CN219770808U - 仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仓储机器人，包括：立架；托盘，设于立架上，托盘用于承托料箱；搬运装置，设于立架上，搬运装置能够相对立架上下滑动；防脱装置，包括支架、阻挡结构和弹性复位件，支架与立架或托盘连接，阻挡结构设于支架上并能够相对支架转动，弹性复位件分别与支架及阻挡结构连接，阻挡结构能够在阻挡位和避让位之间转动；其中，搬运装置滑动至防脱装置处时能够与阻挡结构抵接，并驱动阻挡结构转动至避让位，当搬运装置与防脱装置分离后弹性复位件能够驱动阻挡结构转动至阻挡位。本申请提供的方案，能够防止仓储机器人紧急刹车时导致料箱从托盘上脱出掉落。

Description

仓储机器人

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储机器人。

背景技术

仓储机器人是指在物流仓储和生产仓库等室内环境中，用于货物出入库搬运、分拣、拣选等操作的机器人，是智能物流的核心设备之一。

相关技术中，仓储机器人的立架上设置有用于放置料箱的托盘，料箱被放置在托盘上后，仓储机器人可在设定路径上移动以转运料箱。然而，当仓储机器人在移动过程中发生紧急刹车时，容易导致料箱从托盘上脱出掉落。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种仓储机器人，能够防止仓储机器人紧急刹车时导致料箱从托盘上脱出掉落。

本申请提供一种仓储机器人，包括：立架；托盘，设于所述立架上，所述托盘用于承托料箱；搬运装置，设于所述立架上，所述搬运装置能够相对所述立架上下滑动；防脱装置，包括支架、阻挡结构和弹性复位件，所述支架与所述立架或所述托盘连接，所述阻挡结构设于所述支架上并能够相对所述支架转动，所述弹性复位件分别与所述支架及所述阻挡结构连接，所述阻挡结构能够在阻挡位和避让位之间转动；当所述阻挡结构位于所述阻挡位时能够阻挡所述料箱从所述托盘脱出；其中，所述搬运装置滑动至所述防脱装置处时能够与所述阻挡结构抵接，并驱动所述阻挡结构转动至所述避让位，当所述搬运装置与所述防脱装置分离后所述弹性复位件能够驱动所述阻挡结构转动至所述阻挡位。

进一步的，所述阻挡结构包括转轴及分别设于所述转轴上的拨杆和阻挡臂，所述转轴转动连接于所述支架，所述弹性复位件分别与所述支架及所述转轴连接，所述搬运装置通过所述拨杆驱动所述转轴转动，所述转轴转动时带动所述阻挡臂转动。

进一步的，所述弹性复位件为扭簧，所述扭簧套设于所述转轴，所述扭簧的一端与所述支架连接，另一端与所述转轴连接。

进一步的，所述防脱装置还包括轴承座和轴承，所述轴承座设于所述支架上，所述轴承设于所述轴承座上，所述轴承套设于所述转轴。

进一步的，所述拨杆和所述阻挡臂分别相对所述转轴垂直，所述阻挡臂位于所述转轴的一端，所述弹性复位件位于所述转轴的另一端。

进一步的，所述托盘的前端设有供所述料箱进出所述托盘的开口，所述阻挡结构位于所述开口一侧。

进一步的，所述托盘包括托板，所述托板的左侧、右侧及后侧的边缘分别设有朝上的翻边，所述托板的前侧设有导向部。

进一步的，所述立架包括两个相对设置的立柱、以及设于两个所述立柱之间的横梁，所述横梁的数量为多个，多个所述横梁上下分布，所述托盘设于所述横梁上。

进一步的，所述搬运装置包括货叉本体及与所述货叉本体连接的滑块，所述滑块设于所述立柱上并能够相对所述立柱上下滑动，所述搬运装置滑动至所述防脱装置处时所述滑块能够与所述阻挡结构抵接。

进一步的，上述仓储机器人还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述搬运装置相对所述立架上下滑动。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过设置防脱装置，在仓储机器人移动时，阻挡结构位于阻挡位，当仓储机器人需要急停紧急刹车时，阻挡结构能够阻挡料箱从托盘脱出；当需要将料箱从托盘取出或将料箱放入托盘时，搬运装置滑动至相应托盘位置处时能够与阻挡结构抵接，并驱动阻挡结构转动至避让位，阻挡结构处于避让位时不妨碍搬运装置向托盘取放料箱，当搬运装置远离托盘时会与防脱装置分离，阻挡结构在弹性复位件的作用下复位至阻挡位。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的仓储机器人的结构示意图；

图2是图1在托盘及防脱装置处的局部放大图；

图3是本申请实施例示出的防脱装置的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的转轴、弹性复位件和支架的配合示意图；

