CN219278915U - 一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，涉及粮食机械设备技术领域，平仓机器人包括驱动底盘、驱动机构以及平整架。驱动底盘前端中部设置有安置槽，驱动机构安装于安置槽内，驱动机构用于带动平整架高度方向升降运动以及前后方向伸缩运动。平整架内部中空，并垂直连接于驱动机构末端，平整架两端设置有伸缩部件，伸缩部件由设置于平整架内部的伸缩机构带动延伸运动。本实用新型通过伸缩部件通过伸缩机构带动，位于平整架两端的伸缩部件的可伸缩运动，改变平整板整体尺寸，即工作范围，使得平仓机器人适用多种环境，并保证其工作效率。

Description

一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人

技术领域

本实用新型涉及粮食机械设备技术领域，具体涉及一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人。

背景技术

粮食储藏方式主要为散粮堆放，集中堆放于粮仓内。智能平仓机器人具有布粮、堆高、行进、转动、定位、避障、平整粮面等作用，代替人工工作，提高了便利性。平仓机器人多采用履带式，以便于在凹凸不平的粮食上行走。现有的平仓机器人中部设置有刮粮架，对粮面进行刮平。

而在实际刮平工作期间，整体平仓机器人体积受仓门大小的限制，致使刮粮架工作范围受限，在进入粮仓内，刮粮架仅限于有限的工作范围进行刮平工作。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型将针对以上缺点，提供一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，包括驱动底盘、驱动机构以及平整架。驱动底盘前端中部设置有安置槽，驱动机构安装于安置槽内，驱动底盘控制平仓机器人移动，驱动机构于安置槽内带动平整架运动，驱动机构用于带动平整架高度方向升降运动以及前后方向伸缩运动。

平整架内部中空，并垂直连接于驱动机构末端，平整架两端设置有伸缩部件，伸缩部件初始状态下，突出于平整架外，从而，初始状态下平整架与伸缩部件整体长度小于驱动底盘整体外宽度。伸缩部件由设置于平整架内部的伸缩机构带动延伸运动。伸缩部件在需要延伸增加平整板工作范围时，伸缩机构推动伸缩部件于平整架内向外延伸，保证平整工作效率，同时不影响平仓机器人外形尺寸对仓门的影响。

在进一步实施例中，伸缩部件包括伸缩板以及波纹管。

伸缩板滑动连接于平整架内部，伸缩板对称分布，伸缩机构位于伸缩板之间，伸缩机构同时推动两方的伸缩板向外延伸。

波纹管与伸缩板间隙配合，一端固定连接于平整架端部，另一端连接于伸缩板端部。波纹管封闭平整板与伸缩板之间的缝隙，波纹管与伸缩板同步延展，从而防止波纹管无法直接推动粮堆。

在进一步实施例中，伸缩机构包括转动盘以及伸缩杆。

转动盘与平整架内壁连接，转动盘外端连接驱动电机，驱动电机控制转动盘转动。

伸缩杆转动连接于转动盘的两端，当伸缩板位于平整架内部时，转动盘位于伸缩板之间，伸缩杆的另一端连接伸缩板。转动盘逆时针转动，伸缩板顺沿平整板内壁直线运动，伸缩杆推动伸缩板向外延伸，转动盘反向运动即可收回伸缩板。

在进一步实施例中，波纹管侧端面设置有硬板件，硬板件内壁与伸缩板固定连接，以便于伸缩板拉动波纹管。

在进一步实施例中，平整架前端面为曲面或者平面，所述伸缩部件形状与所述平整架对应适配。

有益效果：本实用新型提供了一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，通过驱动机构带动平整架位移，平整架内部中空，伸缩部件以及伸缩机构安装于平整架内部以及外部，减小整体结构尺寸，并在需要工作时，由平整架内部延展出，增加工作面，提高工作效率。伸缩部件与伸缩机构配合使用，由伸缩机构推动伸缩部件延展与伸缩。伸缩部件采用伸缩板与波纹管组合使用，波纹管连接于平整架外部，对平整架与伸缩板之间的缝隙进行密封，防止粮食卡于连接缝隙处，影响伸缩板运动。同时伸缩板运动传递推动波纹管，伸缩板与波纹管同步延伸，并始终位于波纹管内部，从而有效防止波纹管变形而影响布粮工作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。

图2为本实用新型中平整架整体结构示意图。

图3为本实用新型中平整架内部示意图。

图中各附图标记为：驱动底盘1、安置槽101、驱动机构2、平整架3、伸缩部件4、伸缩板401、波纹管402、伸缩机构5、转动盘501、伸缩杆502、驱动电机6、硬板件7。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

申请人认为，现有的平仓机器人整体尺寸受实际生活中部分粮仓仓门尺寸的限制，当粮仓仓门很小时，平仓机器人只能采用小型，进而平整板工作范围受到限制，影响平仓机器人布粮工作效率。

