CN219250426U - 一种手术机器人的主控台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术机器人的主控台，带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像***、主控操作手以及扶手机构。沉浸式影像***通过支撑装置与底座相连。主控操作手通过支撑装置与底座相连。支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像***的俯仰朝向的俯仰调整机构；主控操作手为多自由度全主动主控操作手。扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整。本实用新型所公开的手术机器人***的主控台，在满足医师向手术机器人输入手术指令并接收由患者侧反馈的音视频信息的同时，能够根据操作者的使用习惯进行整体调整，提高操作便捷性。

Description

一种手术机器人的主控台

技术领域

本实用新型属于手术机器人技术领域，尤其涉及一种手术机器人***的主控台。

背景技术

随着高精密生产技术的不断发展，使用机器人***代替医师操作设备或者实施手术已成为趋势。与传统的医师直接操作手术器械进行外科手术相比，手术机器人***有着巨大的优势，尤其是在可操作空间有限、视野受阻和手部活动空间内动作干涉大的外科手术中，手术机器人***能够弥补人手部运动和视力观测的不足，有效的提高手术效率。

医师在使用手术机器人***时，手术机器人***弥补了各种人体生理不足，避免了长久的站立、把持手术器械所带来体力消耗，有助于医师全程保持最佳操作状态。

主控台是手术机器人***的一部分，它包括位于设备底部的基座部分、位于设备上部的音视频显示部分、位于设备中部的主控操作手、位于设备前部的扶手机构以及设置于设备上的多个功能开关。其主要用于医师向手术机器人***输入手术动作指令，在整个手术过程中，医师全程与主控台对接，主控台的设计合理性直接影响到医师的操控体验，其是影响手术机器人***操作性至关重要的一部分。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种手术机器人***的主控台。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种手术机器人***的主控台，包括带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像***、主控操作手以及扶手机构；

所述沉浸式影像***通过支撑装置与底座相连；

主控操作手通过支撑装置与底座相连；支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像***的俯仰朝向的俯仰调整机构；

所述主控操作手为多自由度全主动主控操作手；

所述扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整高度。

优选的，主手升降机构包括与底座固定连接的立柱、能够沿着所述立柱运动的移动座以及与所述移动座固定连接的主控操作手安装架；

所述移动座通过导轨机构与立柱相连；

移动座的驱动机构包括固定设置在立柱上的驱动机，与驱动机相连的丝杠，丝杠上的丝杠螺母与移动座固定连接；在工作时，驱动机的输出轴转动，带动丝杠转动，此过程中丝杠螺母带动移动座沿着丝杠长度方向运动。

优选的，移动座包括对称设置的两个侧部连接板以及与两个侧部连接板固定连接的中部连接板；

主控操作手安装架与侧部连接板固定连接。

优选的，立柱的横截面为工形，驱动机固定设置在工形立柱的中部，丝杠通过丝杠支撑座与立柱中部相连，驱动机的输出轴通过联轴器与丝杠固定连接；

丝杠螺母与L形转接板固定连接，L形转接板与移动座固定连接；

导轨机构分别与立柱的两侧固定连接。

优选的，主控操作手安装架包括用于与侧部连接板固定连接的连接部以及用于安装主控操作手的安装部；连接部垂直于安装部；

连接部与安装部之间固定设置有多个能够提高安装部强度的三角形肋板。

优选的，俯仰调整机构包括多连杆机构以及用于驱动所述连杆机构的连杆驱动机构；

所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述连杆驱动机构包括电推杆；

在运动过程中第一连杆为固定杆，第二连杆、第三连杆和第四连杆为活动杆；

电推杆分别与第一连杆和第二连杆固定连接，当电推杆伸长或收缩时，能够带动第二连杆、第三连杆和第四连杆运动。

优选的，第一连杆与底座之间固定连接，沉浸式影像***与第三连杆固定连接。

优选的，第三连杆的长度分别小于第一连杆、第二连杆和第四连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆依次通过转轴相连。

优选的，主控操控手包括基座、大臂杆件、小臂杆件以及侧臂杆件；基座与主控操作手安装架相连；大臂杆件与基座之间通过转轴连接，大臂杆件与小臂杆件之间通过转轴连接；侧臂杆件与驱动盘之间通过转轴相连，驱动盘与基座之间通过转轴相连；侧臂杆件与小臂杆件之间通过转轴相连；驱动盘与能够带动其绕着与基座间的转轴转动的驱动器相连；大臂杆件与能够带动其绕着与基座间的转轴转动的驱动器相连；大臂杆件平行于小臂杆件。

