CN219633770U - 侧挂式轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及到巡检装置技术领域，提供了一种侧挂式轨道机器人，包括轨道、驱动机构、限位机构、摄像装置、中控装置以及机架，所述摄像装置设置在所述机架下侧，所述中控装置设置在所述机架上并与所述驱动机构及所述摄像装置形成接电及控制连接，所述驱动机构和所述限位机构均设置在所述机架上且所述驱动机构和所述限位机构相互配合将所述机架限定在所述轨道上的一侧，所述驱动机构带动所述机架沿所述轨道运动，因此通过合理的结构设计使机架仅位于轨道的其中一层，减小了轨道两侧占用的空间以及整体质量，提高传动效率，利于巡航机器人空间布局。

Description

侧挂式轨道机器人

技术领域

本申请涉及到巡检装置技术领域，特别是涉及到一种侧挂式轨道机器人。

背景技术

目前，大多数轨道机器人可广泛应用于电力巡检领域，通过搭载摄像头，可代替人工在恶劣和特殊环境下执行特殊巡检任务或定制性巡检任务。常见的有轨机器人，通常结构包括有一滑动轨道和设置在滑动轨道上的行走机构，该行走机构上可搭载摄像头，该摄像头可用于实际采集巡检线路上的视频信息。

中国专利文献CN202010828588.5公开了一种轨道巡检机器人驱动***和轨道巡检***。该轨道巡检机器人驱动***包括轨道、行走机构以及巡检机器人机架。轨道的两侧分别形成有导向面。行走机构包括至少一对马达直驱动力轮，每对马达直驱动力轮中的两个马达直驱动力轮分别支撑于轨道的两个导向面上，每对马达直驱动力轮通过连接板连接。由此可见，现有的轨道巡检机器人的行走机构采用在轨道的两侧上均设置驱动轮以带动摄像头的方式。由于两侧均设置有驱动轮，使得整个巡检***臃肿，重量大且传动效率损耗大，同时轨道的两侧都需要较大的空间，不利于轨道机器人空间布局。

实用新型内容

本申请的主要目的为提供一种侧挂式轨道机器人，能够解决现有装置中的由于两侧均设置有驱动轮，使得整个巡检***臃肿，重量大且传动效率损耗大，同时轨道的两侧都需要较大的空间，不利于轨道机器人空间布局的技术问题。

本申请提供的一种侧挂式轨道机器人，包括轨道、驱动机构、限位机构、摄像装置、中控装置以及机架，所述摄像装置设置在所述机架下侧，所述中控装置设置在所述机架上并与所述驱动机构及所述摄像装置形成接电及控制连接，所述驱动机构和所述限位机构均设置在所述机架上且所述驱动机构和所述限位机构相互配合将所述机架限定在所述轨道上的一侧，所述驱动机构带动所述机架沿所述轨道运动。

进一步地，所述驱动机构包括可转动地装设于所述机架上的移动辊轮和固定设置在所述机架上的驱动电机，所述移动辊轮的动力输入端设置有第一带轮，所述驱动电机的动力输出端设置有第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮上绕接有传动皮带。

进一步地，所述移动辊轮的外周面与所述轨道的上表面抵接，所述第一带轮和所述第二带轮位于所述轨道的同一侧上，所述驱动电机位于所述轨道的下方。

进一步地，所述移动辊轮和所述驱动电机均设置有两个，两个所述移动辊轮在第一方向上分别设于所述机架的两侧，两个所述驱动电机在第一方向上分别设于所述机架的两侧，其中，所述第一方向与所述机架的运动方向相同。

进一步地，所述移动辊轮的外周面上包覆有一层聚氨酯。

进一步地，所述限位机构包括可转动地装设于所述机架上的若干个第一限位轮和若干个第二限位轮，若干个所述第一限位轮将所述机架限制在所述轨道上的第二方向上，若干个所述第二限位轮将所述机架限制在所述轨道上的第三方向上，其中，所述第二方向位于水平面上且垂直于所述机架的运动方向，所述第三方向位于铅垂面上且垂直于所述机架的运动方向。

进一步地，所述第一限位轮设置有六个，其中两个在第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的一侧，另外四个在所述第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的另一侧，其中三个在第二方向上的所述第一限位轮抵接于所述移动辊轮的一侧，另外三个在所述第二方向上的所述第一限位轮抵接于所述移动辊轮的另一侧，其中，所述第一方向与所述机架的运动方向相同。

进一步地，所述第二限位轮设置有三个，其中两个在第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的下表面，另外一个在所述第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的上表面，其中，所述第一方向与所述机架的运动方向相同。