图5是本申请实施例示出的防脱装置与搬运装置抵接时的结构示意图；

图6是本申请实施例示出的托盘的结构示意图。

附图标记：

1-可移动底盘，

2-立架，21-立柱，22-横梁，

3-托盘，31-开口，32-托板，33-翻边，34-导向部，

4-料箱，

5-搬运装置，51-货叉本体，52-滑块，

6-防脱装置，61-支架，62-阻挡结构，621-转轴，622-拨杆，623-阻挡臂，63-弹性复位件，64-轴承座，65-轴承，66-螺栓。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中，仓储机器人的立架上设置有用于放置料箱的托盘，料箱被放置在托盘上后，仓储机器人可在设定路径上移动以转运料箱。然而，当仓储机器人在移动过程中发生紧急刹车时，容易导致料箱从托盘上脱出掉落。

针对上述问题，本申请实施例提供一种仓储机器人，能够防止仓储机器人紧急刹车时导致料箱从托盘上脱出掉落。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

如图1至图6所示，本申请实施例提供一种仓储机器人，包括可移动底盘1、立架2、托盘3、搬运装置5和防脱装置6。

可移动底盘1用于驱动仓储机器人移动，可移动底盘1上可设置驱动轮。需要说明的是，本申请的仓储机器人还可以不设置可移动底盘1，而通过其他方式驱动仓储机器人移动，例如将仓储机器人设置在轨道上移动，或者通过悬挂仓储机器人的方式驱动其移动，这时仓储机器人将不需要再设置可移动底盘1。下面，本申请实施例通过以可移动底盘1驱动的方式对仓储机器人进行描述。

立架2设于可移动底盘1上，立架2沿竖直方向设置。托盘3设于立架2上，托盘3用于承托料箱4。托盘3的数量为多个，并上下间隔分布在立架2上。

搬运装置5设于立架2上，搬运装置5能够相对立架2上下滑动，搬运装置5用于将托盘3上的料箱4取出或者将料箱4放入托盘3，搬运装置5能够上下滑动，以对不同高度的托盘3取放料箱4。

防脱装置6包括支架61、阻挡结构62和弹性复位件63，支架61与立架2或托盘3连接，本实施例中支架61固定设置在立架2上。阻挡结构62设于支架61上并能够相对支架61转动，弹性复位件63分别与支架61及阻挡结构62连接，阻挡结构62能够在阻挡位和避让位之间转动。当阻挡结构62位于阻挡位时能够阻挡料箱4从托盘3脱出。当阻挡结构62位于避让位时不妨碍搬运装置5对托盘3取放料箱4。

其中，搬运装置5滑动至防脱装置6处时能够与阻挡结构62抵接，并驱动阻挡结构62转动至避让位，当搬运装置5与防脱装置6分离后弹性复位件63能够驱动阻挡结构62转动至阻挡位。

基于上述方案，在仓储机器人移动时，阻挡结构62位于阻挡位，例如图2中防脱装置6所处的状态，当仓储机器人需要急停紧急刹车时，阻挡结构62能够阻挡料箱4从托盘3脱出。当需要将料箱4从托盘3取出或将料箱4放入托盘3时，搬运装置5滑动至相应托盘3位置处时能够与阻挡结构62抵接，并驱动阻挡结构62转动至避让位，例如图5中防脱装置6所处的状态，阻挡结构62处于避让位时不妨碍搬运装置5向托盘3取放料箱4，当搬运装置5远离托盘3时会与防脱装置6分离，阻挡结构62在弹性复位件63的作用下复位至阻挡位。

具体的，搬运装置5位于托盘3的前侧，并从托盘3的前端向托盘3取放料箱4。阻挡结构62处于阻挡位时位于托盘3上料箱4的前侧。仓储机器人向前移动紧急刹车时，阻挡结构62挡住料箱4，防止料箱4从托盘3的前端脱出。

如图3所示，在本实施例中，阻挡结构62包括转轴621及分别设于转轴621上的拨杆622和阻挡臂623，转轴621转动连接于支架61，弹性复位件63分别与支架61及转轴621连接，搬运装置5通过拨杆622驱动转轴621转动，转轴621转动时带动阻挡臂623转动。

具体的，拨杆622和阻挡臂623分别固定设置在转轴621上，并与转轴621同步转动，拨杆622向转轴621的一侧延伸，阻挡臂623向转轴621的另一侧延伸，当阻挡结构62位于阻挡位时，阻挡臂623位于托盘3上料箱4的前侧，阻挡料箱4从托盘3脱出；当阻挡结构62位于避让位时，阻挡臂623向上或向下转动至与料箱4避开，不妨碍料箱4的取放。搬运装置5滑动至防脱装置6处时与拨杆622抵接，并通过拨杆622带动转轴621和阻挡臂623转动；当搬运装置5与拨杆622分离后，弹性复位件63驱动转轴621转动，从而使阻挡臂623回位。

在本实施例中，弹性复位件63为扭簧，如图4所示，扭簧套设于转轴621，扭簧的一端与支架61连接，另一端与转轴621连接。

具体的，转轴621的一端穿过支架61，转轴621的端部上设置有螺栓66，扭簧的一端固定卡接在支架61上，另一端与螺栓66连接。当转轴621被搬运装置5驱动转动时通过螺栓66驱动扭簧扭转变形；当搬运装置5与拨杆622分离时，转轴621在扭簧的作用下转动，使阻挡结构62复位至阻挡位，并在扭簧的作用下保持在阻挡位。

