CN219296571U - 取药设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种取药设备，其包括夹爪装置、夹爪移动装置和药匣装置；药匣装置用于储存药瓶，药匣装置包括推送组件；夹爪移动装置用于带动夹爪装置移动，以使得夹爪装置移动到药匣装置的取药位置；夹爪装置用于夹取药匣装置中的药瓶，并在夹取药瓶时与推送组件配合将药瓶导正。本实用新型的取药设备基于移动装置带动夹爪装置进行夹取，且推送组件与夹爪装置配合对药瓶进行导正，能够保证夹取的药瓶状态稳定(即、即使夹持倾斜药瓶亦能将倾斜的药瓶导正)，以此，保证的夹持状态的一致性，有助于后续工序的正常进行；且多个夹臂共同夹持提高了夹持稳定性，避免出现两个夹臂夹持时为提高夹持稳定性而提高夹持力时夹破药瓶。

Description

取药设备

技术领域

本实用新型涉及自动配药领域，尤其涉及一种取药设备。

背景技术

目前，随着社会发展，自动配药应用越来越广泛。依靠机械设备完成取药和配药过程不仅降低了人工成本，并且降低了人为操作失误的可能，降低在配药过程中对医务人员的潜在危险。

取药作为输液药物配药过程的必须步骤。目前，大多采取机械夹爪对药瓶(如安瓿瓶，西林瓶)进行抓取，如专利号为CN209793761U的实用新型专利公开了一种机械手的翻转夹取装置，其采取夹爪对药瓶夹取，此种夹持方式当夹取时药瓶存在倾斜时，夹取后药瓶也是倾斜的，如此，当输送至下步工序时，会由于药瓶倾斜导致后续处理设备不能与药瓶精确的定位(如放置药瓶或抽取药瓶内药物时)，进而影响后续工序的正常进行，且此种夹爪在夹持药瓶运输过程中，当运输过程过快时，会产生药瓶晃动使得药瓶倾斜，而如果增加夹持力度会存在将药瓶夹碎的问题，如果保证稳定输送，保持药瓶状态。上述问题亟待解决。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种取药设备，其包括夹爪装置、夹爪移动装置和药匣装置；所述药匣装置用于储存药瓶，所述药匣装置包括推送组件；所述夹爪移动装置用于带动所述夹爪装置移动，以使得所述夹爪装置移动到所述药匣装置的取药位置；所述夹爪装置用于夹取所述药匣装置中的所述药瓶，并在夹取所述药瓶时与所述推送组件配合将所述药瓶导正。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪装置由所述药瓶侧面夹取和抽离，且所述夹爪装置夹取所述药瓶时，所述药瓶位于夹爪装置中，此时所述推送组件推动所述药瓶至所述药瓶抵于所述夹爪装置。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪装置包括第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂和驱动组件；所述第一夹臂和所述第二夹臂相对的间隔设置；所述第三夹臂设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间；所述驱动组件用于驱动所述第一夹臂、所述第二夹臂和所述第三夹臂移动，共同导正并夹紧所述药瓶。

在本实用新型的取药设备中，夹取所述药瓶时，所述推送组件将所述药瓶抵于所述第三夹臂，以将所述药瓶夹紧导正，并通过所述第一夹臂、所述第二夹臂和所述第三夹臂移动，将所述药瓶夹紧，并再次导正。

在本实用新型的取药设备中，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对的面为斜面，以在所述第一夹臂和所述第二夹臂端部之间形成缩口结构。

在本实用新型的取药设备中，所述第三夹臂朝向所述药瓶的面具有容纳凹部。

在本实用新型的取药设备中，所述容纳凹部为截面为三角形的通槽，夹持所述药瓶时，两侧的槽壁与所述药瓶瓶壁接触。

在本实用新型的取药设备中，所述驱动组件包括第一驱动件、第一传动组件、第二驱动件和安装座；所述第一驱动件、所述第一传动组件和所述第二驱动件分别安装在所述安装座上；所述第一驱动件通过所述第一传动组件带动所述第三夹臂移动；所述第二驱动件用于带动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近或远离。

