CN219294004U - 一种机器人手抓及四轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人手抓及四轴机器人，包括机器人手臂和设在机器人手臂移动端的机器人手抓主体，所述机器人手抓主体包括固定在机器人手臂移动端的移动板，移动板上设有两个电动滑轨，电动滑轨的移动端连接有安装板；本实用新型通过移动移动杆，使得移动杆带动限位板朝收纳腔内进行移动，使限位板完全移动到收纳腔内后，即可将夹板从安装板的安装槽中取出，换上新的夹板，将夹板放入安装板的安装槽中，限位板在复位弹簧的作用下，从收纳腔中移出，使夹板卡合在安装槽内，对夹板进行支撑，操作方便简单，节约了机器人手抓拆洗更换的时间，提高了机器人手抓的工作效率。

Description

一种机器人手抓及四轴机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种机器人手抓及四轴机器人。

背景技术

机器人手抓拥有三个大功能：感知、处理以及执行。这三个功能都发挥着不一样的作用，比如感知功能就是能感受到周围的变化而调整工作状态；处理功能就是遇到突发情况后会及时自动停止操作，并不容易发生故障；执行功能就是能轻松完成一系列的抓取工作，甚至还非常迅速。小型装配机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

目前的机器人手抓大多不方便进行拆卸，当机器人手抓上的抓手有所损坏时，不便于将机器人手抓上的抓手拆卸下来进行更换，操作比较麻烦，费时费力，因此我们对此做出改进，提出一种机器人手抓及四轴机器人。

实用新型内容

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种机器人手抓及四轴机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人，包括机器人手臂和设在机器人手臂移动端的机器人手抓主体，所述机器人手抓主体包括固定在机器人手臂移动端的移动板，移动板上设有两个电动滑轨，电动滑轨的移动端连接有安装板，安装板上设有T形的安装槽，安装槽内设有对物品进行夹持的夹板，夹板的两侧设有收纳腔，收纳腔内设有与收纳腔相匹配的限位板，收纳腔内设有与限位板相连接的复位弹簧，安装槽内设有穿过安装板上开设的开孔的移动杆，移动杆的侧壁上设有凸起块，开孔的侧壁上设有滑槽，移动杆的两侧设有与滑槽相匹配的滑块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收纳腔的侧壁上设有导向槽，限位板的两侧设有与导向槽相匹配的导向块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述夹板之间连接有对物品进行支撑的支撑机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑机构包括固定在两个夹板之间的固定板，固定板上设有放置腔，放置腔内设有滑动板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动板包括固定在置腔内壁上的套板，套板内滑动连接有支撑板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑板在套板内的一端设有卡板，卡板和放置腔之间连接有电动推杆

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹板的内壁上设有挡板。

一种四轴机器人，包括上述所述的一种机器人手抓。

本实用新型的有益效果是：

1、该种机器人手抓及四轴机器人，当需要对机器人手抓进行更换时，通过移动移动杆，使得移动杆带动限位板朝收纳腔内进行移动，使限位板完全移动到收纳腔内后，即可将夹板从安装板的安装槽中取出，换上新的夹板，将夹板放入安装板的安装槽中，限位板在复位弹簧的作用下，从收纳腔中移出，使夹板卡合在安装槽内，对夹板进行支撑，操作方便简单，节约了机器人手抓拆洗更换的时间，提高了机器人手抓的工作效率。

2、该种机器人手抓及四轴机器人，当电动滑轨的移动端进行移动，带动夹板朝被夹持的物体的方向进行移动，将物品夹持住，通过挡板对物品进行限位，防止夹持的物体出现水平滑动，通过固定板内设有滑动板，滑动板的支撑板通过电动推杆的作用，从套板中移动出，对物品的底端进行支撑，防止夹持的物体出现竖直方向的滑动。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人移动板的结构示意图；

