CN219582900U - 一种机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手爪，涉及机械手技术领域，包括基板、传动件、第一安装座、第二安装座、若干安装块和若干夹爪块，基板通过若干连接杆和第一安装座固接；若干安装块均匀分布在第二安装座的两侧，若干安装块和第二安装座活动连接，并组合形成装配体；装配体嵌合在第一安装座远离基板的一侧中，组合形成夹爪座，第一安装座基于螺钉和第二安装座固定连接；传动件活动穿设在夹爪座中；若干安装块中每个安装块远离基板的一侧设置有连接片，若干夹爪块中每个夹爪块的第一端设置有齿轮部，连接片和齿轮部转动连接，若干夹爪块的齿轮部和传动件啮合。本实用新型的机械手爪，结构简单，容易拆卸更换损坏部件，有效降低了维修保养成本。

Description

一种机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手爪。

背景技术

机械手是自动化装置的重要动作机构，其末端通常搭载机械手爪，并通过电机或气缸直接驱动机械手爪对物件进行抓取，机械手爪的工作强度高，传动件、夹爪块等部件容易损坏，现有的机械手爪结构比较复杂，通常具有大量的紧密器件，连杆组件等，不便于拆卸更换损坏的部件，维修保养的成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械手爪，结构简单，容易拆卸更换损坏部件，有效降低了维修保养成本。

本实用新型提供了一种机械手爪，所述机械手爪包括基板、传动件、第一安装座、第二安装座、若干安装块和若干夹爪块，所述基板通过若干连接杆和所述第一安装座固定连接；

所述若干安装块均匀分布在所述第二安装座的两侧，所述若干安装块和所述第二安装座活动连接，所述若干安装块和所述第二安装座组合形成装配体，所述装配体嵌合在所述第一安装座远离所述基板的一侧中，所述第一安装座基于螺钉和所述第二安装座固定连接，所述装配体和所述第一安装座组合形成夹爪座，所述传动件活动穿设在所述夹爪座中；

所述若干安装块和所述若干夹爪块一一对应转动连接，所述若干安装块中每个安装块远离所述基板的一侧设置有连接片，所述若干夹爪块中每个夹爪块的第一端设置有齿轮部，所述连接片和所述齿轮部转动连接，所述若干夹爪块的齿轮部和所述传动件啮合。

具体的，所述传动件的第一端位于所述基板和所述第一安装座之间，所述传动件的第一端固定设置有两个动力输入端块，两个所述动力输入端块对称分布。

具体的，任一所述动力输入端块开设有动力轴安装孔和锁止孔，所述动力轴安装孔的孔口朝向所述基板，所述锁止孔和所述动力轴安装孔互相垂直，并且所述锁止孔和所述动力轴安装孔连通；

所述基板开设有两个动力轴穿过孔，所述动力轴穿过孔和对应的所述动力轴安装孔同轴心。

具体的，所述传动件为长方体结构，所述长方体结构的正面和反面均成型有等间距排列的直齿，所述若干夹爪块均匀分布在所述长方体结构的正向和反向，所述若干夹爪块的齿轮部和所述直齿啮合。

具体的，所述长方体结构的左侧和右侧均成型有滑轨；

所述第一安装座开设有第一长方形孔，所述第二安装座开设有第二长方形孔，所述第一长方形孔和所述第二长方形孔等大，所述第一长方形孔和所述第二长方形孔组合形成长方形通道，所述长方形通道的两侧壁上成型有滑槽；

所述长方体结构活动穿设在所述长方形通道中，所述滑轨和所述滑槽滑动配合。

具体的，所述第一安装座还开设有若干第一连接螺孔，所述若干第一连接螺孔围绕所述第一长方形孔的四周分布；

所述第二安装座还开设有若干第二连接螺孔，所述若干第二连接螺孔围绕所述第二长方形孔的四周分布；

所述若干第一连接螺孔和所述若干第二连接螺孔一一对应设置，每个所述第一连接螺孔和对应的一个所述第二连接螺孔中配合有所述螺钉。

具体的，所述第二安装座的两侧均成型有连接凸部，所述若干安装块中每个安装块成型有连接凹部，所述连接凸部嵌合在所述连接凹部中。

具体的，所述第一安装座远离所述基板的一侧成型有容纳空间，所述装配体嵌合在所述容纳空间中；

所述若干安装块的上表面和所述第二安装座的上表面齐平，所述若干安装块的下表面和所述第二安装座的下表面齐平；

所述装配体至少有二分之一的高度嵌入所述容纳空间中。

具体的，所述基板的侧边凸出成型有若干第一连接耳，所述第一安装座的侧边凸出成型有若干第二连接耳，所述若干第一连接耳和所述若干第二连接耳一一对应设置，每个所述第一连接耳和一个对应的所述第二连接耳基于一个所述连接杆固定连接。