在本实用新型的取药设备中，所述第一传动组件包括齿轮、齿条和导杆；所述齿轮安装于所述第一驱动件驱动端；所述齿条与所述齿轮啮合传动；所述导杆平行于所述齿条设置，且滑动连接于所述安装座，滑动方向沿所述导杆延伸方向；所述导杆和/或所述齿条带动所述第三夹臂伸缩运动。

在本实用新型的取药设备中，所述药匣装置还包括药匣；所述药匣具有储料槽；所述储料槽用于储存所述药瓶；所述储料槽一端连通所述药匣侧面，形成出料口；所述推送组件用于沿所述储料槽延伸方向推动所述药瓶。

在本实用新型的取药设备中，所述药瓶顶部露出所述储料槽；所述夹爪装置夹取所述药瓶露出部分。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪装置由所述储料槽的出料口侧正相对的位置朝向所述药瓶移动。

在本实用新型的取药设备中，所述药匣装置还包括挡料组件；所述挡料组件安装于所述药匣、且能够在阻挡所述药瓶的阻挡位和避开所述药瓶的避开位之间移动。

在本实用新型的取药设备中，所述推送组件和所述挡料组件位于所述药瓶相对的两侧。

在本实用新型的取药设备中，所述挡料组件通过所述夹爪装置移动，以在所述阻挡位和所述避开位之间切换位置。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪装置端部形成为渐缩的尖端结构，所述夹爪装置移动时，夹爪装置尖端的侧壁抵于所述挡料组件。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪装置中所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近夹紧所述药瓶时，所述挡料组件移动到阻挡位，以限制与所述药瓶相邻的药瓶移出。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪装置移动到所述取料位置，所述挡料组件移动到所述避开位。

在本实用新型的取药设备中，所述挡料组件包括阻挡件、转轴、复位弹簧和第一导向件；所述阻挡件通过所述转轴转动安装于所述储料槽侧壁开设的安装槽内、且所述阻挡件通过所述复位弹簧在所述避开位复位至所述阻挡位；所述药匣开设有第二导向槽；所述第一导向件安装于所述阻挡件，且端部由所述第二导向槽露出所述药匣；所述夹爪装置移动带动所述第一导向件运动，以使得所述阻挡件移动。

在本实用新型的取药设备中，所述阻挡件为扇形板结构，弧面朝向所述药瓶，且以夹角处为轴转动。

在本实用新型的取药设备中，所述第二导向槽为弧形槽，且限制所述阻挡件在阻挡位和避开位之间移动。

在本实用新型的取药设备中，所述推送组件包括推料件和弹性伸缩件；所述推料件滑动安装于所述储料槽内；所述弹性伸缩件一端固接于所述储料槽出料口侧，另一端连接于所述推料件。

在本实用新型的取药设备中，所述弹性伸缩件包括卷簧；所述卷簧安装于所述推料件，且端部固接于所述储料槽出料口侧。

在本实用新型的取药设备中，所述弹性伸缩件还包括导轮；所述导轮转动安装于所述推料件，所述拉绳经由所述导轮变向后固接于所述储料槽出料口侧。

在本实用新型的取药设备中，所述推送组件还包括拉钩；所述拉钩转动安装于所述推料件，所述拉钩能够钩挂于所述药匣以固定所述推料件位置。

在本实用新型的取药设备中，所述药匣开设有钩挂槽。

在本实用新型的取药设备中，所述拉钩安装于所述推料件尾部，且钩挂部位于推料件尾部外侧，所述拉钩通过第一弹性件与所述药匣紧密连接。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪移动装置带动所述夹爪装置由所述药瓶一侧夹取所述药瓶。

