CN219662243U - 一种按摩机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种按摩机器人，包括：红外相机，所述红外相机用于形成人体热量状态图像；控制面板，所述控制面板与所述红外相机相连，用于显示所述人体热量状态图像；按摩头组件，根据人体热量状态图像所述按摩头对使用者进行按摩。利用红外相机捕捉人体发出的红外辐射并生成该使用者对应的人体热量状态图像，并且红外相机与控制面板连接，形成的人体热量状态图像会显示在控制面板上。操作者根据不同使用者对应的人体热量状态图像，对人体热量状态图像中热量分布较多的位置对应的人体部位进行重点按摩，即本申请中对应不同的使用者生成了对应的人体热量状态图像，使得按摩更有针对性，从而保证了按摩效果。

Description

一种按摩机器人

技术领域

本实用新型涉及康复理疗技术领域，特别涉及一种按摩机器人。

背景技术

随着生活质量的提高，对人体进行按摩以释放肌肉疲劳的按摩机器人得到快速发展。

现有的按摩机器人通常会在按摩以及理疗功能方面进行改进，但是由于使用者的体质存在差异，按摩机器人无法做出区分，导致按摩效果差强人意。

因此，有必要设计一种按摩机器人，结合不同使用者的身体状态，提高按摩效果。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种按摩机器人，结合不同使用者的身体状态，提高按摩效果。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种按摩机器人，包括：

红外相机，所述红外相机用于形成人体热量状态图像；

控制面板，所述控制面板与所述红外相机相连，用于显示所述人体热量状态图像；

按摩头组件，根据人体热量状态图像所述按摩头对使用者进行按摩。

优选的，上述的按摩机器人中，所述按摩头组件包括：

指形按摩头，所述指形按摩头模拟人体手指，并对使用者进行按摩；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述指形按摩头升降。

优选的，上述的按摩机器人中，所述第一驱动组件包括：

第一升降电机；

第一丝杠，所述第一丝杠与所述第一升降电机的输出端连接；

第一限位板，所述第一限位板与所述第一丝杠螺纹连接，且所述第一限位板周向限位；

第一连接板，所述第一连接板一端与所述第一限位板连接，另一端与所述指形按摩头连接，且所述第一连接板可随所述第一限位板沿所述第一丝杠升降。

优选的，上述的按摩机器人中，所述第一驱动组件还包括：第一导向轴，

所述第一导向轴的轴线与所述第一丝杠的轴线平行，并且所述第一限位板套设于所述第一导向轴上，并能够沿所述第一导向轴的轴线上下移动。

优选的，上述的按摩机器人中，所述按摩头组件还包括：

旋转电机，所述旋转电机用于驱动所述指形按摩头转动。

优选的，上述的按摩机器人中，所述按摩头组件包括：

掌形按摩头，所述掌形按摩头模拟人体手掌，并对使用者进行按摩；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述掌形按摩头升降。

优选的，上述的按摩机器人中，所述第二驱动组件包括：

第二升降电机；

第二丝杠，所述第二丝杠与所述第二升降电机的输出端连接；

第二限位板，所述第二限位板与所述第二丝杠螺纹连接，且所述第二限位板周向限位；

第二连接板，所述第二连接板一端与所述第二限位板连接，另一端与所述掌形按摩头连接，且所述第二连接板可随所述第二限位板沿所述第二丝杠升降。

优选的，上述的按摩机器人中，所述第二驱动组件还包括：第二导向轴，

所述第二导向轴的轴线与所述第二丝杠的轴线平行，并且所述第二限位板套设于所述第二导向轴上，并能够沿所述第二导向轴的轴线上下移动。

优选的，上述的按摩机器人中，所述第一导向轴和所述第二导向轴均为两个，并且两个所述第一导向轴与所述第一丝杠呈三角形布置，两个所述第二导向轴与所述第二丝杠呈三角形布置。

