CN219254553U - 一种便携式船舶焊接小车 - Google Patents
一种便携式船舶焊接小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219254553U CN219254553U CN202223044314.0U CN202223044314U CN219254553U CN 219254553 U CN219254553 U CN 219254553U CN 202223044314 U CN202223044314 U CN 202223044314U CN 219254553 U CN219254553 U CN 219254553U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- welding
- chassis
- laser sensor
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 78
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 32
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 3
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及焊接小车技术领域，尤其涉及一种便携式船舶焊接小车，包括底盘、推送臂、摆臂和激光传感器运动轴，所述底盘下安装有车轮，底盘的顶部中间安装有第一电机，底盘顶部的一侧安装有第二电机，推送臂的底部传动连接有螺杆，推送臂通过传动装置与摆臂连接，摆臂内设有第五电机和线性传动机构，摆臂的端部安装有风扇，摆臂的末端安装有焊枪，激光传感器运动轴外端安装有激光传感器。本实用新型中，通过多个电机来实现焊枪的摆动，协调性高，无需特定的轨道，直接可进行焊接作业，激光传感器扫描焊缝坡口并通过人工智能训练的手法进行焊接，可自动焊接船舶上的复杂焊缝，提高效率节约成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接小车技术领域，尤其涉及一种便携式船舶焊接小车。
背景技术
在进行船舶制造的过程中，会因为甲板和外板的拼接以及下甲板骨架的焊接等任务产生大量的焊接作业需求，但因为船舶的甲板一般由若干块钢板相互焊接而成，基本都是平面，所以可以借助焊接机小车来完成甲板拼接工作，然而由于传统的船舶焊接小车进行焊接工作时一般需要在特定的轨道上进行运动，因此在焊接小车进行焊接作业之前需要先进行轨道的定位和固定，而目前轨道的定位方式大部分都是通过机械结构定位，增加了焊接成本，且不便于更换工作场地，并且传统船舶用焊接小车编程复杂且误差较大，程序一旦设定好后很难更改，另外，当前的船舶用焊接小车构造简单，只能用于直线焊缝等简单结构的焊接工作，适用范围小，有鉴于此，有必要对目前的焊接小车予以改进，以解决上述问题；
本背景技术部分中公开的以上信息仅用于理解本发明构思的背景技术，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种便携式船舶焊接小车，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种便携式船舶焊接小车，包括底盘、推送臂、摆臂和激光传感器运动轴，所述底盘的底部安装有车轮，所述底盘的顶部中间安装有第一电机，所述底盘的顶部一侧安装有第二电机，所述推送臂的底部传动连接有螺杆，所述推送臂的端部通过传动装置与所述摆臂转动连接，所述摆臂的内部安装有第五电机和线性传动机构，所述摆臂的端部安装有用于散热的风扇，摆臂的末端安装有焊枪，所述激光传感器运动轴外端安装有激光传感器；
此外，优选的结构是，所述焊枪为外接焊枪。
此外，优选的结构是，所述推送臂上分别安装有第四电机和第三电机，其中第四电机通过传动装置驱动摆臂旋转，第三电机则驱动推送臂进行旋转。
此外，优选的结构是，所述第一电机通过蜗杆驱动车轮之间的车轴转动，其中车轮为磁性吸附轮。
此外，优选的结构是，所述第一电机的输出轴端部安装有第一伞齿轮，所述蜗杆的端部安装有第二伞齿轮，并且第二伞齿轮与第一伞齿轮之间相互啮合。
此外，优选的结构是，所述第二电机输出轴的端部安装有大齿轮，螺杆一侧的端部安装有小齿轮，并且小齿轮与大齿轮之间相互啮合。
