CN219649902U - 一种舞蹈机器人用重心调节底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种舞蹈机器人用重心调节底盘，包括盘体、控制器以及安装在所述盘体内的重心调节机构；所述重心调节机构包括驱动组件、转盘以及多个呈圆周阵列分布在所述转盘上的重心调节组件，所述转盘转动安装在所述盘体上，所述转盘与驱动组件传动连接，所述驱动组件驱动所述转盘转动；所述驱动组件和重心调节组件均与所述控制器电信号连接。将舞蹈机器人安装在盘体上，当舞蹈机器人在做舞蹈动作的过程中重心出现偏移时，控制器根据舞蹈机器人的姿态信息计算生成控制指令，控制驱动组件和重心调节组件运动，将整个舞蹈机器人的重心调节到合适位置，使舞蹈机器人保持平衡，提高舞蹈机器人运动的平稳性。

Description

一种舞蹈机器人用重心调节底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人智能制造技术领域，具体涉及一种舞蹈机器人用重心调节底盘。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人的功能也越来越丰富，有的机器人能提高工业生产效率，有的机器人则具备娱乐功能，例如舞蹈机器人。

公开号为CN212123313U的中国实用新型专利提供了一种舞蹈机器人，涉及机器人领域，包括机器人本体，所述机器人本体包括躯体，所述躯体的顶部中部设置有转动组件，所述转动组件的顶部固定连接有头部，所述躯体两侧的顶部均通过第一舵机设置有手臂，所述躯体的底部设置有电池，所述电池的底部设置有臀部，所述臀部的两侧均通过第二舵机设置有脚部；两个移动组件，两个所述移动组件的顶部分别固定连接于两个所述脚部的底部；磁吸座，所述磁吸座设置于所述躯体的背面中部，所述磁吸座包括座体。但是，该型舞蹈机器人在做舞蹈动作的过程中，机器人的重心会跟随舞蹈动作而改变，使得舞蹈机器人平衡性较差，能够稳定展示的舞蹈动作较少，甚至在舞蹈的过程中容易摔倒而损坏。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种舞蹈机器人用重心调节底盘，以解决背景技术中所提出的技术问题。

一种舞蹈机器人用重心调节底盘，包括盘体、控制器以及安装在所述盘体内的重心调节机构；

所述重心调节机构包括驱动组件、转盘以及多个呈圆周阵列分布在所述转盘上的重心调节组件，所述转盘转动安装在所述盘体上，所述转盘与驱动组件传动连接，所述驱动组件驱动所述转盘转动；

所述驱动组件和重心调节组件均与所述控制器电信号连接。

进一步，所述转盘底部同心设置有向下延伸的转轴；

所述盘体上具有支撑台，所述转轴通过轴承转动安装在所述支撑台内，所述转盘底面与所述支撑台台面之间设置有平面轴承；

所述转轴底端向下穿出所述支撑台后与所述驱动组件传动连接。

进一步，所述驱动组件包括伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述盘体上，所述伺服电机与所述控制器电信号连接；

所述伺服电机的输出轴上安装有第一同步轮，所述转轴底端安装有第二同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带连接；所述第一同步轮的直径尺寸大于第二同步轮的直径尺寸。

进一步，所述重心调节组件包括摆锤和驱动模块，所述摆锤与所述驱动模块传动连接，所述驱动模块驱动所述摆锤在所述转盘表面摆动；

所述驱动模块与所述控制器电信号连接。

进一步，所述驱动模块包括舵机，所述舵机固定安装在所述转盘下表面上。

进一步，所述摆锤包括配重块及摆臂，所述摆臂的一端与所述配重块连接、另一端设置有连接轴，所述摆臂与所述转盘上表面平行设置，所述连接轴垂直于所述摆臂向下设置；

所述连接轴转动安装在所述转盘上，所述连接轴底端与所述舵机连接。

进一步，所述连接轴通过轴承转动安装在所述转盘上，所述轴承外圈固定卡设在所述转盘上。

进一步，所述连接轴底端设置有法兰盘，所述法兰盘通过螺栓与所述舵机连接。

本实用新型的有益效果体现在：

将舞蹈机器人安装在盘体上，当舞蹈机器人在做舞蹈动作的过程中重心出现偏移时，控制器根据舞蹈机器人的姿态信息计算生成控制指令，控制驱动组件和重心调节组件运动，将整个舞蹈机器人的重心调节到合适位置，使舞蹈机器人保持平衡，提高舞蹈机器人运动的平稳性，重心调节的范围广，使舞蹈机器人能够完成更复杂、动作幅度更大的舞蹈动作，极大的拓展舞蹈机器人的舞蹈功能和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型实施例提供的一种舞蹈机器人用重心调节底盘的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种舞蹈机器人用重心调节底盘的内部结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的支撑台的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的重心调节机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的转盘的安装结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的重心调节组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型提供的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，包括盘体1、控制器2以及安装在盘体1内的重心调节机构。重心调节机构包括驱动组件、转盘3以及多个呈圆周阵列分布在转盘3上的重心调节组件，转盘3转动安装在盘体1上，转盘3与驱动组件传动连接，驱动组件驱动转盘3转动。驱动组件和重心调节组件均与控制器2电信号连接，控制器2可以采用单片机。

控制器2通过设置在舞蹈机器人机体上的姿态传感器采集舞蹈机器人的姿态信息，并根据姿态信息计算生成控制指令，控制驱动组件和重心调节组件运动，将整个舞蹈机器人的重心调节到合适位置，使舞蹈机器人保持平衡，提高舞蹈机器人运动的平稳性。具体实施时，姿态传感器可以采用三轴加速度传感器或者陀螺仪。