优选的，上述的按摩机器人中，还包括：

机械臂，所述按摩头组件与所述机械臂可拆卸连接；

理疗组件，所述理疗组件与所述机械臂可拆卸连接，且所述理疗组件具有红外灯珠和/或艾灸模块。

本实用新型提供了一种按摩机器人，利用红外相机捕捉人体发出的红外辐射并生成该使用者对应的人体热量状态图像，并且红外相机与控制面板连接，形成的人体热量状态图像会显示在控制面板上。操作者根据不同使用者对应的人体热量状态图像，对人体热量状态图像中热量分布较多的位置对应的人体部位进行重点按摩，即本申请中对应不同的使用者生成了对应的人体热量状态图像，使得按摩更有针对性，从而保证了按摩效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中公开的按摩机器人的结构示意图；

图2为图1中的局部放大图；

图3为本实用新型实施例中公开的按摩机器人的按摩头组件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中公开的按摩机器人的按摩头组件的另一方向的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中公开的按摩机器人的按摩头组件的再一方向的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中公开的按摩机器人更换为理疗组件的结构示意图；

图7为图6中的局部放大图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种按摩机器人，结合不同使用者的身体状态，提高按摩效果。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

随着生活质量的提高，对人体进行按摩以释放肌肉疲劳的按摩机器人得到快速发展。

现有的按摩机器人通常会在按摩以及理疗功能方面进行改进，但是由于使用者的体质存在差异，按摩机器人无法做出区分，导致按摩效果差强人意。

为了提高按摩机器人对不同体质的按摩效果，本申请中公开了一种按摩机器人，如图1至图7所示，按摩机器人包括：控制箱1、控制面板2、机械臂3和按摩组件4以及移动组件5。

其中，控制箱1内布置有用于与机械臂3连接的电源、导线和开关等结构，而控制面板2为操作界面，实现人机交互过程。机械臂3与控制箱1的箱体相连，并且机械臂3能够相对于控制箱1进行多维度的移动。按摩组件4连接至机械臂3远离控制箱1的一端，用于对人体进行按摩。移动组件5设置为控制箱体1的底板，可选的，移动组件5为具有刹车功能的行走轮。

图2至图5中示出了按摩组件4的具体结构，具体的，按摩组件4包括：3D相机41、红外相机42、掌形按摩头43、指形按摩头44、第一升降电机461、第二升降电机462以及旋转电机45。

其中，3D相机41可拍摄使用者的人体三维图像，以确定人体需要按摩的位置。红外相机42是一种特殊的摄像机，能够以非常低的能量探测到红外辐射，能够捕捉到人体发出的红外辐射并成像人体热量状态。当人体某部分出现劳损或损上时，此处的热量分布会相对于其他部位更多。

本申请利用红外相机42捕捉人体发出的红外辐射并生成该使用者对应的人体热量状态图像，并且红外相机42与控制面板2连接，形成的人体热量状态图像会显示在控制面板2上。操作者根据不同使用者对应的人体热量状态图像，对人体热量状态图像中热量分布较多的位置对应的人体部位进行重点按摩，即本申请中对应不同的使用者生成了对应的人体热量状态图像，使得按摩更有针对性，从而保证了按摩效果。

重点按摩的方式可为按摩时长比其他位置长，按摩力度比其他位置大。

需要说明的是，本申请的核心在于红外相机42在按摩机器人上的应用，通过获取人体的热量状态，而到达检测人体体质的目的。

上述的掌形按摩头43为圆盘结构，并与第二升降电机462连接，通过第二升降电机462实现对掌形按摩头43的升降驱动，从而调节施加给人体的按摩力度。

当然，掌形按摩头43内可集成有旋转驱动件，通过旋转驱动件驱动掌形按摩头43转动，而模拟手掌揉搓。

对于掌形按摩头43的具体结构可为具有凸起的硅胶垫。当然，掌形按摩头43还可为其他结构，只要能够模拟人体手掌按摩的结构均在保护范围内。

指形按摩头44与旋转电机45连接，通过旋转电机45驱动指形按摩头44转动，以模拟人体手指的按摩。

本申请中的指形按摩头44为圆锥形结构，指形按摩头44的末端的直径小于指形按摩头44靠近旋转电机45的一端的直径，并且指形按摩头44的末端为圆球面的硅胶件，以提高按摩的舒适度。