优选的，主控操控手包括带有触摸模块的操作手柄。

优选的，沉浸式影像***包括音频采集器、音频输出器、视频采集器以及视频输出器；所述扶手机构包括横置在主控台前方的扶手横托，所述扶手横托的两端分别设置有多个功能开关，所述扶手机构的中部设置有显示面板；在主控台的后部固定设置有用于移动过程中推拉主控台的操作扶手。

本实用新型所公开的手术机器人***的主控台，在满足医师向手术机器人输入手术指令并接收由患者侧反馈的音视频信息的同时，能够根据操作者的使用习惯进行整体调整，提高操作便捷性。

另外，整体结构紧凑，操作顺畅度高，进一步提升外科手术过程中操作者的操作便捷性。有助于做出更加细腻顺畅的手术动作。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图；

附图2是本实用新型的主手升降机构的结构示意图；

附图3是本实用新型的立柱与移动座的位置关系的结构示意图；

附图4是本实用新型的第一、第二、第三、第四连杆与电推杆的位置关系的结构示意图；

附图5是本实用新型的主控操作手的结构示意图；

附图6是本实用新型的平行四边形运动机构的四个定点的位置的结构示意图；

附图7是本实用新型的操作手柄的结构示意图；

附图8是本实用新型的手柄的结构示意图；

附图9是本实用新型第一、第二、第三关节的位置关系的结构示意图；

附图10是本实用新型一个实施例中的控制开关的结构示意图；

在附图中，1底座、2沉浸式影像***、21扬声器、22麦克风、23视频器、3主控操作手、31大臂杆件、32小臂杆件、33侧臂杆件、34驱动盘、35基座、36操作手柄、361手柄、362触摸模块、363齿轮、364复位弹簧、365外壳、37主转轴、4扶手机构、41横托、42功能开关、43显示面板、5主手升降机构、51立柱、52移动座、521侧部连接板、522中部连接板、53主控操作手安装架、531连接部、532安装部、533三角形肋板、54导轨机构、55驱动机、56丝杠、57丝杠螺母、58联轴器、59L形转接板、6俯仰调整机构、61第一连杆、62第二连杆、63第三连杆、64第四连杆、65电推杆、7脚部控制器、8操作扶手、9控制开关、91拨动件、921臂、922凸台、923导向孔、93扣接体、931扣接孔、94复位弹簧、95手柄基座的侧壁、96穿插孔、97台、98通道、H支撑装置。

具体实施方式

以下结合附图给出的实施例，进一步说明具体实施方式。本实用新型不限于以下实施例的描述。

本实用新型的实施例公开了一种手术机器人***的主控台，它是手术机器人***的一部分，手术机器人***中的主控台、视频台车、患者台车相互配合，完成外科手术。主控台位于医师(设备操控者)所在侧，它将医师手部的推摆、抓持等特定动作识别为对应的手术动作指令，将采集到的指令信息传输至手术机器人***中的控制模块，由控制模块向位于患者所在侧的患者台车下达手术器械动作指令，接收到手术器械动作指令后，患者台车中的致动器直接致动手术器械。

在使用时，主控台、视频台车、患者台车分别被妥善的配置在对应的空间内。其中，一些设备初始位置的调整、无菌罩体的覆盖可能需要一至多位医护人员相互配合，尤其需要注意的是：主控台在配置过程中，包括但不限于主控台的物理位置调整、惯用手部动作与对应器械动作的对应配对、特殊功能键的功能配对、预先的具有一定标准的洁净作业。

实施例1

如图1至4所示，手术机器人***的主控台包括带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像***、主控操作手以及扶手机构。沉浸式影像***通过支撑装置与底座相连。主控操作手通过支撑装置与底座相连。支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像***的俯仰朝向的俯仰调整机构。参照附图5，主控操作手为多自由度全主动主控操作手。扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整高度。

在使用时，沉浸式影像***将位于患者侧的由患者台车所携带的器械所采集的音像信息传达给操作者，沉浸式影像***中的音频输入器(麦克风)同样能够将语音信息直接传达至位于患者侧的助理操作者。在使用时，能够根据操作者自身生理特性和操作习惯，调整主控操作手的高度、沉浸式影像***的俯仰朝向、扶手机构的高度，以此进一步地追求提升操作者的操作舒适性。

如图2所示，优选的，主手升降机构包括与底座固定连接的立柱、能够沿着所述立柱运动的移动座以及与所述移动座固定连接的主控操作手安装架。移动座通过导轨机构与立柱相连。

如图2和3所示，移动座的驱动机构包括固定设置在立柱上的驱动机以及与驱动机相连的丝杠，丝杠上的丝杠螺母与移动座固定连接。在工作时，驱动机的输出轴转动，带动丝杠转动，此过程中丝杠螺母带动移动座沿着丝杠长度方向运动。

如图3所示，优选的，移动座包括对称设置的两个侧部连接板以及与两个侧部连接板固定连接的中部连接板。主控操作手安装架与侧部连接板固定连接。参照附图3，在本实施例中将驱动机固定在立柱中部，立柱的横截面为工字型，移动座扣合在立柱外，丝杠移动机构此时恰好位于移动座与立柱之间的空隙中，在保持移动过程中的稳定性的同时，缩减了空间的占用。

参照附图1至3，优选的，在本实用新型的一些实施例中，立柱的横截面为工形，驱动机固定设置在工形立柱的中部，丝杠通过丝杠支撑座与立柱中部相连，驱动机的输出轴通过联轴器与丝杠固定连接。丝杠螺母与L形转接板固定连接，L形转接板与移动座固定连接。导轨机构分别与立柱的两侧固定连接。

参照附图1和2，优选的，主控操作手安装架包括用于与侧部连接板固定连接的连接部以及用于安装主控操作手的安装部。连接部垂直于安装部。连接部与安装部之间固定设置有多个能够提高安装部强度的三角形肋板。

参照附图1，优选的，沉浸式影像***包括音频采集器、音频输出器、视频采集器以及视频输出器；所述扶手机构包括横置在主控台前方的扶手横托，所述扶手横托的两端分别设置有多个功能开关，所述扶手机构的中部设置有显示面板；在主控台的后部固定设置有用于移动过程中推拉主控台的操作扶手。

参照附图4，优选的，俯仰调整机构包括多连杆机构以及用于驱动所述连杆机构的连杆驱动机构。多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述连杆驱动机构包括电推杆。在运动过程中第一连杆为固定杆，第二连杆、第三连杆和第四连杆为活动杆。电推杆分别与第一连杆和第二连杆固定连接，当电推杆伸长或收缩时，能够带动第二连杆、第三连杆和第四连杆运动。

优选的，第一连杆与底座之间固定连接，沉浸式影像***与第三连杆固定连接。

参照附图4，优选的，第三连杆的长度分别小于第一连杆、第二连杆和第四连杆。第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆依次通过转轴相连。

实施例2

如图5和6所示，参照附图1和2，本实施例在实施例1的基础上进行优化：

在本实施例中，主控台的主控操控手包括基座、大臂杆件、小臂杆件以及侧臂杆件。

基座与主控操作手安装架相连。大臂杆件与基座之间通过转轴连接，大臂杆件与小臂杆件之间通过转轴连接。

侧臂杆件与驱动盘之间通过转轴相连，驱动盘与基座之间通过转轴相连；侧臂杆件与小臂杆件之间通过转轴相连；驱动盘与能够带动其以基座间的转轴为轴心转动的驱动器相连；大臂杆件与能够带动其以基座间的转轴为轴心转动的驱动器相连。大臂杆件平行于小臂杆件。

参照附图7和8，优选的，主控操控手包括带有触摸模块的操作手柄。

在主控操作手运动过程中，大臂杆件、小臂杆件、侧臂杆件以及驱动盘构成平行四边形运动机构，平行四边形运动机构的四个顶点分别位于大臂杆件与基座间的转轴的中轴线上、驱动盘与小臂杆件之间的转轴的中轴线上、大臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上以及侧臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上。小臂杆件的远端与夹持功能关节模组可转动的连接；所述夹持功能关节模组的末端可转动的连接有操作手柄。

优选的，驱动盘与第一驱动器相连，当第一驱动器的输出轴转动时，驱动盘随之转动，此时驱动盘能够带动侧臂杆件的近端移动。所述大臂杆件的近端与第二驱动器相连，当第二驱动器的输出轴转动时，大臂杆件的近端随之转动。其中第一驱动器和第二驱动器在附图中未示出。

参照附图5，尤其是局部对比示意图A以及其相关联处：大臂杆件的远端与小臂杆件的一侧通过转轴连接，侧臂杆件的远端与小臂杆件的对侧通过转轴连接。大臂杆件的转轴与侧臂杆件的转轴非重合，侧壁臂杆件的转轴相对于大臂杆件的转轴更靠近小臂杆件的远端。