进一步地，所述第一限位轮和所述个第二限位轮的外周面上包裹有一层橡胶。

相对于现有技术，本申请提供了一种侧挂式轨道机器人，包括轨道、驱动机构、限位机构、摄像装置、中控装置以及机架，其中驱动机构述限位机构相互配合将所述机架限定在所述轨道上的一侧，驱动机构带动机架沿所述轨道运动，因此通过合理的结构设计使机架仅位于轨道的其中一层，减小了轨道两侧占用的空间以及整体质量，提高传动效率，利于巡航机器人空间布局。

附图说明

图1为本申请侧挂式轨道机器人的整体结构示意图；

图2为本申请侧挂式轨道机器人的整体结构示意图(未包括轨道)；

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

图中所标各部件的名称如下：1、轨道；2、驱动机构；21、移动辊轮；211、第一带轮；212、第二带轮；22、驱动电机；3、限位机构；31、第一限位轮；32、第二限位轮；4、机架；5、摄像装置。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1和图2，一种侧挂式轨道机器人，包括轨道1、驱动机构2、限位机构3、摄像装置5、中控装置(未在附图中示出)以及机架4，所述摄像装置5设置在所述机架下侧，所述中控装置设置在所述机架4上并与所述驱动机构2及所述摄像装置5形成接电及控制连接，所述驱动机构2和所述限位机构3均设置在所述机架4上且所述驱动机构2和所述限位机构3相互配合将所述机架4限定在所述轨道1上的一侧，所述驱动机构2带动所述机架4沿所述轨道1运动。本申请通过合理的结构设计使机架4仅位于轨道1的其中一层，减小了轨道1两侧占用的空间以及整体质量，提高传动效率，利于巡航机器人空间布局。摄像装置其设置在机架4下侧，并从机架4架体下部探出取景区域，其中该摄像装置5该取景区域优选为可活动结构，因此根据需要可调整该取景区域的位置及角度，从而满足巡检视角的自用切换功能。

在一个可行的实施方式中，所述驱动机构2包括可转动地装设于所述机架4上的移动辊轮21和固定设置在所述机架4上的驱动电机22，所述移动辊轮21的动力输入端设置有第一带轮211，所述驱动电机22的动力输出端设置有第二带轮212，所述第一带轮211和所述第二带轮212上绕接有传动皮带(未在附图中示出)。驱动电机22工作时，即可带动移动辊轮21平稳的正反转，制动，换向及制停，由驱动电机22提供动力，不仅可以使侧挂式轨道机器人拥有较高的运行速度，还能实现精确制停的效果。

在一个可行的实施方式中，所述移动辊轮21的外周面与所述轨道1的上表面抵接，所述第一带轮211和所述第二带轮212位于所述轨道1的同一侧上，所述驱动电机22位于所述轨道1的下方。在本实施方式中，移动辊轮21在轨道1的上方移动，由于移动辊轮21在轨道1的中间滚动。在现有技术中，轨道1的两侧分别形成有导向面，行走机构的驱动轮分别支撑于所述轨道1的两个导向面上。为了使轨道1达到足以支撑起机架4的强度，轨道1的两个导向面都要足够的材料厚度，因此浪费较多的材料。在本实施方式中，移动辊轮21在轨道1的上方移动，由于移动辊轮21在轨道1的中间滚动，只需保证轨道1中间的材料强度足够就可以了。因此本申请中移动辊轮21设置在轨道1的上方不仅可以满足机架4仅设置在轨道1的一侧的设计，而且节省了轨道1所需的材料，具备重量轻和经济性好等优点，符合侧挂式轨道机器人整体小型化，轻量化的需求。

在一个可行的实施方式中，所述移动辊轮21和所述驱动电机22均设置有两个，两个所述移动辊轮21在第一方向上分别设于所述机架4的两侧，两个所述驱动电机22在第一方向上分别设于所述机架4的两侧，其中，所述第一方向与所述机架4的运动方向相同。设置两个移动辊轮21使得机架4在轨道1上运行时的平衡性更好，同时设置两个驱动电机22为机架4在轨道1上运行提供足够的动力，满足实际的动力需求。

在一个可行的实施方式中，所述限位机构3包括可转动地装设于所述机架4上的若干个第一限位轮31和若干个第二限位轮32，若干个所述第一限位轮31将所述机架4限制在所述轨道1上的第二方向上，若干个所述第二限位轮32将所述机架4限制在所述轨道1上的第三方向上，其中，所述第二方向位于水平面上且垂直于所述机架4的运动方向，所述第三方向位于铅垂面上且垂直于所述机架4的运动方向。

具体地，所述第一限位轮31设置有六个，其中两个在第一方向上的所述第一限位轮31抵接于所述轨道1的一侧，另外四个在所述第一方向上的所述第一限位轮31抵接于所述轨道1的另一侧，其中三个在第二方向上的所述第一限位轮31抵接于所述移动辊轮21的一侧，另外三个在所述第二方向上的所述第一限位轮31抵接于所述移动辊轮21的另一侧，其中，所述第一方向与所述机架4的运动方向相同。由于机架4设置在轨道1的一侧，根据受力分力仅凭移动辊轮21无法将机架4稳定在轨道1的其中一侧。因此六个第一限位轮31共同配合将轨道1夹持在这六个第一限位轮31之间，在移动辊轮21移动过程中也相应地进行滚动，有效防止机架4左右晃动，提高移动过程中的稳定性。

在一个可行的实施方式中，所述第二限位轮32设置有三个，其中两个在第一方向上的所述第一限位轮31抵接于所述轨道1的下表面，另外一个在所述第一方向上的所述第一限位轮31抵接于所述轨道1的上表面，其中，所述第一方向与所述机架4的运动方向相同。在重力的作用下，移动辊轮21与轨道1抵接，但由于在上下方向上没有对机架4进行限定，容易导致机架4脱轨，造成设备损坏。因此三个第二限位轮32共同配合将轨道1夹持在这三个第二限位轮32之间，在移动辊轮21移动过程中也相应地进行滚动，有效防止机架4上下晃动，提高移动过程中的稳定性，防止机架4脱轨。

在一个可行的实施方式中，所述移动辊轮21的外周面上包覆有一层聚氨酯，聚氨酯划不伤，无噪音，使用寿命长，减少成本，聚氨酯沿轨道的上表面滚动，能够减少行走轮沿轨道行走时晃动，保证整个轨道式巡检机器人的运行稳定性。

在一个可行的实施方式中，所述第一限位轮31和所述个第二限位轮32的外周面上包裹有一层橡胶，如同汽车的外置轮胎一样，能够降低驱动机构在轨道5上滚动产生的噪音。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种侧挂式轨道机器人，其特征在于，包括轨道、驱动机构、限位机构、摄像装置、中控装置以及机架，所述摄像装置设置在所述机架下侧，所述中控装置设置在所述机架上并与所述驱动机构及所述摄像装置形成接电及控制连接，所述驱动机构和所述限位机构均设置在所述机架上且所述驱动机构和所述限位机构相互配合将所述机架限定在所述轨道上的一侧，所述驱动机构带动所述机架沿所述轨道运动。

2.根据权利要求1所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述驱动机构包括可转动地装设于所述机架上的移动辊轮和固定设置在所述机架上的驱动电机，所述移动辊轮的动力输入端设置有第一带轮，所述驱动电机的动力输出端设置有第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮上绕接有传动皮带。

3.根据权利要求2所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述移动辊轮的外周面与所述轨道的上表面抵接，所述第一带轮和所述第二带轮位于所述轨道的同一侧上，所述驱动电机位于所述轨道的下方。

4.根据权利要求2所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述移动辊轮和所述驱动电机均设置有两个，两个所述移动辊轮在第一方向上分别设于所述机架的两侧，两个所述驱动电机在第一方向上分别设于所述机架的两侧，其中，所述第一方向与所述机架的运动方向相同。

5.根据权利要求2所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述移动辊轮的外周面上包覆有一层聚氨酯。

6.根据权利要求2所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述限位机构包括可转动地装设于所述机架上的若干个第一限位轮和若干个第二限位轮，若干个所述第一限位轮将所述机架限制在所述轨道上的第二方向上，若干个所述第二限位轮将所述机架限制在所述轨道上的第三方向上，其中，所述第二方向位于水平面上且垂直于所述机架的运动方向，所述第三方向位于铅垂面上且垂直于所述机架的运动方向。

7.根据权利要求6所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述第一限位轮设置有六个，其中两个在第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的一侧，另外四个在所述第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的另一侧，其中三个在第二方向上的所述第一限位轮抵接于所述移动辊轮的一侧，另外三个在所述第二方向上的所述第一限位轮抵接于所述移动辊轮的另一侧，其中，所述第一方向与所述机架的运动方向相同。

8.根据权利要求6所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述第二限位轮设置有三个，其中两个在第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的下表面，另外一个在所述第一方向上的所述第一限位轮抵接于所述轨道的上表面，其中，所述第一方向与所述机架的运动方向相同。

9.根据权利要求6所述侧挂式轨道机器人，其特征在于，所述第一限位轮和所述第二限位轮的外周面上包裹有一层橡胶。