第一升降电机461与指形按摩头44连接，用于驱动指形按摩头44上下移动，从而调节指形按摩头44的按摩力度。

以下对指形按摩头44和掌形按摩头43与升降电机的具体连接方式进行说明。

一些实施例中，第二升降电机462的输出端连接第二丝杠492，第二丝杠492上螺纹连接有第二限位板4721，第二限位板4721连接有能够随第二限位板4721升降的第二连接板4722，第二连接板4722为L型板，并且第二连接板4722与掌形按摩头43连接。

为了将第二丝杠492的转动转换为掌形按摩头43的升降运动，本申请中的按摩组件4还包括：第二导向轴482。

第二导向轴482为两个，并且与第二丝杠492呈三角形布置，第二限位板4721套设于第二导向轴482上，从而限制了第二限位板4721的周向转动，进而使得第二限位板4721能够沿第二导向轴482上下移动。可选的，第二限位板4721为与第二丝杠492螺纹连接的螺纹板。第二限位板4721与第二导向轴482通过套筒连接。

通过设置第二导向轴482可保证第二限位板4721沿第二导向轴482上下移动过程中的平稳，防止第二限位板4721发生倾斜而卡滞的问题。

一些实施例中，第二限位板4721还可为与螺母固定连接的板件，螺母与第二丝杠492螺纹连接，即只要能够实现与第二丝杠492螺纹连接的螺母或螺母的变形的结构均可理解为第二限位板4721。

掌形按摩头43升降运动时，第二升降电机462驱动第二丝杠492转动，带动第二限位板4721沿第二丝杠492的轴线移动，从而带动第二连接板4722上下移动，实现掌形按摩头43的升降。

对于指形按摩头44与第一升降电机461的连接方式相同，可参照上述内容。

具体的，第一升降电机461的输出端连接第一丝杠491，第一丝杠491上螺纹连接有第一限位板4711，第一限位板4711连接有能够随第一限位板4711升降的第一连接板4712，第一连接板4712为L型板，并且第一连接板4712与指形按摩头44连接。

为了将第一丝杠491的转动转换为指形按摩头44的升降运动，本申请中的按摩组件4还包括：第一导向轴481。

第一导向轴481为两个，并且与第一丝杠491呈三角形布置，第一限位板4711套设于第一导向轴481上，从而限制了第一限位板4711的周向转动，进而使得第一限位板4711能够沿第一导向轴481上下移动。可选的，第一限位板4711为与第一丝杠491螺纹连接的螺纹板。第一限位板4711与第一导向轴481通过套筒连接。

通过设置第一导向轴481可保证第一限位板4711沿第一导向轴481上下移动过程中的平稳，防止第一限位板4711发生倾斜而卡滞的问题。

一些实施例中，第一限位板4711还可为与螺母固定连接的板件，螺母与第一丝杠491螺纹连接，即只要能够实现与第一丝杠491螺纹连接的螺母或螺母的变形的结构均可理解为第一限位板4711。

指形按摩头44升降运动时，第一升降电机461驱动第一丝杠491转动，带动第一限位板4711沿第一丝杠491的轴线移动，从而带动第一连接板4712上下移动，实现指形按摩头44的升降。

在使用按摩机器人的过程中，通过对第一升降电机461和第二升降电机462的调节，可改变指形按摩头44和掌形按摩头43的高度，实现手指按摩和掌形按摩的切换。

此外，还可使指形按摩头44和掌形按摩头43在高度上具有高度差，避免按摩过程中指形按摩头44和掌形按摩头43的相互干涉。

本申请中的指形按摩头44还与旋转电机45连接，连接时，旋转电机45的输出轴与指形按摩头44连接，并形成一个整体，上述的第一连接板471与旋转电机45和指形按摩头44形成的整体连接。