具体的，如图3、图4和图5所示，转盘3底部同心设置有向下延伸的转轴4。盘体1上具有支撑台5，转轴4通过轴承转动安装在支撑台5内，转盘3底面与支撑台5台面之间设置有平面轴承7。平面轴承7对转盘3提供平稳支撑，使转盘3转动时能够保持稳定。转轴4底端向下穿出支撑台5后与驱动组件传动连接。

驱动组件包括伺服电机8，伺服电机8固定安装在盘体1上，伺服电机8与控制器2电信号连接。伺服电机8的输出轴上安装有第一同步轮9，转轴4底端安装有第二同步轮10，第一同步轮9和第二同步轮10之间通过同步带11连接；第一同步轮9的直径尺寸大于第二同步轮10的直径尺寸。伺服电机8的输出轴转动时，第一同步轮9通过同步带11带动第二同步轮10转动，从而带动转轴4转动，从而使转盘3转动。

具体实施时，重心调节组件可以设置三个、四个、五个或者更多均可。如图2和图4所示，其示出了设置三个重心调节组件时的结构示意图。重心调节组件的数量越多，对机器人重心调节的精度越高。

具体的，重心调节组件包括摆锤12和驱动模块，摆锤12与驱动模块传动连接，驱动模块驱动摆锤12在转盘3表面摆动。驱动模块与控制器2电信号连接。

本实施例中，驱动模块包括舵机14，舵机14通过螺栓固定安装在转盘3下表面上。控制器2通过控制舵机14控制摆锤12摆动，与转盘3转动角度结合，准确控制整个重心调节机构的重心分布，重心调节的范围广。通过舵机14驱动摆锤12摆动调整重心分力，响应快，成本低。

如图6所示，摆锤12包括配重块及摆臂，摆臂的一端与配重块连接、另一端设置有连接轴13，摆臂与转盘3上表面平行设置，连接轴13垂直于摆臂向下设置。连接轴13转动安装在转盘3上，连接轴13底端与舵机14连接。

具体的，连接轴13通过轴承转动安装在转盘3上，轴承外圈固定卡设在转盘3上。连接轴13底端设置有法兰盘15，法兰盘15通过螺栓与舵机14连接。

综上所述，将舞蹈机器人安装在盘体上，当舞蹈机器人在做舞蹈动作的过程中重心出现偏移时，控制器根据舞蹈机器人的姿态信息计算生成控制指令，控制驱动组件和重心调节组件运动，将整个舞蹈机器人的重心调节到合适位置，使舞蹈机器人保持平衡，提高舞蹈机器人运动的平稳性，重心调节的范围广，使舞蹈机器人能够完成更复杂、动作幅度更大的舞蹈动作，极大的拓展舞蹈机器人的舞蹈功能和实用性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：包括盘体(1)、控制器(2)以及安装在所述盘体(1)内的重心调节机构；

所述重心调节机构包括驱动组件、转盘(3)以及多个呈圆周阵列分布在所述转盘(3)上的重心调节组件，所述转盘(3)转动安装在所述盘体(1)上，所述转盘(3)与驱动组件传动连接，所述驱动组件驱动所述转盘(3)转动；

所述驱动组件和重心调节组件均与所述控制器(2)电信号连接。

2.如权利要求1所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述转盘(3)底部同心设置有向下延伸的转轴(4)；

所述盘体(1)上具有支撑台(5)，所述转轴(4)通过轴承转动安装在所述支撑台(5)内，所述转盘(3)底面与所述支撑台(5)台面之间设置有平面轴承(7)；

所述转轴(4)底端向下穿出所述支撑台(5)后与所述驱动组件传动连接。

3.如权利要求2所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述驱动组件包括伺服电机(8)，所述伺服电机(8)固定安装在所述盘体(1)上，所述伺服电机(8)与所述控制器(2)电信号连接；

所述伺服电机(8)的输出轴上安装有第一同步轮(9)，所述转轴(4)底端安装有第二同步轮(10)，所述第一同步轮(9)和第二同步轮(10)之间通过同步带(11)连接；所述第一同步轮(9)的直径尺寸大于第二同步轮(10)的直径尺寸。

4.如权利要求1所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述重心调节组件包括摆锤(12)和驱动模块，所述摆锤(12)与所述驱动模块传动连接，所述驱动模块驱动所述摆锤(12)在所述转盘(3)表面摆动；

所述驱动模块与所述控制器(2)电信号连接。

5.如权利要求4所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述驱动模块包括舵机(14)，所述舵机(14)固定安装在所述转盘(3)下表面上。

6.如权利要求5所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述摆锤(12)包括配重块及摆臂，所述摆臂的一端与所述配重块连接、另一端设置有连接轴(13)，所述摆臂与所述转盘(3)上表面平行设置，所述连接轴(13)垂直于所述摆臂向下设置；

所述连接轴(13)转动安装在所述转盘(3)上，所述连接轴(13)底端与所述舵机(14)连接。

7.如权利要求6所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述连接轴(13)通过轴承转动安装在所述转盘(3)上，所述轴承外圈固定卡设在所述转盘(3)上。

8.如权利要求6所述的一种舞蹈机器人用重心调节底盘，其特征在于：所述连接轴(13)底端设置有法兰盘(15)，所述法兰盘(15)通过螺栓与所述舵机(14)连接。