CN219835654U - 机器人手术专用特殊角度无创钳 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人手术专用特殊角度无创钳，包括手柄、钳身和钳头；手柄包括交叉铰接的左把手和右把手；钳身包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，第一连接部向前延伸，第二连接部向前下方延伸，第三连接部向左延伸且左端向上翘起；钳头包括安装座和两个相对布置的无创钳，安装座转动设于第三连接部的左端，无创钳转动设于安装座上，钳身内设有可移动的钢丝，钢丝分别与无创钳和右把手相连，右把手转动用于抽拉钢丝带动无创钳开合。本装置能够方便地到达下咽、舌根及会厌部位，能够灵活抓持牵拉组织的同时，对机械臂的活动无任何阻碍，并提供助手足够的操作空间，便于配合机器人机械臂进行手术操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及医用辅助器具技术领域，尤其是涉及一种机器人手术专用特殊角度无创钳。
背景技术
在耳鼻咽喉头颈外科专业领域，用达芬奇手术机器人切除口咽和咽旁间隙肿瘤已成为目前口咽癌及咽旁间隙肿瘤微创切除的金标准，不仅能够精准地切除肿瘤获得满意的生存率，还能避免下颌骨切开等传统手术带来的巨大创伤和减少对周围重要血管和神经的损伤，明显提高患者术后的生活质量。
对于下咽、舌根及会厌部位的肿瘤，患者同样有微创精准切除肿瘤的临床需求。但在实际操作中，由于肿瘤位置位于喉腔深处，现有的开口器比如扁桃体Davis开口器，无法很好的暴露术腔。现有的解决方法是使用会厌喉镜暴露术腔，机器人内镜臂利用内镜的角度优势从会厌喉镜侧面(腔外)进行观察，一个机器人操作臂从会厌喉镜腔内伸入进行操作，但是这种方法由于口腔空间限制，无法使两个操作臂同时到达术腔，所以术中需要助手使用较细的器械，从侧面伸入术腔，抓持牵拉肿瘤或周围组织，配合机器人操作臂进行手术操作。
而现有的抓持牵拉器械，结构都比较简单，手柄和牵拉头都位于同一侧，整体呈直线型或者是头部简单弯曲的曲线型，但在机器人手术中却并不适用，主要缺点如下：1、由于口腔和喉腔的特殊结构，现有的抓持牵拉器械，大多都无法很好的到达下咽、舌根和会厌部位；2、即使个别器械可以到达下咽、舌根和会厌部位，但是由于现有的抓持牵拉器械其手柄和头部基本都位于同一平面内，实际操作时，助手的手必须位于患者口腔正上方，在机器人手术中，患者的口腔正上方已有会厌支撑喉镜、机器人内镜臂以及一个机器人操作臂，助手手的加入，会很大程度上阻碍机器人操作臂的活动，同时助手的可操作空间也很小，导致操作十分不便，因此需要优化改进。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提供一种机器人手术专用特殊角度无创钳。
本实用新型的技术方案如下：一种机器人手术专用特殊角度无创钳，其特征在于，包括手柄、钳身和钳头；
所述手柄包括交叉铰接的左把手和右把手；
所述钳身设于所述左把手左侧，所述钳身包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部与所述把手固定相连，所述第一连接部向前延伸，所述第二连接部与所述第一连接部的前端相连，所述第二连接部向前下方延伸，所述第三连接部与所述第二连接部的下端相连，所述第三连接部向左延伸且左端向上翘起；
所述钳头包括安装座和两个相对布置的无创钳，所述安装座转动设于所述第三连接部的左端，所述无创钳转动设于所述安装座上，所述钳身内设有可移动的钢丝，所述钢丝分别与所述无创钳和所述右把手相连，所述右把手转动用于抽拉所述钢丝带动所述无创钳开合。
和现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本装置能够方便地到达下咽、舌根及会厌部位，能够灵活抓持牵拉组织的同时，对机械臂的活动无任何阻碍，并提供助手足够的操作空间，便于配合机器人机械臂进行手术操作。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
图1是本实用新型的前侧视角的立体图；
图2是本实用新型的前侧视角的立体图；
图3是本实用新型的钳头部位的立体图；
图4是本实用新型的手柄部位的立体图。
附图标记如下：
1、手柄；11、左把手；12、右把手；2、钳身；21、第一连接部；22、第二连接部；23、第三连接部；3、钳头；31、安装座；32、无创钳；4、钢丝。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1-图4所示的一种机器人手术专用特殊角度无创钳32，包括手柄1、钳身2和钳头3。
手柄1包括交叉铰接的左把手11和右把手12，钳身2设于左把手11左侧，钳身2包括第一连接部21、第二连接部22和第三连接部23，第一连接部21与把手固定相连，第一连接部21向前延伸，第二连接部22与第一连接部21的前端相连，第二连接部22向前下方延伸，第三连接部23与第二连接部22的下端相连，第三连接部23向左延伸且左端向上翘起；钳头3包括安装座31和两个相对布置的无创钳32，安装座31转动设于第三连接部23的左端，无创钳32转动设于安装座31上，钳身2内设有可移动的钢丝4，钢丝4分别与无创钳32和右把手12相连，右把手12转动用于抽拉钢丝4带动无创钳32开合。
需要说明的是，在本文描述中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
具体而言，根据口腔和喉腔的解剖结构特点，本方案将钳身2设计成了特殊的弯曲结构，如图1所示，钳身2包括第一连接部21、第二连接部22和第三连接部23，第一连接部21向前延伸，第二连接部22与第一连接部21的前端相连，第二连接部22向前下方延伸，由此可使得第一连接部21与第二连接部22形成一个V形结构，同时，第三连接部23与第二连接部22的下端相连，第三连接部23向左延伸且左端向上翘起，第三连接部23与第二连接部22也形成一个V形结构，从而可使得钳身2形成两个不同方向的V形组合而成的立体弯曲结构，由此，手柄1和钳头3能够错开，不仅使得钳头3能够轻易的通过口腔到达下咽、舌根及会厌等部位，也使得手柄1在操作时会位于口腔外侧面，具有更大的操作空间，也不会妨碍机器人操作臂的活动。
在进一步地具体设置中，第一连接部21向前延伸的长度为1-2cm，第二连接部22向前下方延伸的长度为4-8cm，第三连接部23向左延伸的长度为8-15cm，且第三连接部23的上翘幅度不大，是微微上翘状态。
对于钳头3而言，如图3所示，钳头3是转动安装在第三连接部23上，钳头3可以360度转动以便于可以根据实际手术情况灵活调整自身位置，钳头3上的两个无创钳32的开合是通过转动右把手12抽拉钢丝4实现的，这种结构类似自行车的闸线刹车结构，因其属于现有技术，故不再赘述。钳头3上的无创钳32上设有无创齿，这种齿形在手术器械上比较常见，可以牢固抓持人体组织的同时不会对组织产生不可逆的损害，无创钳32的形状可根据需求设计，例如圆形、椭圆形、三角形以及其他形状等。
综上所述，本装置能够方便地到达下咽、舌根及会厌部位，能够灵活抓持牵拉组织的同时，对机械臂的活动无任何阻碍，并提供助手足够的操作空间，便于配合机器人机械臂进行手术操作。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种机器人手术专用特殊角度无创钳，其特征在于，包括手柄、钳身和钳头；
所述手柄包括交叉铰接的左把手和右把手；
所述钳身设于所述左把手左侧，所述钳身包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部与所述把手固定相连，所述第一连接部向前延伸，所述第二连接部与所述第一连接部的前端相连，所述第二连接部向前下方延伸，所述第三连接部与所述第二连接部的下端相连，所述第三连接部向左延伸且左端向上翘起；
所述钳头包括安装座和两个相对布置的无创钳，所述安装座转动设于所述第三连接部的左端，所述无创钳转动设于所述安装座上，所述钳身内设有可移动的钢丝，所述钢丝分别与所述无创钳和所述右把手相连，所述右把手转动用于抽拉所述钢丝带动所述无创钳开合。
2.根据权利要求1所述的机器人手术专用特殊角度无创钳，其特征在于，所述第一连接部向前延伸的长度为1-2cm，所述第二连接部向前下方延伸的长度为4-8cm，所述第三连接部向左延伸的长度为8-15cm。
3.根据权利要求1所述的机器人手术专用特殊角度无创钳，其特征在于，所述无创钳的形状不限于圆形、椭圆形或者三角形。
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