在本实用新型的取药设备中，所述夹爪移动装置包括X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴移动装置；所述Y轴移动装置移动端安装所述Z轴移动装置；所述Z轴移动装置移动端连接所述X轴移动装置；所述X轴移动装置移动端连接所述夹爪装置。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型的取药设备基于移动装置带动夹爪装置进行夹取，且推送组件与夹爪装置配合对药瓶进行导正，能够保证夹取的药瓶状态稳定(即、即使夹持倾斜药瓶亦能将倾斜的药瓶导正)，以此，保证的夹持状态的一致性，有助于后续工序的正常进行；且多个夹臂共同夹持提高了夹持稳定性，避免出现两个夹臂夹持时为提高夹持稳定性而提高夹持力时夹破药瓶。

附图说明

图1是本实用新型的取药设备的结构示意图；

图2是本实用新型的取药设备的夹爪装置的结构示意图之一；

图3是本实用新型的取药设备的夹爪装置的结构示意图之二(显示内部结构)；

图4是本实用新型的取药设备的夹爪装置的结构示意图之三(显示图2底部结构)；

图5是本实用新型的取药设备的夹爪装置的结构示意图之四；

图6是本实用新型的取药设备的药匣装置的结构示意图；

图7是本实用新型的取药设备的药匣装置安装有药瓶A时的局部示意图；

图8是本实用新型的取药设备的夹爪装置夹取药瓶A时的局部结构示意图；

图9是本实用新型的取药设备的挡料组件的结构示意图；

图10是本实用新型的取药设备的推送组件的结构示意图之一；

图11是本实用新型的取药设备的推送组件的结构示意图之二；(显示内部结构)；

图12是本实用新型的取药设备的夹爪装置安装在夹爪移动装置时的结构示意图。

图例：1.夹爪装置；11.第一夹臂；12.第二夹臂；13.第三夹臂；131.容纳凹部；14.驱动组件；141.第一驱动件；142.第一传动组件；1421.齿轮；1422.齿条；1423.导杆；143.第二驱动件；144.安装座；15.缩口结构；2.夹爪移动装置；21.X轴移动装置；22.Y轴移动装置；23.Z轴移动装置；3.药匣装置；31.推送组件；311.推料件；312.弹性伸缩件；3121.卷簧；3123.导轮；313.拉钩；314.第一弹性件；32.药匣；321.储料槽；3211.安装槽；322.第二导向槽；323.钩挂槽；33.挡料组件；331.阻挡件；332.转轴；333.复位弹簧；334.第一导向件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面参照附图来详细说明根据本实用新型的一种取药设备。

如图1所示，一种取药设备，包括夹爪装置1、夹爪移动装置2和药匣装置3；药匣装置3用于储存药瓶A，药匣装置3包括推送组件31；夹爪移动装置2用于带动夹爪装置1移动，以使得夹爪装置1移动到药匣装置3的取药位置(如药瓶A位置张开的夹爪装置中的位置)；夹爪装置1用于夹取药匣装置3中的药瓶A，并在夹取药瓶A时与推送组件31配合将药瓶A导正。

具体的，夹爪移动装置2带动夹爪装置1由药瓶A侧面夹取和抽离，且夹爪装置1夹取药瓶A时(夹爪张开)，药瓶A位于夹爪装置1中，此时推送组件31推动药瓶A至药瓶A抵于夹爪装置1。推送组件31可选为电动推送或气动推送或其他能够推送药瓶A的方式。

本实用新型的取药设备基于移动装置带动夹爪装置进行夹取，且推送组件与夹爪装置配合对药瓶进行导正，能够保证夹取的药瓶状态稳定(即即使夹持倾斜药瓶亦能将倾斜的药瓶导正)，以此，保证的夹持状态的一致性，有助于后续工序的正常进行；且多个夹臂共同夹持提高了夹持稳定性，避免出现两个夹臂夹持时为提高夹持稳定性而提高夹持力时夹破药瓶。