此外，优选的结构是，所述线性传动机构为丝杠螺母机构，并且第五电机的输出轴与线性传动机构之间为直线传动连接。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型中，通过磁性吸附轮能够使焊接小车易于移动，提高机器人的灵活性，通过多个电机来输出运动，从而提高焊接小车的自由度，增加的自由度使电机直接实现了焊枪的摆动，协调性高，无需特定的轨道，直接可进行焊接作业，甚至是各种较为复杂的焊接作业，因此节省了焊接成本，加之所有运动因为由工控机集中控制，各个方向的动作契合度都有提高，外置于示教器中的计算机根据激光传感器获取的坡口实时位置参数做到针对性的焊接规划轨迹修改，焊接精度也随之提升，另外本实用新型体积小巧轻便，可以根据船舶的焊接需求随时移动至相应焊接场地。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种便携式船舶焊接小车的立体图；
图2为本实用新型提出的一种便携式船舶焊接小车的结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种便携式船舶焊接小车的后视结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种便携式船舶焊接小车的主视结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种便携式船舶焊接小车的立体图。
图中：1、风扇；2、激光传感器；3、外壳；4、底盘；5、车轮；6、传动装置；7、摆臂；8、焊枪；9、第一电机；10、第二电机；11、第三电机；12、第四电机；13、第五电机；14、蜗杆；15、小齿轮；16、大齿轮；17、激光传感器运动轴；18、推送臂；19、线性传动机构；20、螺杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1-5，一种便携式船舶焊接小车，包括底盘4、推送臂18、摆臂7和激光传感器运动轴17，底盘4的底部安装有车轮5，车轮5为四个，有两个前轮和两个后轮，两个前轮之间通过车轴连接，两个后轮之间也通过车轴连接；
通过该设计，在底盘4的第一电机9通过蜗杆14驱动车轮5之间的车轴转动，在第一电机9的驱动下，使小车可以前进或后退，使其完成Y轴方向上的来回运动；
在其他实施例中，可以在第一电机9的输出轴端部安装第一伞齿轮，在蜗杆14的端部安装第二伞齿轮，蜗杆14设有两根，第二伞齿轮也设有两个，两个第二伞齿轮相对设置，让这两个第二伞齿轮与第一伞齿轮啮合连接，通过第一电机9驱动第一伞齿轮转动，再由第一伞齿轮驱动左右两个第二伞齿轮转动，第二伞齿轮转动带动蜗杆14转动，从而驱动两个前轮和两个后轮前进或后退，使其完成Y轴方向上的来回运动；
底盘4上安装的第二电机10的输出轴端部安装有大齿轮16，推送臂18的底部传动连接有螺杆20，螺杆20的一侧端部安装有小齿轮15，小齿轮15与大齿轮16啮合连接；
通过该设计，第二电机10驱动大齿轮16转动，大齿轮16同时驱动与之啮合的小齿轮15以及螺杆20转动，进而由螺杆20带动推送臂18在X轴方向上来回运动；
在其他实施例中，在推送臂18的底部安装一个与螺杆20直线传动连接的底座，在第二电机10的正反转驱动下，螺杆20与该底座可以直线运动，从而带动推送臂18进行左、右直线运动，从而实现在X轴方向上来回运动；
推送臂18的端部通过传动装置6与摆臂7转动连接；
在其他实施例中，在推送臂18的内安装第三电机11，第三电机11驱动推送臂18旋转，从而由第三电机11驱动摆臂7沿X轴方向转动；
进一步的，推送臂18的外侧设有套筒，套筒将第三电机11包裹在内部，套筒与小车机体之间通过密封盖密封连接，第三电机11驱动了包括传动装置6在内的推送臂18后端输出部分；
更进一步的，推送臂18内安装的第四电机12驱动传动装置6旋转，从而由第四电机12驱动摆臂7沿Y轴方向转动；
此时传动装置6应安装在推送臂18的端部，而与传动装置6传动连接的摆臂7应位于传动装置6的侧面，传动装置6可采用伞齿轮传动装置、皮带轮传动装置、链轮传动装置中的任意一种；
摆臂7内部安装有第五电机13和线性传动机构19，其中线性传动机构19为丝杠螺母机构，第五电机13的输出轴与线性传动机构19直线传动连接；
摆臂7的端部安装有用于散热的风扇1，末端安装有焊枪8，在第五电机13的驱动下，使焊枪8可以实现在Z轴方向进行上、下运动；
其中，激光传感器运动轴17外端安装有激光传感器2，激光传感器2依靠激光传感器运动轴17转动至合适的扫描角度，激光传感器2实时获取的焊接部位坡口的位置参数并传递给外置示教器中的计算机进行焊缝分析与路径规划；
另外，上述方案中，车轮5为磁性吸附轮，可以吸附在船舶上进行焊接，不局限于轨道运行，可以通过调节移动方式来提高自由度以方便焊接；