具体的，所述若干夹爪块中每个夹爪块为弧形夹爪块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的机械手爪，其基板通过连接杆和第一安装座固定连接，若干安装块活动设置在第二安装座的两侧，若干安装块和第二安装座组合成装配体，装配体嵌合在第一安装座中，第一安装座和第二安装座基于螺钉固定连接，装配体和第一安装座组合成夹爪座，传动件活动穿设在夹爪座中，每个安装块的连接片与对应夹爪块的齿轮部转动连接，齿轮部和传动件啮合，整体结构简单，拆掉基板，拧松第一安装座和第二安装座之间的固定螺钉，即可抽出传动件，并直接分开第一安装座和装配体，再从装配体上直接卸下连带着夹爪块的安装块，可轻松解散整个机械手爪，十分容易拆卸更换损坏部件，有效降低了维修保养成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例中机械手爪的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中机械手爪的分解结构示意图；

图3是本实用新型实施例中传动件的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中基板的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中第一安装座的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中第二安装座的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中安装块和夹爪块的结构示意图；

图8是本实用新型实施例中连接杆的结构示意图。

附件中，10、装配体；20、夹爪座；30、滑槽；100、基板；110、动力轴穿过孔；120、第一连接耳；200、传动件；210、动力输入端块；211、动力轴安装孔；212、锁止孔；220、直齿；230、滑轨；300、第一安装座；310、第一长方形孔；320、第一连接螺孔；330、第二连接耳；400、第二安装座；410、第二长方形孔；420、第二连接螺孔；430、连接凸部；500、安装块；510、连接片；520、连接凹部；600、夹爪块；610、齿轮部；700、连接杆；710、螺纹段。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实用新型实施例中机械手爪的立体结构示意图，图2示出了本实用新型实施例中机械手爪的分解结构示意图，所述机械手爪包括基板100、传动件200、第一安装座300、第二安装座400、若干安装块500和若干夹爪块600，所述基板100通过若干连接杆700和所述第一安装座300固定连接；所述若干安装块500均匀分布在所述第二安装座400的两侧，所述若干安装块500和所述第二安装座400活动连接，所述若干安装块500和所述第二安装座400组合形成装配体10，所述装配体10嵌合在所述第一安装座300远离所述基板100的一侧中，所述第一安装座300基于螺钉和所述第二安装座400固定连接，所述装配体10和所述第一安装座300组合形成夹爪座20，所述传动件200活动穿设在所述夹爪座20中；所述若干安装块500和所述若干夹爪块600一一对应转动连接，所述若干安装块500中每个安装块500远离所述基板100的一侧设置有连接片510，所述若干夹爪块600中每个夹爪块600的第一端设置有齿轮部610，所述连接片510和所述齿轮部610转动连接，所述若干夹爪块600的齿轮部610和所述传动件200啮合。

本实用新型的机械手爪，整体结构简单，拆掉基板100，拧松第一安装座300和第二安装座400之间的固定螺钉，即可抽出传动件200，并直接分开第一安装座300和装配体10，再从装配体10上直接卸下连带着夹爪块600的安装块500，可轻松解散整个机械手爪，十分容易拆卸更换损坏部件，有效降低了维修保养成本。

图3示出了本实用新型实施例中传动件的结构示意图，请结合参阅图1，所述传动件200的第一端位于所述基板100和所述第一安装座300之间，所述传动件200的第一端固定设置有两个动力输入端块210，两个所述动力输入端块210对称分布。动力输入端块210用于连接电机或气缸的输出轴，动力输入端块210位于基板100和第一安装座300之间，电机或气缸的输出轴穿过基板100后与动力输入端块210固定连接，基板100把动力输入端块210限制在基板100和第一安装座300之间，能防止传动件200过度抽离夹爪座20，保证传动件200与夹爪块600的齿轮部610稳定啮合；动力输入端块210设置有两个，即可以连接两个电机或两个气缸，使传动件200获得更强的动力，更好地带动夹爪块600工作；两个动力输入端块210对称分布，保证动力平稳输入，避免传动件200运动失衡。

具体的，任一所述动力输入端块210开设有动力轴安装孔211和锁止孔212，所述动力轴安装孔211的孔口朝向所述基板100，所述锁止孔212和所述动力轴安装孔211互相垂直，并且所述锁止孔212和所述动力轴安装孔211连通；图4示出了本实用新型实施例中基板的结构示意图，所述基板100开设有两个动力轴穿过孔110，所述动力轴穿过孔110和对应的所述动力轴安装孔211同轴心。电机或气缸的输出轴穿过基板100的动力轴穿过孔110，并扎进动力输入端块210的动力轴安装孔211中，往锁止孔212中拧入紧固螺钉抵住电机或气缸的输出轴，即可将电机或气缸的输出轴固定住。