参照附图5，尤其是局部对比示意图B以及其相关联处：优选的，侧臂杆件与驱动盘通过转轴相连，所述转轴位于以第一驱动器的输出轴的旋转中心为圆心形成的圆的半径上的一点，该点至旋转中心的距离(r)大于零。

如图6所示，平行四边形运动机构的四个顶点分别为a点、b点、c点以及d点。大臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上的顶点为a点，大臂杆件与基座之间的转轴的中轴线上的顶点为b点、驱动盘与小臂杆件之间的转轴的中轴线上的顶点为c点，侧臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上的顶点为d点。在主控操作手的系列运动过程中，相对于基座的位置：b点为不动点，c点、d点和a点为可动点。

下面例举一组操作动作：图示a,b,c,d为平行四边形四个顶点，ad线是实际的小臂杆件，该结构的运动特点是驱动关节后置，通常a点为小臂驱动关节，通过图示平行四边形结构，本实用新型的实施例将a点的驱动后置到b点所在的轴上，此结构的特点是b点所在的转轴保持不动时，小臂杆件即与地面角度保持不变，大臂杆件的运动不影响小臂杆件与地面的夹角，另外一个优点是a点驱动力后置到b点，前端(远端)结构的负载可有效的减轻，从而降低电机的负载并且有效降低转动惯量。

实施例3

如图9所示，参照其它附图，本实施例在实施例2的基础上做出进一步优化：

如图9所示，在附图中f第一关节旋转轴的中轴线、g第二关节旋转轴的中轴线、e第三关节旋转轴的中轴线：夹持功能关节模组包括第一关节、第二关节和第三关节，第二关节的旋转轴中轴线垂直于第一关节的旋转轴中轴线，第三关节的旋转轴中轴线垂直于第二关节的旋转轴中轴线。

参照附图9，夹持功能关节模组与小臂杆件通过转轴相连，第一关节的旋转轴中轴线垂直于所述转轴的中轴线。

第一关节的旋转轴的中轴线、第二关节的旋转轴的中轴线以及第三关节的旋转轴的中轴线具有一个共同的交点。第一关节、第二关节以及第三关节分别能够以其自身旋转轴的中轴线为轴转动。夹持功能关节模组能够以其与小臂杆件的连接转轴的中轴线为轴转动。

参照附图1、2和3，基座的顶部设置有主转轴，基座的内部固定设置有用于带动主控操作手以所述主转轴为轴转动的驱动机。

在使用时，主控操作手与手术机器人的主控台中的主控操作手安装架相固定，驱动机带动主控操作手以主转轴的中轴线为轴转动。

在本实施例中主控操作手采用吊装的方式与手术机器人固定连接，主控操作手形成手术机器人***的用于供医师输入指令的主控机械手。在本实用新型的一些实施例中，驱动机为伺服电机。

实施例4

如图7、8所示，参照其它附图：操作手柄包括外壳以及两个手柄，两个手柄的一端自所述外壳的过孔伸入外壳内部，两个手柄的位于外壳内的一端分别固定设置有齿轮，两个手柄的齿轮相啮合，两个手柄上分别固定设置有触摸传感器模块。夹持功能关节模组中关节为主动式关节。第一关节、第二关节以及第三关节处分别固定设置有能够带动第一关节、第二关节以及第三关节以其旋转轴的中轴线为轴进行转动动作的驱动机。

夹持功能关节模组与小臂杆件间的连接转轴连接有用于带动所述夹持功能关节模组以转轴的中轴线为轴转动的驱动机。

外壳内部固定设置有复位弹簧，复位弹簧的两端分别与两个手柄固定连接；在使用时，当手指伸入指套并捏合两个手柄时，两个手柄做出向中部并拢的捏合动作，所述复位弹簧被压缩，当捏合动作结束后，复位弹簧对两个手柄提供与捏合动作相反的复位力。

在使用时，操作手柄的外壳内部固定设置有用于识别两个手柄间的夹角或距离的传感器。

触摸传感器具有一定的供手指的指腹在其上触摸、划动的面积，在本实用新型的一些实施例中，其被设置用于感应手部的某个动作就位状态，防止误触。

另外，在本实用新型的一些实施例中，当开启触摸传感器微调模式后：手指在触摸传感器上的特定的细微划动动作或大于一定位移的划触或划触+敲击+双触摸传感器的系列动作将被手术机器人中的控制模块识别为前端执行器具的微调动作指令，并将该动作指令下达至前端执行器，如一定位移的闭合、夹持等动作。