图3是本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人移动板的剖视图；

图4是本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人固定板的剖视图；

图5是本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人移动杆、限位板的结构示意图。

图中：1、机器人手臂；2、机器人手抓主体；3、移动板；4、凸起块；5、电动滑轨；6、安装板；7、安装槽；8、夹板；9、收纳腔；10、限位板；11、复位弹簧；12、滑槽；13、移动杆；14、滑块；15、导向槽；16、导向块；17、挡板；18、固定板；19、放置腔；20、滑动板；21、套板；22、支撑板；23、电动推杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型一种机器人手抓及四轴机器人，包括机器人手臂1和设在机器人手臂1移动端的机器人手抓主体2，机器人手抓主体2包括固定在机器人手臂1移动端的移动板3，移动板3上设有两个电动滑轨5，电动滑轨5的移动端连接有安装板6，安装板6上设有T形的安装槽7，安装槽7内设有对物品进行夹持的夹板8，夹板8的两侧设有收纳腔9，收纳腔9内设有与收纳腔9相匹配的限位板10，收纳腔9内设有与限位板10相连接的复位弹簧11，安装槽7内设有穿过安装板6上开设的开孔的移动杆13，移动杆13的侧壁上设有凸起块4，开孔的侧壁上设有滑槽12，移动杆13的两侧设有与滑槽12相匹配的滑块14，当需要对机器人手抓进行更换时，通过移动移动杆13，使得移动杆13带动限位板10朝收纳腔9内进行移动，使限位板10完全移动到收纳腔9内后，即可将夹板8从安装板6的安装槽7中取出，换上新的夹板8，将夹板8放入安装板6的安装槽7中，限位板10在复位弹簧11的作用下，从收纳腔9中移出，使夹板8卡合在安装槽7内，对夹板8进行支撑，操作方便简单，节约了机器人手抓拆洗更换的时间，提高了机器人手抓的工作效率。

其中，收纳腔9的侧壁上设有导向槽15，限位板10的两侧设有与导向槽15相匹配的导向块16。

其中，两个夹板8之间连接有对物品进行支撑的支撑机构，支撑机构包括固定在两个夹板8之间的固定板18，固定板18上设有放置腔19，放置腔19内设有滑动板20，滑动板20包括固定在置腔内壁上的套板21，套板21内滑动连接有支撑板22，支撑板22在套板21内的一端设有卡板，卡板和放置腔19之间连接有电动推杆23，夹板8的内壁上设有挡板17，当电动滑轨5的移动端进行移动，带动夹板8朝被夹持的物体的方向进行移动，将物品夹持住，通过挡板17对物品进行限位，防止夹持的物体出现水平滑动，通过固定板18内设有滑动板20，滑动板20的支撑板22通过电动推杆23的作用，从套板21中移动出，对物品的底端进行支撑，防止夹持的物体出现竖直方向的滑动。

一种四轴机器人，包括上述所述的一种机器人手抓。

工作时，当需要对机器人手抓进行更换时，通过移动移动杆13，使得移动杆13带动限位板10朝收纳腔9内进行移动，使限位板10完全移动到收纳腔9内后，即可将夹板8从安装板6的安装槽7中取出，换上新的夹板8，将夹板8放入安装板6的安装槽7中，限位板10在复位弹簧11的作用下，从收纳腔9中移出，使夹板8卡合在安装槽7内，对夹板8进行支撑，操作方便简单，节约了机器人手抓拆洗更换的时间，提高了机器人手抓的工作效率，当电动滑轨5的移动端移动时，带动夹板8朝被夹持的物体的方向进行移动，将物品夹持住，通过挡板17对物品进行限位，防止夹持的物体出现水平滑动，通过固定板18内设有滑动板20，滑动板20的支撑板22通过电动推杆23的作用，从套板21中移动出，对物品的底端进行支撑，防止夹持的物体出现竖直方向的滑动。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人手抓，包括机器人手臂（1）和设在机器人手臂（1）移动端的机器人手抓主体（2），其特征在于，所述机器人手抓主体（2）包括固定在机器人手臂（1）移动端的移动板（3），移动板（3）上设有两个电动滑轨（5），电动滑轨（5）的移动端连接有安装板（6），安装板（6）上设有T形的安装槽（7），安装槽（7）内设有对物品进行夹持的夹板（8），夹板（8）的两侧设有收纳腔（9），收纳腔（9）内设有与收纳腔（9）相匹配的限位板（10），收纳腔（9）内设有与限位板（10）相连接的复位弹簧（11），安装槽（7）内设有穿过安装板（6）上开设的开孔的移动杆（13），移动杆（13）的侧壁上设有凸起块（4），开孔的侧壁上设有滑槽（12），移动杆（13）的两侧设有与滑槽（12）相匹配的滑块（14）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手抓，其特征在于，所述收纳腔（9）的侧壁上设有导向槽（15），限位板（10）的两侧设有与导向槽（15）相匹配的导向块（16）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手抓，其特征在于，两个所述夹板（8）之间连接有对物品进行支撑的支撑机构。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手抓，其特征在于，所述支撑机构包括固定在两个夹板（8）之间的固定板（18），固定板（18）上设有放置腔（19），放置腔（19）内设有滑动板（20）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人手抓，其特征在于，所述滑动板（20）包括固定在置腔内壁上的套板（21），套板（21）内滑动连接有支撑板（22）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人手抓，其特征在于，所述支撑板（22）在套板（21）内的一端设有卡板，卡板和放置腔（19）之间连接有电动推杆（23）。

7.根据权利要求1所述的一种机器人手抓，其特征在于，所述夹板（8）的内壁上设有挡板（17）。

8.一种四轴机器人，其特征在于，包括具有与权利要求1-7任意一项所述的一种机器人手抓。

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