进一步的，请参阅图1和图3，所述传动件200为长方体结构，所述长方体结构的正面和反面均成型有等间距排列的直齿220，所述若干夹爪块600均匀分布在所述长方体结构的正向和反向，所述若干夹爪块600的齿轮部610和所述直齿220啮合。长方体结构的传动件200，其正面和反面拥有足够的宽度，能啮合多个夹爪块600的齿轮部610，便于带动多个夹爪块600，使机械手爪拥有更好的夹持稳定性；优选的，长方体结构的正面啮合有n个第一夹爪块，长方体结构的反面啮合有n个第二夹爪块，n个第一夹爪块和n个第二夹爪块互相对称。

在一些具体实施例中，请参阅图3，所述长方体结构的左侧和右侧均成型有滑轨230；图5示出了本实用新型实施例中第一安装座的结构示意图，图6示出了本实用新型实施例中第二安装座的结构示意图，所述第一安装座300开设有第一长方形孔310，所述第二安装座400开设有第二长方形孔410，所述第一长方形孔310和所述第二长方形孔410等大，所述第一长方形孔310和所述第二长方形孔410组合形成长方形通道，所述长方形通道的两侧壁上成型有滑槽30；所述长方体结构活动穿设在所述长方形通道中，所述滑轨230和所述滑槽30滑动配合。长方体结构通过滑轨230和滑槽30滑动配合在长方形通道中，即传动件200通过滑轨230和滑槽30滑动配合在夹爪座20中，稳定性好，不容易运动失衡，能避免传动件200的直齿220与夹爪座20摩擦，延长传动件200的使用寿命；而且，这样的滑动配合方式便于传动件200的拆卸，可直接将传动件200抽离。

在一些具体实施例中，请参阅图5，所述第一安装座300还开设有若干第一连接螺孔320，所述若干第一连接螺孔320围绕所述第一长方形孔310的四周分布；请参阅图6，所述第二安装座400还开设有若干第二连接螺孔420，所述若干第二连接螺孔420围绕所述第二长方形孔410的四周分布；所述若干第一连接螺孔320和所述若干第二连接螺孔420一一对应设置，每个所述第一连接螺孔320和对应的一个所述第二连接螺孔420中配合有所述螺钉。第一安装座300和第二安装座400基于螺钉固定连接，便于拆卸；优选的，螺钉为沉头螺钉，沉头螺钉整个没入第一连接螺孔320中，沉头螺钉的上表面和第一安装座300的上表面齐平。

在一些具体实施例中，请参阅图6，所述第二安装座400的两侧均成型有连接凸部430；图7示出了本实用新型实施例中安装块和夹爪块的结构示意图，所述若干安装块500中每个安装块500成型有连接凹部520，所述连接凸部430嵌合在所述连接凹部520中。安装块500基于连接凹部520嵌合在第二安装座400的连接凸部430上，安装块500可以沿着连接凸部430左右移动，但是不能上下移动，便于安装块500的组装和拆卸。

进一步的，所述第一安装座300远离所述基板100的一侧成型有容纳空间，所述装配体10嵌合在所述容纳空间中；所述若干安装块500的上表面和所述第二安装座400的上表面齐平，所述若干安装块500的下表面和所述第二安装座400的下表面齐平；所述装配体10至少有二分之一的高度嵌入所述容纳空间中。第一安装座300的容纳空间将装配体10的上端包裹，即第一安装座300将安装块500和第二安装座400束缚固定在一起，并组成夹爪座20；装配体10嵌入第一安装座300的部分越多，组成的夹爪座20的结构越稳定；解除第一安装座300和第二安装座400之间的固定螺钉后，装配体10可以直接从第一安装座300中拔出，拆卸方便。

在一些具体实施例中，请参阅图4和图5，所述基板100的侧边凸出成型有若干第一连接耳120，所述第一安装座300的侧边凸出成型有若干第二连接耳330，所述若干第一连接耳120和所述若干第二连接耳330一一对应设置，每个所述第一连接耳120和一个对应的所述第二连接耳330基于一个所述连接杆700固定连接。凸出的第一连接耳120和第二连接耳330便于安装连接杆700，也便于连接杆700的拆卸；图8示出了本实用新型实施例中连接杆的结构示意图，连接杆700的两端均设置有螺纹段710，每个螺纹段710上配合设置有两个螺母，螺纹段710穿过第一连接耳120或第二连接耳330，两个螺母将第一连接耳120或第二连接耳330夹紧在中间，锁紧效果好，拆卸也方便。