如图3所示，在本实施例中，防脱装置6还包括轴承座64和轴承65，轴承座64设于支架61上，轴承65设于轴承座64上，轴承65套设于转轴621。转轴621通过轴承65和轴承座64与支架61转动连接，通过轴承65和轴承座64能够减小转轴621转动时的摩擦力，使转轴621转动地更顺畅。

如图3所示，在本实施例中，拨杆622和阻挡臂623分别相对转轴621垂直，阻挡臂623位于转轴621的一端，弹性复位件63位于转轴621的另一端。阻挡臂623可通过螺栓与转轴621固定连接，拨杆622固定套设于转轴621上，在阻挡结构62位于阻挡位时，阻挡臂623和拨杆622均处于水平。

如图6所示，在本实施例中，托盘3的前端设有供料箱4进出托盘3的开口31，阻挡结构62位于开口31一侧。具体的，通过设置开口31，便于搬运装置5直接通过开口31将料箱4移进或移出托盘3，阻挡结构62位于开口31一侧，防止在仓储机器人运输过程中急刹车时使料箱4从开口31脱出。

其中，托盘3包括托板32，托板32的左侧、右侧及后侧的边缘分别设有朝上的翻边33，托板32的前侧设有导向部34。翻边33可对位于托板32上的料箱4限位，导向部34的设置可便于料箱4从开口31移进或移除托盘3。

如图1所示，在本实施例中，立架2包括两个相对设置的立柱21、以及设于两个立柱21之间的横梁22，横梁22的数量为多个，多个横梁22上下分布，托盘3设于横梁22上。具体的，立柱21的下端固定安装在可移动底盘1上，托盘3及防脱装置6的支架61可通过螺栓固定安装在横梁22上。

如图5所示，在本实施例中，搬运装置5包括货叉本体51及与货叉本体51连接的滑块52，滑块52设于立柱21上并能够相对立柱21上下滑动，搬运装置5滑动至防脱装置6处时滑块52能够与阻挡结构62抵接。具体的，搬运装置5滑动至防脱装置6处时滑块52可与拨杆622抵接，并通过拨杆622驱动转轴621转动。

本实施例的仓储机器人还包括驱动装置，驱动装置用于驱动搬运装置5相对立架2上下滑动。其中，驱动装置可通过卷绕钢丝绳的方式驱动搬运装置5升降，例如，驱动装置包括电机、钢丝绳和定滑轮，定滑轮设于立架2上，钢丝绳的一端与搬运装置5连接，另一端绕过定滑轮后能够被电机卷绕，电机通过卷绕钢丝绳控制搬运装置5在立架2上上下滑动。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

立架；

托盘，设于所述立架上，所述托盘用于承托料箱；

搬运装置，设于所述立架上，所述搬运装置能够相对所述立架上下滑动；

防脱装置，包括支架、阻挡结构和弹性复位件，所述支架与所述立架或所述托盘连接，所述阻挡结构设于所述支架上并能够相对所述支架转动，所述弹性复位件分别与所述支架及所述阻挡结构连接，所述阻挡结构能够在阻挡位和避让位之间转动；当所述阻挡结构位于所述阻挡位时能够阻挡所述料箱从所述托盘脱出；

其中，所述搬运装置滑动至所述防脱装置处时能够与所述阻挡结构抵接，并驱动所述阻挡结构转动至所述避让位，当所述搬运装置与所述防脱装置分离后所述弹性复位件能够驱动所述阻挡结构转动至所述阻挡位。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述阻挡结构包括转轴及分别设于所述转轴上的拨杆和阻挡臂，所述转轴转动连接于所述支架，所述弹性复位件分别与所述支架及所述转轴连接，所述搬运装置通过所述拨杆驱动所述转轴转动，所述转轴转动时带动所述阻挡臂转动。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：

所述弹性复位件为扭簧，所述扭簧套设于所述转轴，所述扭簧的一端与所述支架连接，另一端与所述转轴连接。

4.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：

所述防脱装置还包括轴承座和轴承，所述轴承座设于所述支架上，所述轴承设于所述轴承座上，所述轴承套设于所述转轴。

5.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：

所述拨杆和所述阻挡臂分别相对所述转轴垂直，所述阻挡臂位于所述转轴的一端，所述弹性复位件位于所述转轴的另一端。

6.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述托盘的前端设有供所述料箱进出所述托盘的开口，所述阻挡结构位于所述开口一侧。

7.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于：

所述托盘包括托板，所述托板的左侧、右侧及后侧的边缘分别设有朝上的翻边，所述托板的前侧设有导向部。

8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述立架包括两个相对设置的立柱、以及设于两个所述立柱之间的横梁，所述横梁的数量为多个，多个所述横梁上下分布，所述托盘设于所述横梁上。

9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于：

所述搬运装置包括货叉本体及与所述货叉本体连接的滑块，所述滑块设于所述立柱上并能够相对所述立柱上下滑动，所述搬运装置滑动至所述防脱装置处时所述滑块能够与所述阻挡结构抵接。

10.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述搬运装置相对所述立架上下滑动。