CN219605905U - 制动装置及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种制动装置及仓储机器人。该制动装置包括：第一支架；第二支架；转动轴，设于所述第一支架上并可相对所述第一支架转动；制动齿轮，套设于所述转动轴上；锁止销，设于所述第二支架上并可相对所述第二支架滑动，所述锁止销的一端设有齿牙部；驱动组件，设于所述第二支架上，所述驱动组件能够驱动所述锁止销在所述第二支架上来回滑动，以使所述齿牙部与所述制动齿轮相啮合或分离。本申请提供的方案，能够便于制动装置的解锁操作。

Description

制动装置及仓储机器人

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种制动装置及仓储机器人。

背景技术

随着物流行业的自动化程度地提高，仓储机器人越来越多地被用于货物的搬运中，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。

相关技术中，仓储机器人包括立架、货叉组件、驱动装置和制动装置，驱动装置用于驱动货叉组件沿立架上下滑动，制动装置用于在测试或维护时对驱动装置制动锁紧，进而使货叉组件锁紧，防止货叉组件因重力滑落发生安全事故。制动装置通常包括扳手、锁止销和转动轴，转动轴上设有制动盘，制动盘上设有销孔，制动时扳动扳手使锁止销向下***制动盘的销孔内，使转动轴锁止停止转动。

然而，制动装置在锁止状态时，锁止销的侧面在销孔内受到的压力较大，解锁时很难将锁止销从销孔内移出，导致解锁操作不便。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种制动装置及仓储机器人，能够便于制动装置的解锁操作。

本申请第一方面提供一种制动装置，包括：第一支架；第二支架；转动轴，设于所述第一支架上并可相对所述第一支架转动；制动齿轮，套设于所述转动轴上；锁止销，设于所述第二支架上并可相对所述第二支架滑动，所述锁止销的一端设有齿牙部；驱动组件，设于所述第二支架上，所述驱动组件能够驱动所述锁止销在所述第二支架上来回滑动，以使所述齿牙部与所述制动齿轮相啮合或分离。

进一步的，所述齿牙部及所述制动齿轮的齿牙均为三角形。

进一步的，所述驱动组件包括与所述第二支架滑动连接的滑块，所述滑块上设有驱动槽，所述锁止销上设有位于所述驱动槽内的驱动臂；

当所述滑块向所述第二支架的一侧滑动时，所述驱动槽通过所述驱动臂使所述锁止销朝向所述制动齿轮滑动，当所述滑块向所述第二支架的另一侧滑动时，所述驱动槽通过所述驱动臂使所述锁止销朝向远离所述制动齿轮的方向滑动。

进一步的，所述驱动臂上设有轴承，当所述滑块相对所述第二支架滑动时，所述轴承能够沿所述驱动槽的侧壁滚动。

进一步的，所述第二支架上设有第一滑槽和第二滑槽，所述锁止销与所述第一滑槽滑动连接，所述滑块与所述第二滑槽滑动连接，所述第一滑槽沿竖直方向设置，所述第二滑槽沿水平方向设置。

进一步的，所述驱动组件还包括限位销，所述滑块上设有销孔，所述限位销可拆卸地与所述销孔连接，所述限位销位于所述第二支架的一侧。

进一步的，上述制动装置还包括套设于所述锁止销的弹簧，所述弹簧的一端与所述第二支架抵接，另一端与所述锁止销抵接，所述弹簧对所述锁止销的作用力使所述锁止销具有朝向所述制动齿轮滑动的趋势。

进一步的，上述制动装置还包括设于所述第二支架上的感应器，当所述滑块向所述第二支架的一侧滑动时能够触发所述感应器。

进一步的，上述制动装置还包括设于所述第一支架上的导向块，所述导向块上设有导向孔，所述限位销穿过所述导向孔。

本申请第二方面提供一种仓储机器人，包括机器人本体和上述任一项方案所述的制动装置；其中，所述第一支架及所述第二支架分别设于所述机器人本体上。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过驱动锁止销滑动，致使齿牙部与制动齿轮相啮合，可对制动齿轮锁止，进而锁止转动轴防止转动轴转动；在解锁时，驱动锁止销滑动，致使齿牙部与制动齿轮分离，即可对制动齿轮解除锁止状态。采用齿牙部与制动齿轮相啮合锁止的方式，改善了锁止销锁止时的侧向受力情况，在解锁时齿牙部与制动齿轮更便于分离，减小了解锁时需要施加的作用力大小，便于解锁操作。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的制动装置的结构示意图；