本实施例中，通过多个电机来输出运动，提高焊接机器人的自由度，增加的自由度使电机直接实现了焊枪的摆动，协调性高，并且使用时只需将焊接小车携带至焊接场地，无需工人在一旁辅助焊接调整，远程操控焊接小车进行焊接即可，降低现有焊接过程中的工作强度，且所有运动因为由工控机集中控制，外置于示教器中的计算机根据激光传感器2获取的坡口实时位置参数做到针对性的焊接规划轨迹修改，避免出现传统焊接路径无法修改，装配要求高，实用性差的缺点，各个方向的动作契合度都有提高；
同时，通过AI算法规划的轨迹可以很大程度上的模拟人工焊接才能达到的工艺需求甚至超越人工焊接的质量，并且不会出现人工因为长时间作业出现的疲劳，从而导致的焊接质量下降，极大减少了人力成本；
另外，还可以通过后续的视觉、电弧跟踪、重力等传感器的数据反馈来去除误差，使得能够控制小车更加智能的模仿人工焊接焊缝，且因所有的控制都由步进电机替代人工调整，不仅稳定性高，可以流畅的执行所需要的焊接动作，而且焊缝的质量也能得到提高。
本实施例中，通过磁性吸附轮能够使焊接小车易于移动，提高机器人的灵活性，通过多个电机来输出运动，从而提高焊接小车的自由度，增加的自由度使电机直接实现了焊枪的摆动，协调性高，无需特定的轨道，直接可进行焊接作业，甚至是各种较为复杂的焊接作业，因此节省了焊接成本，加之所有运动因为由工控机集中控制，各个方向的动作契合度都有提高，外置于示教器中的计算机根据激光传感器获取的坡口实时位置参数做到针对性的焊接规划轨迹修改，焊接精度也随之提升，另外本实用新型体积小巧轻便，可以根据船舶的焊接需求随时移动至相应焊接场地。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种便携式船舶焊接小车，包括底盘(4)、推送臂(18)、摆臂(7)和激光传感器运动轴(17)，其特征在于，所述底盘(4)的底部安装有车轮(5)，所述底盘(4)的顶部中间安装有第一电机(9)，所述底盘(4)的顶部一侧安装有第二电机(10)，所述推送臂(18)的底部传动连接有螺杆(20)，所述推送臂(18)的端部通过传动装置(6)与所述摆臂(7)转动连接，所述摆臂(7)的内部安装有第五电机(13)和线性传动机构(19)，所述摆臂(7)的端部安装有用于散热的风扇(1)，摆臂(7)的末端安装有焊枪(8)，所述激光传感器运动轴(17)外端安装有激光传感器(2)。
2.根据权利要求1所述的一种便携式船舶焊接小车，其特征在于，所述焊枪(8)为外接焊枪。
3.根据权利要求1所述的一种便携式船舶焊接小车，其特征在于，所述推送臂(18)上分别安装有第四电机(12)和第三电机(11)，其中第四电机(12)通过传动装置(6)驱动摆臂(7)旋转，第三电机(11)则驱动推送臂(18)进行旋转。
4.根据权利要求1所述的一种便携式船舶焊接小车，其特征在于，所述第一电机(9)通过蜗杆(14)驱动车轮(5)之间的车轴转动，其中车轮(5)为磁性吸附轮。
5.根据权利要求4所述的一种便携式船舶焊接小车，其特征在于，所述第一电机(9)的输出轴端部安装有第一伞齿轮，所述蜗杆(14)的端部安装有第二伞齿轮，并且第二伞齿轮与第一伞齿轮之间相互啮合。
6.根据权利要求1所述的一种便携式船舶焊接小车，其特征在于，所述第二电机(10)输出轴的端部安装有大齿轮(16)，螺杆(20)一侧的端部安装有小齿轮(15)，并且小齿轮(15)与大齿轮(16)之间相互啮合。
7.根据权利要求1所述的一种便携式船舶焊接小车，其特征在于，所述线性传动机构(19)为丝杠螺母机构，并且第五电机(13)的输出轴与线性传动机构(19)之间为直线传动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202223044314.0U CN219254553U (zh) | 2022-11-16 | 2022-11-16 | 一种便携式船舶焊接小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202223044314.0U CN219254553U (zh) | 2022-11-16 | 2022-11-16 | 一种便携式船舶焊接小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219254553U true CN219254553U (zh) | 2023-06-27 |
Family
ID=86870236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202223044314.0U Active CN219254553U (zh) | 2022-11-16 | 2022-11-16 | 一种便携式船舶焊接小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219254553U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117817224A (zh) * | 2024-03-06 | 2024-04-05 | 中铁二十二局集团第四工程有限公司 | 一种隧道施工用焊接设备 |
