CN219538165U - 自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动，所述移动平台包括底壳；清洁模组，装配于所述底壳，包括：滚刷支架，配置为支撑滚刷；马达，设置于所述滚刷支架的一侧；弹性件，设置于所述滚刷支架的靠近所述马达的一侧，其中，所述弹性件的第一端挂设于所述清洁模组的第一挂点，所述弹性件的第二端挂设于所述清洁模组的第二挂点，所述第二挂点高于所述第一挂点；所述底壳设置有第三挂点，配置为响应于对所述弹性件的第二端的操作，所述弹性件的第二端由所述第二挂点转移至所述第三挂点。本申请通过在清洁模组设置两个挂点，解决了取消清洁模组外壳后难以挂设拉簧的技术问题。

Description

自动清洁设备

技术领域

本公开涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。

背景技术

近年来，随着科学技术的发展，各种清洁设备层出不穷，这些清洁设备减轻了人们在清洁、清扫方面工作的负担，满足了人们的需求、给人们生活提供了极大的便利。目前市场上的扫地机器人，清扫垃圾模组一端会有马达用于驱动滚刷转动以达到清扫垃圾功能，但是，由于清扫垃圾模组左右两端重量出现失衡，从而会影响清扫性能。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种自动清洁设备，能够解决自动清洁设备在清洁过程中清扫垃圾模组左右两端重量失衡的问题。

本申请实施例提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动，所述移动平台包括底壳；

清洁模组，装配于所述底壳，包括：

滚刷支架，配置为支撑滚刷；

马达，设置于所述滚刷支架的一侧；

弹性件，设置于所述滚刷支架的靠近所述马达的一侧，其中，所述弹性件的第一端挂设于所述清洁模组的第一挂点，所述弹性件的第二端挂设于所述清洁模组的第二挂点，所述第二挂点高于所述第一挂点；

所述底壳设置有第三挂点，配置为响应于对所述弹性件的第二端的操作，所述弹性件的第二端由所述第二挂点转移至所述第三挂点。

在一些实施例中，所述第二挂点设置于所述滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部。

在一些实施例中，所述清洁模组还包括：

齿轮箱，设置于所述滚刷支架的靠近所述马达的一侧，配置为传递所述马达的驱动力，其中，所述第二挂点设置于所述齿轮箱的顶部。

在一些实施例中，所述第二挂点可拆卸的设置于所述清洁模组。

在一些实施例中，所述第二挂点包括以下至少之一：塑胶挂钩、金属挂钩或螺丝。

在一些实施例中，所述第二挂点一体式设置于所述滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部。

在一些实施例中，所述第二挂点配置为，当所述清洁模组装配于所述底壳上时，所述第二挂点与所述第三挂点大致位于同一水平面。

在一些实施例中，所述第二挂点配置为，当所述清洁模组装配于所述底壳上时，所述第二挂点临近于所述第三挂点。

在一些实施例中，所述弹性件为包括以下至少之一：拉簧、弹性带或弹性绳。

在一些实施例中，所述弹性件挂设于所述第一挂点和第二挂点之间时大致为竖直方向；所述弹性件挂设于所述第一挂点和第三挂点之间时也大致为竖直方向。

与现有技术相比，本公开实施例具有如下的技术效果：

本申请通过在清洁模组设置两个挂点，分别位于清洁模组高低两个位置，先将拉簧的两端分别挂在清洁模组高低两个挂点上，待将清洁模组固定在扫地机底壳上后，用工具将拉簧的一端从清洁模组高处的挂点取下后挂设到扫地机底壳挂点上，从而使拉簧的两端可以方便地挂在清洁模组和底壳上，解决了取消清洁模组外壳后难以挂设拉簧的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开的一些实施例的自动清洁设备的斜视图。

图2为本公开的一些实施例的自动清洁设备底部结构的示意图。

图3为本公开的一些实施例的清洁模组的整体结构示意图。

图4为本公开的一些实施例的清洁模组组装到底壳上的局部结构示意图。

图5为本公开的一些实施例的弹性件从清洁模组中挂点转移到底壳上的局部结构示意图。

附图标记说明：移动平台100、前向部分111、后向部分110、感知***120、控制***130、驱动***140、清洁模组150、能源***160、人机交互***170、位置确定装置121、缓冲器122、悬崖传感器123、驱动轮组件141、转向组件142、底壳180、滚刷支架151、马达152、弹性件153、齿轮箱154、第一端1531、第二端1532、第一挂点1501、第二挂点1502、第三挂点1801。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本申请的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知***120、控制***130、驱动***140、清洁模组150、能源***160和人机交互***170。其中：

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是***或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。

感知***120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制***130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴Y、前后轴X及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕Y轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕Z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。

位置确定装置121的具体类型包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

感知***120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。

例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制***130控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。

移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器***，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制***130设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知***120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动***140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制***130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。

具体地，控制***130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制***能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。

驱动***140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。如图2所示，驱动***140包含驱动轮组件141，驱动***140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动***140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。