图2图1的主视图；

图3是本申请实施例示出的锁止销的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的滑块的结构示意图；

图5是本申请实施例示出的第二支架的结构示意图；

图6是本申请实施例示出的第二支架、锁止销及滑块的剖视图。

附图标记：

1-第一支架，2-第二支架，21-第一滑槽，22-第二滑槽，23-挡块，3-转动轴，4-制动齿轮，5-锁止销，51-齿牙部，52-驱动臂，53-轴承，6-驱动组件，61-滑块，62-驱动槽，63-限位销，64-销孔，7-弹簧，8-卡圈，9-感应器，10-导向块，101-立架。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中，仓储机器人包括立架、货叉组件、驱动装置和制动装置，驱动装置用于驱动货叉组件沿立架上下滑动，制动装置用于在测试或维护时对驱动装置制动锁紧，进而使货叉组件锁紧，防止货叉组件因重力滑落发生安全事故。制动装置通常包括扳手、锁止销和转动轴，转动轴上设有制动盘，制动盘上设有销孔，制动时扳动扳手使锁止销向下***制动盘的销孔内，使转动轴锁止停止转动。

然而，制动装置在锁止状态时，锁止销的侧面在销孔内受到的压力较大，解锁时很难将锁止销从销孔内移出，导致解锁操作不便。

针对上述问题，本申请实施例提供一种制动装置，能够便于制动装置的解锁操作。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

如图1至图6所示，本申请实施例提供一种制动装置，包括第一支架1、第二支架2、转动轴3、制动齿轮4、锁止销5和驱动组件6。其中，转动轴3设于第一支架1上并可相对第一支架1转动，转动轴3用于与仓储机器人的驱动装置传动连接，并可被驱动装置驱动转动。制动齿轮4套设于转动轴3上，制动齿轮4能够随转动轴3转动，制动齿轮4和转动轴3之间可通过键连接的方式固定。

锁止销5设于第二支架2上并可相对第二支架2滑动，锁止销5的一端设有齿牙部51，齿牙部51能够和制动齿轮4相啮合。驱动组件6设于第二支架2上，驱动组件6能够驱动锁止销5在第二支架2上来回滑动，以使齿牙部51与制动齿轮4相啮合或分离。

基于上述方案，通过驱动锁止销5滑动，致使齿牙部51与制动齿轮4相啮合，可对制动齿轮4锁止，进而锁止转动轴3防止转动轴3转动；在解锁时，驱动锁止销5滑动，致使齿牙部51与制动齿轮4分离，即可对制动齿轮4解除锁止状态。采用齿牙部51与制动齿轮4相啮合锁止的方式，改善了锁止销5锁止时的侧向受力情况，相对于将锁止销5***销孔的方式，在解锁时齿牙部51与制动齿轮4更便于分离，因此减小了解锁时需要施加的作用力大小，便于解锁操作。另外，齿牙部51与制动齿轮4可实现任意位置的快速锁止，不需要将锁止销5对准***销孔才能实现锁止。

具体的，如图1和图2所示，第二支架2可设置在仓储机器人的立架101上，第一支架1可设置在立架101下端，并安装在仓储机器人的底盘上，制动齿轮4位于锁止销5下方，齿牙部51位于锁止销5下端，驱动组件6可驱动锁止销5上下滑动，锁止销5向下滑动可使齿牙部51与制动齿轮4相啮合，将转动轴3锁止，锁止销5向上滑动可使齿牙部51与制动齿轮4分离，将转动轴3解锁。仓储机器人驱动货叉组件升降的驱动装置具有电机，转动轴3可通过齿轮传动的方式与电机传动连接，当对转动轴3锁止时，即可锁紧电机，进而防止货叉组件滑落。