-
2022
- 2022-11-16 CN CN202223044314.0U patent/CN219254553U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117817224A (zh) * | 2024-03-06 | 2024-04-05 | 中铁二十二局集团第四工程有限公司 | 一种隧道施工用焊接设备 |
| CN117817224B (zh) * | 2024-03-06 | 2024-06-11 | 中铁二十二局集团第四工程有限公司 | 一种隧道施工用焊接设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102672311B (zh) | 一种气电立焊自主移动式机器人*** | |
| CN101376198B (zh) | 一种五轴联动数控焊接机及其焊接工艺控制方法 | |
| CN101456182B (zh) | 大型工件焊接智能机器人装置 | |
| CN102689100B (zh) | 一种用于等离子mig复合焊接的自主移动式机器人*** | |
| CN202622192U (zh) | 一种用于等离子mig复合焊接的自主移动式机器人*** | |
| CN102689083B (zh) | 用于大厚板mig/mag多层多道焊接的机器人*** | |
| CN103692433B (zh) | 可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法 | |
| CN219254553U (zh) | 一种便携式船舶焊接小车 | |
| CN102689085B (zh) | 一种用于大型精密设备焊接的自主移动式抖动热丝tig焊机器人*** | |
| CN108620782A (zh) | 基于视觉伺服的箱型钢结构现场全位置焊接机器人 | |
| CN202752728U (zh) | 一种气电立焊自主移动式机器人*** | |
| CN113664416B (zh) | 一种钢结构件自动焊接机及焊接方法 | |
| CN1490135A (zh) | 永磁履带自主全位置爬行式弧焊机器人的控制方法 | |
| CN212526613U (zh) | 单面焊双面成型焊接机器人 | |
| CN106624523A (zh) | 一种柔性导轨焊接机器人 | |
| CN110814472A (zh) | 适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人*** | |
| CN106041379B (zh) | 一种相贯件的自动切割焊接装置 | |
| CN216098959U (zh) | 一种焊接机器人 | |
| CN104139237A (zh) | 五轴三维轨迹搅拌摩擦焊接*** | |
| CN206464743U (zh) | 一种柔性导轨焊接机器人 | |
| CN213033858U (zh) | 基于视觉表征的多层多道焊接装置 | |
| CN212122162U (zh) | 一种多自由度焊接机器人 | |
| CN107052518A (zh) | 一种无轨焊接机器人 | |
| CN116673644A (zh) | 一种金属壁面自动焊接装置及其使用方法 | |
| CN202684288U (zh) | 一种用于大厚板mig/mag多层多道焊接的自主移动式机器人*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Yangzhou Yiyuan Power Equipment Manufacturing Co.,Ltd. Assignor: Jiangsu daoerfen Intelligent Manufacturing Co.,Ltd. Contract record no.: X2024980003808 Denomination of utility model: A portable ship welding trolley Granted publication date: 20230627 License type: Common License Record date: 20240402 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |