标；

S18、依摆拼坐标位置开始摆放正方形图案；通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12继续移动，使放置在载物台12检测区上的七巧板任一小板置于吸盘21的下方，运动控制器通过第二Z轴调节模组70控制吸盘21下降，并利用吸盘21吸取七巧板任一小板，再接着通过第二Z轴调节模组70控制吸盘21上升，同时吸盘21将七巧板任一小板吸取离开载物台12的检测区，通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12继续移动，使七巧板任一小板置于载物台12的摆放区上方，利用R轴调节模组60驱动吸盘21沿竖向轴旋转，直至七巧板任一小板的平面坐标与摆拼坐标吻合，此时，解除吸盘21对七巧板任一小板的吸取，使七巧板的各小板摆拼在载物台12的摆放区上，直至正方形图案摆放完成。

本实施例还提供了利用本实用新型进行学员机器视觉教学的实训案例二：

一种机器视觉***应用中的物流包裹测量及分拣，使用前，学生将使用图形化编程软件，根据检测要求，提前完成软件流程设计，并保存至电气控制柜10内的控制***中，物流包裹测量及分拣的主要工作流程包括以下步骤：

S21、学生把物流包裹放置到载物台12的检测区，物流包裹放置的位置随机、不重叠，不超出检测区的视野范围；

S22、运动控制器通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12移动，将载物台12的检测区移动到工业相机13的下方

S23、PLC发送拍照信号，触发3D相机预拍照；并反馈至电气控制柜10的成像反馈***，通过PC段跟踪成像***计算不同包裹的成像工作高度，运动控制器根据计算好的各包裹成像工作高度控制第一Z轴调节模组50，调节工业相机13的拍摄高度，重新拍摄，获取各包裹精确的清晰图片；

S24、定位包裹的三维位置坐标；

S25、提取包裹区域，测量包裹的各项数据；

S26、根据包裹3D位置，计算2D相机合适的读码拍照位置，通过移动载物台12、依次将各包裹置于相机下方进行拍照；

S27、根据各包裹的条码信息，通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12继续移动，使放置在载物台12检测区上的任一包裹置于吸盘21的下方，运动控制器通过第二Z轴调节模组70控制吸盘21下降，并利用吸盘21吸取任一包裹，再接着通过第二Z轴调节模组70控制吸盘21上升，同时吸盘21将任一包裹吸取离开载物台12的检测区，通过X轴调节模组30和Y轴调节模组40控制载物台12继续移动，使任一包裹置于载物台12的放置区域上方，解除吸盘21对任一包裹的吸取，将包裹归类分拣到相应的放置区域，直至各包裹分拣摆放完成。

本实用新型提供的基于机器视觉的五轴联动平台的原理样机，在小范围保密的条件下，已在院校的机器视觉教学中进行了实际测试。通过实际测试发现，其能够为学生提供一个很好的视觉控制及机器调试的实训环境，提高机器视觉教学的实训效果，激发学生的学习兴趣和求知欲望。

以上仅为本实用新型的具体实施例，并不以此限定本实用新型的保护范围；在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，包括电气控制柜、门式架、载物台、工业相机、光源、机械手、用于驱动载物台沿横向轴方向移动的X轴调节模组、用于驱动X轴调节模组沿纵向轴方向移动的Y轴调节模组、用于驱动工业相机及光源沿竖向轴方向移动的第一Z轴调节模组、用于驱动机械手沿竖向轴旋转的R轴调节模组、用于驱动R轴调节模组沿竖向轴方向移动的第二Z轴调节模组，所述门式架、Y轴调节模组分别安装在所述电气控制柜的顶面上，所述Y轴调节模组穿过所述门式架，所述载物台通过所述X轴调节模组安装在所述Y轴调节模组上，所述第一Z轴调节模组、第二Z轴调节模组分别通过所述门式架架空安装在所述载物台的上方，所述工业相机、光源、X轴调节模组、Y轴调节模组、第一Z轴调节模组、R轴调节模组、第二Z轴调节模组分别与所述电气控制柜电性连接，所述机械手与气源连通。

2.如权利要求1所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述机械手包括吸盘、气缸，所述吸盘通过所述气缸与气源连通，所述R轴调节模组驱动所述吸盘沿竖向轴旋转。

3.如权利要求1所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述X轴调节模组包括第一伺服电机、第一丝杆滑台、第一滑块，所述载物台安装在所述第一滑块上，所述第一滑块与所述第一丝杆滑台滑动连接，所述第一丝杆滑台通过所述第一伺服电机驱动所述第一滑块沿横向轴方向左右移动。

4.如权利要求3所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述Y轴调节模组包括第二伺服电机、第二丝杆滑台、第二滑块，所述X轴调节模组安装在所述第二滑块上，所述第二滑块与所述第二丝杆滑台滑动连接，所述第二丝杆滑台通过所述第二伺服电机驱动所述第二滑块沿纵向轴方向前后移动。

5.如权利要求1至4任一项所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述门式架包括第一立板、第二立板、门架横梁，所述第一立板、第二立板的下端分别与所述Y轴调节模组左右两侧的电气控制柜的顶面连接，所述门架横梁的两端分别与所述第一立板、第二立板的上端连接，所述第一Z轴调节模组、第二Z轴调节模组分别安装在所述门架横梁上。

6.如权利要求5所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述第一Z轴调节模组包括第三伺服电机、第三丝杆滑台、第三滑块，所述第一Z轴调节模组通过所述第三丝杆滑台安装在所述门架横梁上，所述第三滑块与所述第三丝杆滑台滑动连接，所述第三丝杆滑台通过所述第三伺服电机驱动所述第三滑块沿竖向轴方向上下移动，所述工业相机、光源分别安装在所述第三滑块上。

7.如权利要求6所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述第一Z轴调节模组还包括相机夹持支架、光源支架，所述工业相机通过所述相机夹持支架安装在所述第三滑块上，所述光源通过所述光源支架安装在所述第三滑块上。

8.如权利要求5所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述第二Z轴调节模组包括第四伺服电机、第四丝杆滑台、第四滑块，所述第二Z轴调节模组通过所述第四丝杆滑台安装在所述门架横梁上，所述第四滑块与所述第四丝杆滑台滑动连接，所述第四丝杆滑台通过所述第四伺服电机驱动所述第四滑块沿竖向轴方向上下移动，所述机械手通过所述R轴调节模组安装在所述第四滑块上。

9.如权利要求8所述基于机器视觉的五轴联动平台，其特征在于，所述R轴调节模组包括第五伺服电机、夹具板，所述第五伺服电机通过所述夹具板安装在所述第四滑块上，所述机械手安装在所述第五伺服电机的电机转轴上。