如图1至图6所示，在本实施例中，齿牙部51及制动齿轮4的齿牙均为三角形，进一步便于啮合及分离。具体的，在锁紧制动过程中，只需要齿牙部51及制动齿轮4的齿牙错位一定距离，就可以实现锁止销5***制动齿轮4，形成齿轮啮合的效果，锁止销5在第二支架2的作用下保持不动，实现制动齿轮4的锁死。制动齿轮4与齿牙部51采用三角形齿，可改善和优化解锁过程中锁止销5所受的侧向力，锁止销5受力分解了一个向上的解锁的力，此力的大小可通过改变三角齿形的角度优化，进一步避免锁死时解锁力过大，解锁困难的问题。

在本实施例中，如图1至图6所示，驱动组件6包括与第二支架2滑动连接的滑块61，滑块61上设有驱动槽62，锁止销5上设有位于驱动槽62内的驱动臂52；当滑块61向第二支架2的一侧滑动时，驱动槽62通过驱动臂52使锁止销5朝向制动齿轮4滑动，当滑块61向第二支架2的另一侧滑动时，驱动槽62通过驱动臂52使锁止销5朝向远离制动齿轮4的方向滑动。

具体的，驱动槽62的左端高于右端，当滑块61朝向右侧滑动时，驱动槽62的边缘会带动驱动臂52抬升，进而使齿牙部51向上移动并与制动齿轮4分离；当滑块61朝向左侧滑动时，驱动槽62的边缘会带动驱动臂52下降，进而使齿牙部51向下移动并于制动齿轮4啮合。其中，驱动臂52固定设于锁止销5的上端。通过滑动来回滑动的方式驱动锁止销5上下移动，操作方便、省力。

另外，驱动槽62的左右两端为锁止销5的可靠停止和定位提供了富余长度的水平停止面，以确保解锁状态和锁止状态都可在滑块61运动的一定范围内实现，不需要滑块61精确的停止点。同时，富余的水平停止面，确保了锁止时不会因为制动齿轮4对锁止销5产生的向上的力使锁止销5脱出，确保锁止销5可靠地锁止。

为了减小驱动槽62和驱动臂52之间的摩擦力，本实施例中，驱动臂52上设有轴承53，当滑块61相对第二支架2滑动时，轴承53能够沿驱动槽62的侧壁滚动，以减小驱动臂52与驱动槽62的侧壁直接抵接产生的摩擦力。

如图5所示，本实施例中，第二支架2上设有第一滑槽21和第二滑槽22，锁止销5与第一滑槽21滑动连接，滑块61与第二滑槽22滑动连接，第一滑槽21沿竖直方向设置，第二滑槽22沿水平方向设置。滑块61沿第二滑槽22左右来回滑动，驱动锁止销5沿第一滑槽21剩下来回滑动。

如图2和图4所示，本实施例中，驱动组件6还包括限位销63，滑块61上设有销孔64，限位销63可拆卸地与销孔64连接，限位销63位于第二支架2的一侧。具体的，限位销63用于限制滑块61滑动，如图2所示，在制动齿轮4被锁止销5锁止时，限位销63位于第二支架2的左侧，可限制滑块61向右滑动。解锁时，首先将限位销63从销孔64中拔出，然后推动滑块61向右侧运动，滑块61的驱动槽62通过驱动臂52带动锁紧销向上滑动，实现锁止销5与制动齿轮4的解锁，此时销孔64可移动至第二支架2右侧，将限位销63再***销孔64，使限位销63处于第二支架2右侧，防止滑块61向左滑动。在需要对制动齿轮4锁紧制动时，首先也是拔出限位销63，然后使滑块61可向左滑动。通过限位销63的设置，可防止滑块61因为震动自行滑动，避免制动齿轮4在锁紧和解锁状态之间误切换。