为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

能源***160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互***170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组150可包括干式清洁模组。

干式清洁模组包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组在地面附近往复摆动地将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的***设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组150的滚刷区域中。

相关技术中，清洁模组一端会有马达用于驱动滚刷转动以达到清扫垃圾功能，由于马达的存在会使得清洁模组左右两端重量出现失衡，影响清扫性能。可以在马达一侧增加一根弹簧把马达的重量卸掉一部分，当清洁模组外有固定壳时，把拉簧挂在滚刷支架与固定壳之间，固定壳再用螺丝固定在清洁设备底壳上，完成拉簧的固定。

但是，当清洁模组外没有固定壳时，即清洁模组直接固定于清洁设备底壳上时，由于没有固定壳，会使得拉簧一端无法直接固定到清洁设备底壳上，给清洁设备和拉簧的组装带来困难。

为此，本实施例提供一种自动清洁设备，自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动，所述移动平台包括底壳；清洁模组，装配于所述底壳，包括：滚刷支架，配置为支撑滚刷；马达，设置于所述滚刷支架的一侧；弹性件，设置于所述滚刷支架的靠近所述马达的一侧，其中，所述弹性件的第一端挂设于所述清洁模组的第一挂点，所述弹性件的第二端挂设于所述清洁模组的第二挂点，所述第二挂点高于所述第一挂点；所述底壳设置有第三挂点，配置为响应于对所述弹性件的第二端的操作，所述弹性件的第二端由所述第二挂点转移至所述第三挂点。

本申请通过在清洁模组设置两个挂点，分别位于清洁模组高低两个位置，先将拉簧的两端分别挂在清洁模组高低两个挂点上，待将清洁模组固定在扫地机底壳上后，用工具将拉簧的一端从清洁模组高处的挂点取下后挂设到扫地机底壳挂点上，从而使拉簧的两端可以方便地挂在清洁模组和底壳上，解决了取消清洁模组外壳后难以挂设拉簧的技术问题。

具体的，结合图3-5对本申请进行详细说明，本申请实施例提供的自动清洁设备，作为一种举例，如图3示例性示出自动清洁设备中的清洁模组的整体结构示意图，如图4示出清洁模组组装到底壳上的局部结构示意图，如图5示例性示出弹性件从清洁模组中挂点转移到底壳上的局部结构示意图。

如图3-图5所示，本申请实施例提供一种自动清洁设备，自动清洁设备包括移动平台100，移动平台100配置为在操作面(例如地面)上自动移动，所述移动平台包括底壳180；自动清洁设备还包括清洁模组150，清洁模组150通过螺钉或螺栓装配于所述底壳180，清洁模组150包括滚刷支架151，滚刷支架151配置为支撑滚刷，滚刷在滚刷支架151的支撑下旋转并对地面进行清洁；清洁模组150还包括马达152，马达152通常设置于所述滚刷支架151的一侧，即马达152偏置设置于滚刷支架151中线的一侧，以避开风道的位置；滚刷支架151还包括弹性件153，弹性件153例如可以为拉簧、弹性带或弹性绳，弹性件153设置于所述滚刷支架151的靠近所述马达152的一侧，其中，所述弹性件153的第一端1531挂设于所述清洁模组150的第一挂点1501，所述弹性件153的第二端1532挂设于所述清洁模组150的第二挂点1502，所述第二挂点1502高于所述第一挂点1501；所述底壳180设置有第三挂点1801，配置为响应于对所述弹性件153的第二端1532的操作，例如通过工具(如勾子、钳子、夹子等)将弹性件153从清洁模组150的第二挂点1502取下后安装在清洁设备底壳的第三挂点1801，所述弹性件153的第二端1532由所述第二挂点1502转移至所述第三挂点1801，从而轻松实现了将弹性件153的两端分别挂设在清洁模组150和底壳180上的目的，此时，由于弹性件的弹性拉拽，使得清洁模组中较重的一端对地面的压力减轻，从而使得滚刷两端对地面的压力基本平衡，进而使得清洁模组对地面的清洁更加均匀，滚刷的偏置磨损也会减轻。

在一些实施例中，如图3所示，第一挂点1501大致位于清洁模组中滚刷支架151的靠下的边缘位置，第二挂点1502大致设置于所述滚刷支架151的顶部，例如与所述第一挂点1501对应向上延伸的最高位置或较高位置，该顶部会在滚刷支架151装配于底壳180上后从底壳180上的镂空位置漏出，便于将第二挂点1502上的弹性件转移至底壳180上。

在一些实施例中，第二挂点1502还可以大致设置于所述马达152的顶部，例如与所述第一挂点1501对应向上延伸的最高位置或较高位置，该顶部会在滚刷支架151装配于底壳180上后从底壳180上的镂空位置漏出，便于将第二挂点1502上的弹性件转移至底壳180上。