在一些实施例中，如图2所示，夹爪装置1包括第一夹臂11、第二夹臂12、第三夹臂13和驱动组件14；第一夹臂11和第二夹臂12相对的间隔设置；第三夹臂13设置于第一夹臂11和第二夹臂12之间，优选为第一夹臂11和第二夹臂12关于第三夹臂13对称，且同时以相同速度靠近或远离第三夹臂13；第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13的端部突于驱动组件14、且通过驱动组件14驱动移动，共同导正并夹紧药瓶A。此时，在进行药瓶A的夹取时，第一夹臂11和第二夹臂12张开，推送组件31将药瓶A抵于第三夹臂13，以将药瓶A夹紧导正(导正沿推送组件31推送方向上的倾斜状态)，并通过第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13移动，将药瓶A夹紧，并再次导正(此时导正朝向第一夹臂11或第二夹臂12方向的倾斜状态)。

优选的，如图2-5所示，第三夹臂13朝向药瓶A的面具有容纳凹部131(第一夹臂11和第二夹臂12关于容纳凹部对称)。具体的容纳凹部131为截面为三角形的通槽，夹持药瓶A时，两侧的槽壁与药瓶A瓶壁接触。基于容纳凹部131，使得第三夹臂13与药瓶A的接触面增加，有助于与推送组件31配合将药瓶导正，此时通过推送组件31将药瓶A抵在容纳凹部131内，如将容纳凹部131沿竖直方向设置，且抵在容纳凹部131的药瓶A亦为竖直状态；并且当药瓶A被推送组件31和第三夹臂13夹持时，未容纳在容纳凹部131时(如药瓶A朝向第一夹臂11或第二夹臂倾斜)，基于第一夹臂11和第二夹臂12相互靠近，则将药瓶A导正，此时基于容纳凹部位于第一夹臂11和第二夹臂12正中间，则导正后的药瓶A被第一夹臂11和第二夹臂12夹持推动到容纳凹部131前方然后由推料组件31推入容纳凹部131；优选的，容纳凹部131截面的三角形顶角为140°-160°，在此范围内更容易将药瓶A导正，且夹持更稳定。

在一些实施例中，如图2-5所示，第一夹臂11和第二夹臂12相对的面为斜面，以在第一夹臂11和第二夹臂12端部之间形成缩口结构15；基于缩口结构15，第一方面，避免第三夹臂13将药瓶A推出以致脱离第一夹臂11和第二夹臂12的控制；第二方面，缩口结构15的斜面与第三夹臂13配合将药瓶A定位夹紧，且能够再次将药瓶A导正；第三方面，基于更多面与药瓶A接触提高夹持的稳定性，优选的，斜面的倾斜角度为C，C为144°-164°，在此范围内更容易将药瓶A导正，且夹持时更加稳定；角度多大或过小均不利于夹臂推动药瓶A移动以将药瓶导正。

优选的与药瓶A接触的第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13的表面涂布有不粘涂层，如特氟龙涂层。

夹取时，基于推送组件31将药瓶A抵于第三夹臂13，以稳定药瓶A的位置，以使得药瓶A相对第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13的位置确定，以使，第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13共同夹持药瓶A后，药瓶A的位置相对第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13一致，保证第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13的导正和夹紧效果。

在一些实施例中，如图3和5所示，驱动组件14包括第一驱动件141、第一传动组件142、第二驱动件143和安装座144；第一驱动件141、第一传动组件142和第二驱动件143分别安装在安装座144上，第一驱动件141通过第一传动组件142带动第三夹臂13移动；第二驱动件143用于带动第一夹臂11和第二夹臂12相互靠近或远离。第二驱动件143为电缸(如smc两爪式电缸或IAI电缸

RCP6-GRT7A-WA-28P-1-30-P5-R05-CJRB)；第一驱动件141为伺服电机；基于第三夹臂13能够独立移动，则在药瓶夹取时，方便对药瓶位置进行调整，当第一夹臂11和第二夹臂12夹紧药瓶后，基于第三夹臂13的移动推动药瓶使其能够相对第一夹臂11和第二夹臂12移动位置，并且，基于第三夹臂13推动药瓶移动至第一夹臂11和第二夹臂12端部的斜面处，则基于第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13的作用将药瓶导正，且夹持紧密。

在一些实施例中，如图4所示，第一传动组件142包括齿轮1421、齿条1422和导杆1423；齿轮1421安装于第一驱动件141驱动端；齿条1422与齿轮1421啮合传动；导杆1423平行于齿条1422设置，且滑动连接于安装座144(如在安装座设置滑套，导杆与滑套滑动连接)，滑动方向沿导杆1423延伸方向；导杆1423和/或齿条1422带动第三夹臂13伸缩运动。

在一些实施例中，如图6所示，药匣装置3还包括药匣32；药匣32具有储料槽321，可选的储料槽321设置为一个或多个，如选为多个时各储料槽321之间平行设置；储料槽321用于储存药瓶A(可以储存一个或多个药瓶A，当储存多个药瓶A时，药瓶A呈一列排列)；储料槽321一端连通药匣32侧面，形成出料口；推送组件31用于沿储料槽321延伸方向推动药瓶A，以使药瓶A由出料口输出，此时夹爪装置1于出料口侧夹取药瓶A，夹爪装置1由储料槽321的出料口侧正相对的位置朝向药瓶A移动。

具体的，药瓶A顶部露出储料槽321；夹爪装置1夹取药瓶A露出部分。

在一些实施例中，如图6-8所示，药匣装置3还包括挡料组件33；挡料组件33安装于药匣32、且能够在阻挡药瓶A的阻挡位和避开药瓶A的避开位之间移动。基于挡料组件33的设置，推送组件31和挡料组件33位于药瓶A相对的两侧，推送组件31将药瓶A抵在挡料组件33上，当处理多个药瓶A时，通过挡料组件33在阻挡位和避开位移动，实现药瓶A逐一输送。挡料组件33可选为电动或气动伸缩结构，或其他能够实现位置切换的结构。

在一些实施例中，挡料组件33通过夹爪装置1移动，以在阻挡位和避开位之间切换位置。

可选的，如图8所示，夹爪装置1端部形成为渐缩的尖端结构(夹爪装置1端部的外侧壁面为倾斜面)，夹爪装置1移动时，夹爪装置1尖端的侧壁抵于挡料组件33；

另一种实现方式，夹爪装置1的夹臂张开时将挡料组件33移动至避开位置。

在一些实施例中，如图7-9所示，挡料组件33包括阻挡件331、转轴332、复位弹簧333和第一导向件334(如导向轮或导杆)；阻挡件331通过转轴332转动安装于储料槽321侧壁开设的安装槽3211内、且阻挡件331通过复位弹簧333在避开位复位至阻挡位，具体的，阻挡件331为扇形板结构，弧面朝向药瓶A，且以夹角处为轴转动。药匣32开设有第二导向槽322；第一导向件334安装于阻挡件331，且端部由第二导向槽322露出药匣32；夹爪装置1移动带动第一导向件334运动，以使得阻挡件331移动。第二导向槽322为弧形槽，且限制阻挡件331在阻挡位和避开位之间移动。优选的，第二导向槽322成对设置，且分别设置在安装槽3211顶底面，第一导向件334可选为导杆，且一端伸入安装槽3211底部的第二导向槽322，另一端伸出安装槽3211顶部的第二导向槽322，第一导向件334位于第二导向槽322的部分套设导轮，且伸出的端部同样套设导轮，相应的安装槽3211开设容纳导轮的导向槽。

以夹爪装置1包括第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13进行说明，夹取时，阻挡件331位于阻挡位，夹爪装置1朝向药瓶A移动，第一夹臂11或第二夹臂12侧壁接触第一导向件334时第三夹臂13移动至与药瓶A接触，夹爪装置1进一步移动，带动第一导向件334移动，以使阻挡件331移动至避开位(取料位置)，在此过程中第三夹臂13保持与药瓶A接触，优选为第三夹臂13与药瓶A接触但不推动药瓶A移动，以此，避免药匣装置3内满料时由于第三夹臂13推动药瓶A以致挤压挤破药瓶A；推料组件31将药瓶A推抵在第三夹臂13上，夹爪装置1反向移动，推料组件31继续推动药瓶A移动，当阻挡件331移动至阻挡位药瓶A移出，且与药瓶A相邻的药瓶抵在阻挡件331上，限制与药瓶A相邻的药瓶移出，然后第一夹臂11和第二夹臂12相互靠近夹紧药瓶A，夹爪装置1带动药瓶A返回。当第一夹臂11和第二夹臂12端部设置为斜面时，此时第三夹臂13推动药瓶A至与第一夹臂11和第二夹臂12端部设置斜面接触，以将药瓶A导正并夹紧定位；优选的，第一夹臂11和第二夹臂12相互靠近时，两者端部的斜面夹持药瓶A，如此夹持更快捷稳定。