在一些具体实施例中，所述若干夹爪块600中每个夹爪块600为弧形夹爪块，弧形夹爪块能稳定地夹持圆柱形或圆筒形的物件。

本实用新型的机械手爪的工作原理为：

机械手爪基于基板100安装在对应机械手的末端，电机或气缸的输出轴驱动传动件200往靠近夹爪块600的方向推进，传动件200带动所有夹爪块600的齿轮部610朝内转动，所有夹爪块600张开；电机或气缸的输出轴驱动传动件200往远离夹爪块600的方向抽离，传动件200带动所有夹爪块600的齿轮部610朝外转动，所有夹爪块600合拢。

本实用新型的机械手爪，整体结构简单，拆掉基板100，拧松第一安装座300和第二安装座400之间的固定螺钉，即可抽出传动件200，并直接分开第一安装座300和装配体10，再从装配体10上直接卸下连带着夹爪块600的安装块500，可轻松解散整个机械手爪，十分容易拆卸更换损坏部件，有效降低了维修保养成本。

此外，本实用新型的机械手爪动力足，传动效果好，运行稳定性高，对物件的抓取能力强。

以上对本实用新型实施例所提供的一种机械手爪进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种机械手爪，其特征在于，所述机械手爪包括基板、传动件、第一安装座、第二安装座、若干安装块和若干夹爪块，所述基板通过若干连接杆和所述第一安装座固定连接；

所述若干安装块均匀分布在所述第二安装座的两侧，所述若干安装块和所述第二安装座活动连接，所述若干安装块和所述第二安装座组合形成装配体，所述装配体嵌合在所述第一安装座远离所述基板的一侧中，所述第一安装座基于螺钉和所述第二安装座固定连接，所述装配体和所述第一安装座组合形成夹爪座，所述传动件活动穿设在所述夹爪座中；

所述若干安装块和所述若干夹爪块一一对应转动连接，所述若干安装块中每个安装块远离所述基板的一侧设置有连接片，所述若干夹爪块中每个夹爪块的第一端设置有齿轮部，所述连接片和所述齿轮部转动连接，所述若干夹爪块的齿轮部和所述传动件啮合。

2.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述传动件的第一端位于所述基板和所述第一安装座之间，所述传动件的第一端固定设置有两个动力输入端块，两个所述动力输入端块对称分布。

3.如权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，任一所述动力输入端块开设有动力轴安装孔和锁止孔，所述动力轴安装孔的孔口朝向所述基板，所述锁止孔和所述动力轴安装孔互相垂直，并且所述锁止孔和所述动力轴安装孔连通；

所述基板开设有两个动力轴穿过孔，所述动力轴穿过孔和对应的所述动力轴安装孔同轴心。

4.如权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述传动件为长方体结构，所述长方体结构的正面和反面均成型有等间距排列的直齿，所述若干夹爪块均匀分布在所述长方体结构的正向和反向，所述若干夹爪块的齿轮部和所述直齿啮合。

5.如权利要求4所述的机械手爪，其特征在于，所述长方体结构的左侧和右侧均成型有滑轨；

所述第一安装座开设有第一长方形孔，所述第二安装座开设有第二长方形孔，所述第一长方形孔和所述第二长方形孔等大，所述第一长方形孔和所述第二长方形孔组合形成长方形通道，所述长方形通道的两侧壁上成型有滑槽；

所述长方体结构活动穿设在所述长方形通道中，所述滑轨和所述滑槽滑动配合。

6.如权利要求5所述的机械手爪，其特征在于，所述第一安装座还开设有若干第一连接螺孔，所述若干第一连接螺孔围绕所述第一长方形孔的四周分布；

所述第二安装座还开设有若干第二连接螺孔，所述若干第二连接螺孔围绕所述第二长方形孔的四周分布；

所述若干第一连接螺孔和所述若干第二连接螺孔一一对应设置，每个所述第一连接螺孔和对应的一个所述第二连接螺孔中配合有所述螺钉。

7.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述第二安装座的两侧均成型有连接凸部，所述若干安装块中每个安装块成型有连接凹部，所述连接凸部嵌合在所述连接凹部中。

8.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述第一安装座远离所述基板的一侧成型有容纳空间，所述装配体嵌合在所述容纳空间中；

所述若干安装块的上表面和所述第二安装座的上表面齐平，所述若干安装块的下表面和所述第二安装座的下表面齐平；

所述装配体至少有二分之一的高度嵌入所述容纳空间中。

9.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述基板的侧边凸出成型有若干第一连接耳，所述第一安装座的侧边凸出成型有若干第二连接耳，所述若干第一连接耳和所述若干第二连接耳一一对应设置，每个所述第一连接耳和一个对应的所述第二连接耳基于一个所述连接杆固定连接。

10.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述若干夹爪块中每个夹爪块为弧形夹爪块。