在一些实施例中，如图3所示，所述清洁模组150还包括齿轮箱154，齿轮箱154设置于所述滚刷支架151的靠近所述马达152的一侧，齿轮箱154配置为传递所述马达152的驱动力到滚刷或其他部件，其中，所述第二挂点1502也可以设置于所述齿轮箱154的顶部。例如与所述第一挂点1501对应向上延伸的最高位置或较高位置，该顶部会在滚刷支架151装配于底壳180上后从底壳180上的镂空位置漏出，便于将第二挂点1502上的弹性件转移至底壳180上。

在一些实施例中，所述第二挂点可以一体式设置于所述滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部和/或齿轮箱的顶部，例如通过模具一体成型工艺在滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部和/或齿轮箱的顶部设置突出结构，例如突出挂钩，以便于挂设弹性件，一体式设置结构使得第二挂点稳定，不会在弹性件的拉拽过程中脱落，给弹性件的组装带来困扰。

在一些实施例中，所述第二挂点可以为可拆卸的结构设置于所述清洁模组，例如可以为塑胶挂钩、金属挂钩或螺丝，通过临时性挂靠或粘贴于滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部和/或齿轮箱的顶部，临时性作为第二挂点挂设弹性件，当弹性件转移至第三挂点后，可以将可拆卸的第二挂点拆卸后取出，以减轻清洁模组的重量，且可拆卸的结构可以根据装配位置的空间大小灵活设置，使用更加方便。

在一些实施例中，如图5所示，所述第二挂点1502配置为当所述清洁模组150装配于所述底壳180上时，所述第二挂点1502与所述第三挂点1801大致位于同一水平面。此时，由于第三挂点1801基本位于底壳180的外侧，第二挂点1502也基本位于底壳180的外侧，可以方便用户操作通过工具将弹性件从第二挂点1502转移到第三挂点1801上。

在一些实施例中，如图5所示，所述第二挂点1502配置为当所述清洁模组150装配于所述底壳180上时，所述第二挂点1502临近于所述第三挂点1801。可选的，例如第二挂点1502与所述第三挂点1801邻近相对设置，这样用户会更加方便的将第二挂点1502转移到第三挂点1801上。

在一些实施例中，如上所述，由于第一挂点1501大致位于清洁模组中滚刷支架151的靠下的边缘位置，而第二挂点1502和第三挂点1801均位于高于第一挂点1501的位置，因此，所述弹性件153挂设于所述第一挂点1501和第二挂点1502之间时大致为竖直方向，所述弹性件153挂设于所述第一挂点1501和第三挂点1801之间时也大致为竖直方向，其中，大致为竖直方向可以认为弹性件的延伸方向与竖直线之间的夹角在10度范围以内，从而保证弹性件的拉伸力基本为竖直方向，在有限的拉伸范围内，主要用于有效的抵消马达和/或齿轮箱的重力。

本申请通过在清洁模组设置两个挂点，分别位于清洁模组高低两个位置，先将拉簧的两端分别挂在清洁模组高低两个挂点上，待将清洁模组固定在扫地机底壳上后，用工具将拉簧的一端从清洁模组高处的挂点取下后挂设到扫地机底壳挂点上，从而使拉簧的两端可以方便地挂在清洁模组和底壳上，解决了取消清洁模组外壳后难以挂设拉簧的技术问题。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动，所述移动平台包括底壳；

清洁模组，装配于所述底壳，包括：

滚刷支架，配置为支撑滚刷；

马达，设置于所述滚刷支架的一侧；

弹性件，设置于所述滚刷支架的靠近所述马达的一侧，其中，所述弹性件的第一端挂设于所述清洁模组的第一挂点，所述弹性件的第二端挂设于所述清洁模组的第二挂点，所述第二挂点高于所述第一挂点；

所述底壳设置有第三挂点，配置为响应于对所述弹性件的第二端的操作，所述弹性件的第二端由所述第二挂点转移至所述第三挂点。

2.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二挂点设置于所述滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部。

3.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述清洁模组还包括：

齿轮箱，设置于所述滚刷支架的靠近所述马达的一侧，配置为传递所述马达的驱动力，其中，所述第二挂点设置于所述齿轮箱的顶部。

4.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第二挂点可拆卸的设置于所述清洁模组。

5.根据权利要求4所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二挂点包括以下至少之一：塑胶挂钩、金属挂钩或螺丝。

6.根据权利要求2所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二挂点一体式设置于所述滚刷支架的顶部和/或所述马达的顶部。

7.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二挂点配置为，当所述清洁模组装配于所述底壳上时，所述第二挂点与所述第三挂点大致位于同一水平面。

8.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二挂点配置为，当所述清洁模组装配于所述底壳上时，所述第二挂点临近于所述第三挂点。

9.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述弹性件为包括以下至少之一：拉簧、弹性带或弹性绳。

10.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述弹性件挂设于所述第一挂点和第二挂点之间时大致为竖直方向；所述弹性件挂设于所述第一挂点和第三挂点之间时也大致为竖直方向。