如图3和图6所示，本实施例的制动装置还包括套设于锁止销5的弹簧7，弹簧7的一端与第二支架2抵接，另一端与锁止销5抵接，弹簧7对锁止销5的作用力使锁止销5具有朝向制动齿轮4滑动的趋势，便于锁止销5对制动齿轮4锁止到位。另外，当轴承53在驱动槽62的倾斜部位处时，弹簧7会推动锁止销5滑到与制动齿轮4啮合的状态，避免锁止销5处于锁止和打开之间的中间状态，防止轴承53停留在驱动槽62的倾斜部位。

具体的，锁止销5上设有卡圈8，第一滑槽21内设有挡块23，弹簧7的上端与挡块23抵接，下端与卡圈8抵接，弹簧7处于压缩状态。

如图1和图2所示，本实施例的制动装置还包括设于第二支架2上的感应器9，当滑块61向第二支架2的一侧滑动时能够触发感应器9。具体的，当滑块61向右滑动时会触发感应器9，感应器9被触发时仓储机器人收到可运行信号，表示制动齿轮4处于解锁状态。

如图1和图2所示，本实施例的制动装置还包括设于第一支架1上的导向块10，导向块10上设有导向孔，限位销63穿过导向孔。限位销63的下端穿过导向孔后与制动齿轮4相啮合，导向块10对限位销63起到导向和限位的作用，保证限位销63沿竖直方向滑动。

本申请实施例还提供一种仓储机器人，包括机器人本体和上述实施例的制动装置；其中，第一支架1及第二支架2分别设于机器人本体上。具体的，第二支架2安装在立架101上，第一支架1设于立架101的下端，第一支架1安装在仓储机器人的底盘上。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种制动装置，其特征在于，包括：

第一支架；

第二支架；

转动轴，设于所述第一支架上并可相对所述第一支架转动；

制动齿轮，套设于所述转动轴上；

锁止销，设于所述第二支架上并可相对所述第二支架滑动，所述锁止销的一端设有齿牙部；以及

驱动组件，设于所述第二支架上，所述驱动组件能够驱动所述锁止销在所述第二支架上来回滑动，以使所述齿牙部与所述制动齿轮相啮合或分离。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于：

所述齿牙部及所述制动齿轮的齿牙均为三角形。

3.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于：

所述驱动组件包括与所述第二支架滑动连接的滑块，所述滑块上设有驱动槽，所述锁止销上设有位于所述驱动槽内的驱动臂；

当所述滑块向所述第二支架的一侧滑动时，所述驱动槽通过所述驱动臂使所述锁止销朝向所述制动齿轮滑动，当所述滑块向所述第二支架的另一侧滑动时，所述驱动槽通过所述驱动臂使所述锁止销朝向远离所述制动齿轮的方向滑动。

4.根据权利要求3所述的制动装置，其特征在于：

所述驱动臂上设有轴承，当所述滑块相对所述第二支架滑动时，所述轴承能够沿所述驱动槽的侧壁滚动。

5.根据权利要求3所述的制动装置，其特征在于：

所述第二支架上设有第一滑槽和第二滑槽，所述锁止销与所述第一滑槽滑动连接，所述滑块与所述第二滑槽滑动连接，所述第一滑槽沿竖直方向设置，所述第二滑槽沿水平方向设置。

6.根据权利要求3所述的制动装置，其特征在于：

所述驱动组件还包括限位销，所述滑块上设有销孔，所述限位销可拆卸地与所述销孔连接，所述限位销位于所述第二支架的一侧。

7.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于：

还包括套设于所述锁止销的弹簧，所述弹簧的一端与所述第二支架抵接，另一端与所述锁止销抵接，所述弹簧对所述锁止销的作用力使所述锁止销具有朝向所述制动齿轮滑动的趋势。

8.根据权利要求3所述的制动装置，其特征在于：

还包括设于所述第二支架上的感应器，当所述滑块向所述第二支架的一侧滑动时能够触发所述感应器。

9.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于：

还包括设于所述第一支架上的导向块，所述导向块上设有导向孔，所述限位销穿过所述导向孔。

10.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

如权利要求1-9任一项所述的制动装置；

其中，所述第一支架及所述第二支架分别设于所述机器人本体上。