在一些实施例中，如图10所示，推送组件31包括推料件311和弹性伸缩件312(如弹簧，弹性绳或其他结构)；推料件311滑动安装于储料槽321内(优选为推料件311具有导向槽，储料槽321具有导轨，以限定推料件311的推料方向)；弹性伸缩件312一端固接于储料槽321出料口侧，另一端连接于推料件311；基于弹性伸缩件312带动推料件311推动药瓶A，结构简单，避免采取动设备容易出现的机械故障，使得运行稳定。

具体的，弹性伸缩件312包括卷簧3121；卷簧3121安装于推料件311且端部固接于储料槽321出料口侧。

在一些实施例中，如图11所示，弹性伸缩件312还包括导轮3123；导轮3123转动安装于推料件311，卷簧3121经由导轮3123变向后固接于储料槽321出料口侧。

在一些实施例中，如图6、10和11所示，推送组件31还包括拉钩313；拉钩313转动安装于推料件311，拉钩313能够钩挂于药匣32以固定推料件311位置，此时便于将药瓶A放置到储料槽321内。药匣32开设有钩挂槽323；拉钩313安装于推料件311尾部，且钩挂部位于推料件311尾部外侧，拉钩313通过第一弹性件314(如复位弹簧)与药匣32紧密连接，具体的通过第一弹性件314将拉钩313抵接在钩挂槽323。

在一些实施例中，如图12所示，夹爪移动装置2包括X轴移动装置21、Y轴移动装置22和Z轴移动装置23；X轴移动装置21:SMC(电缸LEY16RA_100CM_RBCE17)；Y轴移动装置22和Z轴移动装置23均可采取电机带动传送带，传送带作为驱动端的形式，具体可参考现有设计，在此不做赘述。电机可选松下伺服电机MSMF042L1V2+MBDLN25BE；Y轴移动装置22移动端安装Z轴移动装置23；Z轴移动装置23移动端连接X轴移动装置21；X轴移动装置21移动端连接夹爪装置1；基于夹爪移动装置2可以多方位移动，可以对应多个药匣装置3(可以选为安装在药匣托盘上，且可以设置多层以降低占据的空间)，以夹取不同的药瓶A，进行配药。

本实用新型的自动取料装置工作步骤如下：

夹取前，储料槽321中放置有多个药瓶A分别命名为药瓶A1、药瓶A2......药瓶An。推料组件31将药瓶A1抵在阻挡件331上(此时位于阻挡位)；

开始夹取，按照取药要求，夹爪移动装置2中的Y轴移动装置22和Z轴移动装置23带动夹爪装置1移动到对应的药匣装置3处；

第一夹臂11和第二夹臂12张开，夹爪装置1在X轴移动装置21带动下朝向药瓶A移动，第一夹臂11或第二夹臂12侧壁接触第一导向件334，第三夹臂13移动至于药瓶A接触，夹爪装置1进一步移动，带动第一导向件334移动，以使阻挡件331移动至避开位(取料位置)，此过程中第三夹臂13与药瓶A保持接触，且不推动药瓶A移动；

推料组件31将药瓶A推送到第一夹臂11和第二夹臂12之间，并抵在第三夹臂13上，然后X轴移动装置21带动夹爪装置1返回，推料组件31推动药瓶A移动，当阻挡件331复位至阻挡位时，药瓶A移出阻挡件331阻挡范围，并阻挡药瓶A2；驱动组件14带动第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13相互靠近夹紧药瓶A并共同夹紧药瓶A1；