为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，设置有驱动底盘1、驱动机构2以及平整架3驱动底盘1前端中部设置有安置槽101，驱动机构2安装于安置槽101内，驱动底盘1控制平仓机器人移动，驱动机构2于安置槽101内带动平整架3运动，驱动机构2用于带动平整架3高度方向升降运动以及前后方向伸缩运动。驱动机构2可采用现有适配机构完成平整架3的运动，根据粮堆高度自动布粮，驱动机构2与驱动底盘1为现有成熟技术，在此不再赘述。平整架3内部中空，并垂直连接于驱动机构2末端，平整架3两端设置有伸缩部件4，伸缩部件4初始状态下，突出于平整架3外，从而，初始状态下平整架3与伸缩部件4整体长度小于驱动底盘1整体外宽度，以便于平仓机器人驶过粮仓门。伸缩部件4由设置于平整架3内部的伸缩机构5带动延伸运动。伸缩机构5推动伸缩部件4于平整架3内向外延伸，伸缩部件4在工作时延伸，增加平整板工作范围，保证平整工作效率，同时不影响平仓机器人外形尺寸对仓门的影响。前述平整架3前端面为曲面或者平面，根据实际所需进行加工，所述伸缩部件4形状与所述平整架3对应适配。

伸缩部件4内设于平整架3内，其边缘伸缩缝隙容易使得在平整粮食时，粮食卡进缝隙内，从而影响伸缩部件4伸缩运动。伸缩部件4设置有伸缩板401，伸缩板401可通过滑轨等方式滑动连接于平整架3内部，伸缩板401择优前侧面或者后侧面与平整板内壁连接，伸缩板401顶部靠***整架3顶部，从而保证伸缩板401延伸后与平整架3形成的最大工作面，伸缩板401对称分布于平整板的两端，伸缩机构5位于伸缩板401之间。伸缩机构5同时推动两方的伸缩板401向外延伸。波纹管402与伸缩板401间隙配合，波纹管402一端固定连接于平整架3端部，另一端延伸于平整架3外并连接于伸缩板401端部。波纹管402与伸缩板401同一形状，波纹管402采用方管形式，使其相适配，波纹管402的一端与平整架3侧端粘结，封闭平整板与伸缩板401之间的缝隙，防止粮食进入缝隙中，同时伸缩板401向外延伸时，波纹管402与伸缩板401同步延展，伸缩板401于波纹管402内形成硬质板面，从而防止波纹管402无法直接推动粮堆。波纹管402充分延展时，粮食顺沿波纹管402上纵向凹槽自然下落，增加工作面并有效减少粮食卡住，同时波纹管402软性材料能够防止位于横向凹槽内的粮食受挤压损坏。

具体的，伸缩机构5设置有转动盘501，转动盘501与平整架3内壁连接，转动盘501择优采用板条状，转动盘501外端连接驱动电机6。驱动电机6可采用微型电机，如型号为：28BYJ4，额定转速：5-100转，可根据实际需求设定转速。驱动电机6安装于平整架3外，用于控制转动盘501转动。伸缩杆502转动连接于转动盘501的两端，当伸缩板401位于平整架3内部时，转动盘501位于伸缩板401之间，伸缩杆502的另一端连接伸缩板401。转动盘501逆时针转动，伸缩板401顺沿平整板内壁直线运动，伸缩杆502推动伸缩板401向外延伸，转动盘501反向运动即可收回伸缩板401。

波纹管402侧端面设置有硬板件7，硬板件7内壁与伸缩板401固定连接，以便于伸缩板401拉动波纹管402。伸缩板401拉动硬板件7，由硬板件7推动波纹管402，完成延伸以及伸缩。

基于上述技术方案，本实用新型具体工作方式如下：平仓机器人进入粮仓前，伸缩机构5中，转动盘501带动伸缩杆502位于纵向极限位置，伸缩杆502拉动硬板件7，即拉动波纹管402收缩至极限位置，平整板整体尺寸为最小极限值，平仓机器人行进至粮仓内，驱动电机6启动转动盘501，转动盘501逆时针转动，伸缩杆502推动伸缩板401延伸，进而推动硬板件7，波纹管402延展，伸缩板401始终位于波纹管402内部，驱动机构2带动平整板整体运动进行布粮。

如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (5)

1.一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，包括：

驱动底盘，前端中部设置有安置槽；

驱动机构，安装于安置槽内，驱动机构用于带动平整架高度方向升降运动以及前后方向伸缩运动；

平整架，内部中空，并垂直连接于驱动机构末端，平整架两端设置有伸缩部件，伸缩部件由设置于平整架内部的伸缩机构带动延伸运动。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，伸缩部件包括：

伸缩板，滑动连接于平整架内部，伸缩板对称分布，伸缩机构位于伸缩板之间；

波纹管，与伸缩板间隙配合，一端固定连接于平整架端部，另一端连接于伸缩板端部。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，伸缩机构包括：

转动盘，与平整架内壁连接，转动盘外端连接驱动电机；

伸缩杆，转动连接于转动盘的两端，伸缩杆的另一端连接伸缩板。

4.根据权利要求2所述的一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，波纹管侧端面设置有硬板件，硬板件内壁与伸缩板固定连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，平整架前端面为曲面或者平面，所述伸缩部件形状与所述平整架对应适配。

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