结合图6和图7所示，在使用上述的红外相机42识别人体不同位置的异常温度区域后可更换与机械臂3相连的组件，例如，可将按摩组件4更换为理疗组件，具体的该理疗组件包括红外模块和艾灸模块。

利用红外模块对人体部位进行红外灯照射加热，利用艾灸模块可对人体穴位进行艾灸理疗。

使用本文中的理疗组件时，需要保证理疗组件维持在距离皮肤一定距离的地方移动，并且结合红外相机42获取的人体红外成像图，在遇到穴位时会停留。

需要说明的是，使用者可通过控制面板2调节红外模块加热时长和加热温度、艾灸的时长和温度、以及掌形按摩头43和指形按摩头44的按摩时长、按摩模式和按摩力度。

本文中的按摩模式包括按摩的转动按摩和按压按摩。

对于掌形按摩头43和指形按摩头44的按摩时长、按摩模式和按摩力度的调节和切换，可通过对第一升降电机461、第二升降电机462以及旋转电机45的控制来实现。

综上，本申请中利用红外相机42的外热成像技术作为非入侵的仪器应用于按摩机器人，不仅不造成介入损伤，还可了解不同体质的使用者在治疗前后机体代谢变化。经过中医按摩、艾灸、红外理疗等治疗后，可使患者逐渐恢复阴阳平衡，在红外热成像图中可表现为机体的寒热偏离得到纠正，红外热值分布趋向左右平衡。

需要说明的是，本文中涉及到的机械臂3和控制箱1以及控制面板2的结构可参照现有技术。

如本实用新型和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种按摩机器人，其特征在于，包括：

红外相机，所述红外相机用于形成人体热量状态图像；

控制面板，所述控制面板与所述红外相机相连，用于显示所述人体热量状态图像；

按摩头组件，根据人体热量状态图像所述按摩头对使用者进行按摩；所述按摩头组件包括：

指形按摩头，所述指形按摩头模拟人体手指，并对使用者进行按摩；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述指形按摩头升降。

2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一升降电机；

第一丝杠，所述第一丝杠与所述第一升降电机的输出端连接；

第一限位板，所述第一限位板与所述第一丝杠螺纹连接，且所述第一限位板周向限位；

第一连接板，所述第一连接板一端与所述第一限位板连接，另一端与所述指形按摩头连接，且所述第一连接板可随所述第一限位板沿所述第一丝杠升降。

3.根据权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述第一驱动组件还包括：第一导向轴，

所述第一导向轴的轴线与所述第一丝杠的轴线平行，并且所述第一限位板套设于所述第一导向轴上，并能够沿所述第一导向轴的轴线上下移动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩头组件还包括：

旋转电机，所述旋转电机用于驱动所述指形按摩头转动。

5.根据权利要求3所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩头组件包括：

掌形按摩头，所述掌形按摩头模拟人体手掌，并对使用者进行按摩；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述掌形按摩头升降。

6.根据权利要求5所述的按摩机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二升降电机；

第二丝杠，所述第二丝杠与所述第二升降电机的输出端连接；

第二限位板，所述第二限位板与所述第二丝杠螺纹连接，且所述第二限位板周向限位；

第二连接板，所述第二连接板一端与所述第二限位板连接，另一端与所述掌形按摩头连接，且所述第二连接板可随所述第二限位板沿所述第二丝杠升降。

7.根据权利要求6所述的按摩机器人，其特征在于，所述第二驱动组件还包括：第二导向轴，

所述第二导向轴的轴线与所述第二丝杠的轴线平行，并且所述第二限位板套设于所述第二导向轴上，并能够沿所述第二导向轴的轴线上下移动。

8.根据权利要求7所述的按摩机器人，其特征在于，所述第一导向轴和所述第二导向轴均为两个，并且两个所述第一导向轴与所述第一丝杠呈三角形布置，两个所述第二导向轴与所述第二丝杠呈三角形布置。

9.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，还包括：

机械臂，所述按摩头组件与所述机械臂可拆卸连接；

理疗组件，所述理疗组件与所述机械臂可拆卸连接，且所述理疗组件具有红外灯珠和/或艾灸模块。