夹爪装置1带动药瓶A返回，同时推料组件31继续推动其他药瓶A至抵在阻挡件331上，限制药瓶A2移出。

Claims (10)

1.一种取药设备，其特征在于，包括夹爪装置(1)、夹爪移动装置(2)和药匣装置(3)；

所述药匣装置(3)用于储存药瓶(A)，所述药匣装置(3)包括推送组件(31)；

所述夹爪移动装置(2)用于带动所述夹爪装置(1)移动，以使得所述夹爪装置(1)移动到所述药匣装置(3)的取药位置；

所述夹爪装置(1)用于夹取所述药匣装置(3)中的所述药瓶(A)，并在夹取所述药瓶(A)时与所述推送组件(31)配合将所述药瓶(A)导正。

2.根据权利要求1所述的取药设备，其特征在于，所述夹爪装置(1)包括第一夹臂(11)、第二夹臂(12)、第三夹臂(13)和驱动组件(14)；

所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)相对的间隔设置；

所述第三夹臂(13)设置于所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)之间；

所述驱动组件(14)用于驱动所述第一夹臂(11)、所述第二夹臂(12)和所述第三夹臂(13)移动，共同导正并夹紧所述药瓶(A)。

3.根据权利要求2所述的取药设备，其特征在于，所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)相对的面为斜面，以在所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)端部之间形成缩口结构(15)。

4.根据权利要求2所述的取药设备，其特征在于，所述第三夹臂(13)朝向所述药瓶(A)的面具有容纳凹部(131)。

5.根据权利要求2所述的取药设备，其特征在于，所述驱动组件(14)包括第一驱动件(141)、第一传动组件(142)、第二驱动件(143)和安装座(144)；

所述第一驱动件(141)、所述第一传动组件(142)和所述第二驱动件(143)分别安装在所述安装座(144)上；

所述第一驱动件(141)通过所述第一传动组件(142)带动所述第三夹臂(13)移动；

所述第二驱动件(143)用于带动所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)相互靠近或远离。

6.根据权利要求5所述的取药设备，其特征在于，所述第一传动组件(142)包括齿轮(1421)、齿条(1422)和导杆(1423)；

所述齿轮(1421)安装于所述第一驱动件(141)驱动端；

所述齿条(1422)与所述齿轮(1421)啮合传动；

所述导杆(1423)平行于所述齿条(1422)设置，且滑动连接于所述安装座(144)，滑动方向沿所述导杆(1423)延伸方向；

所述导杆(1423)和/或所述齿条(1422)带动所述第三夹臂(13)伸缩运动。

7.根据权利要求1所述的取药设备，其特征在于，所述药匣装置(3)还包括药匣(32)；

所述药匣(32)具有储料槽(321)；所述储料槽(321)用于储存所述药瓶(A)；

所述储料槽(321)一端连通所述药匣(32)侧面，形成出料口；

所述推送组件(31)用于沿所述储料槽(321)延伸方向推动所述药瓶(A)。

8.根据权利要求7所述的取药设备，其特征在于，所述药匣装置(3)还包括挡料组件(33)；

所述挡料组件(33)安装于所述药匣(32)、且能够在阻挡所述药瓶(A)的阻挡位和避开所述药瓶(A)的避开位之间移动。

9.根据权利要求7所述的取药设备，其特征在于，所述推送组件(31)包括推料件(311)和弹性伸缩件(312)；

所述推料件(311)滑动安装于所述储料槽(321)内；

所述弹性伸缩件(312)一端固接于所述储料槽(321)出料口侧，另一端连接于所述推料件(311)。

10.根据权利要求1所述的取药设备，其特征在于，所述夹爪移动装置(2)包括X轴移动装置(21)、Y轴移动装置(22)和Z轴移动装置(23)；

所述Y轴移动装置(22)移动端安装所述Z轴移动装置(23)；

所述Z轴移动装置(23)移动端连接所述X轴移动装置(21)；

所述X轴移动装置(21)移动端连接所述夹爪装置(1)。

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