在上述实施例中，主控操作手中以靠近基座的位置为近端，相对远离基座的一端为远端。

参照附图7，优选的，操作手柄的外壳上对称设置有两个控制开关，两个控制开关与两个手柄圆周均布设置在外壳上，当手部抓握操作手柄时，两个控制开关与两个手柄的排布位置便于手指触发。

参照图7和10，优选的，在本实用新型的一些实施例中，控制开关包括拨动件、卡持件、扣接体以及复位弹簧。拨动件与扣接体分别位于外壳的侧壁的两侧(作为本领域技术人员，应该明确知晓，此处所指的外壳的侧壁的两侧为外壳的内外两侧)，外壳的侧壁设置有具有一定尺寸的穿插孔，卡持件的一端与拨动件固定连接，卡持件的另一端自所述穿插孔穿过并与扣接体扣接固定。复位弹簧的一端与外壳相固定，复位弹簧的另一端与卡持件相抵接。拨动件与扣接体分别无法通过所述穿插孔，当沿着穿插孔的长度方向拨动所述拨动件时，卡持件能够沿着穿插孔的长度方向移动，此过程中复位弹簧被进一步压缩或伸长，当上述拨动停止时，复位弹簧提供能够带动所述拨动件回归初始位置的复位弹力。卡持件包括两个对称设置的臂，所述臂自拨动件向外延伸，臂的末端固定设置有凸台。扣接体上设置有扣接孔，扣接孔的宽度小于两个凸台之间的距离，将两个臂向二者中间方向拨动，臂发生弹性形变，此时能过将卡持件带有凸台的一端自扣接孔伸出，停止拨动，臂复位，此时凸台被限位在扣接体的一侧无法通过扣接孔。两个臂其中的一个臂设置有能够允许复位弹簧的一端通过的导向孔，复位弹簧的一端穿过一个臂并抵接在对侧的臂上。所述扣接体设置有通道，所述通道自扣接体的外侧边延伸至扣接孔并连通扣接孔，复位弹簧的一端自通道伸入至扣接孔并与卡持件相连。外壳的侧壁设置有能够供复位弹簧抵接的台，当拨动件处于初始位置时，复位弹簧处于压缩状态。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (11)

1.一种手术机器人的主控台，其特征在于：包括带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像***、主控操作手以及扶手机构；

所述沉浸式影像***通过支撑装置与底座相连；

主控操作手通过支撑装置与底座相连；

所述支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像***的俯仰朝向的俯仰调整机构；

所述主控操作手为多自由度全主动主控操作手；

所述扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整高度。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述主手升降机构包括与底座固定连接的立柱、能够沿着所述立柱运动的移动座以及与所述移动座固定连接的主控操作手安装架；

所述移动座通过导轨机构与立柱相连；

移动座的驱动机构包括固定设置在立柱上的驱动机以及与驱动机相连的丝杠，丝杠上的丝杠螺母与移动座固定连接；在工作时，驱动机的输出轴转动，带动丝杠转动，此过程中丝杠螺母带动移动座沿着丝杠长度方向运动。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述移动座包括对称设置的两个侧部连接板以及与两个侧部连接板固定连接的中部连接板；

主控操作手安装架与侧部连接板固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述立柱的横截面为工形，驱动机固定设置在工形立柱的中部，丝杠通过丝杠支撑座与立柱中部相连，驱动机的输出轴通过联轴器与丝杠固定连接；

丝杠螺母与L形转接板固定连接，L形转接板与移动座固定连接；

导轨机构分别与立柱的两侧固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：主控操作手安装架包括用于与侧部连接板固定连接的连接部以及用于安装主控操作手的安装部；连接部垂直于安装部；

连接部与安装部之间固定设置有多个能够提高安装部强度的三角形肋板。

6.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述俯仰调整机构包括多连杆机构以及用于驱动所述连杆机构的连杆驱动机构；

所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述连杆驱动机构包括电推杆；

在运动过程中第一连杆为固定杆，第二连杆、第三连杆和第四连杆为活动杆；

电推杆分别与第一连杆和第二连杆固定连接，当电推杆伸长或收缩时，能够带动第二连杆、第三连杆和第四连杆运动。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述第一连杆与底座之间固定连接，沉浸式影像***与第三连杆固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述第三连杆的长度分别小于第一连杆、第二连杆和第四连杆；

第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆依次通过转轴相连。

9.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述主控操作手包括基座、大臂杆件、小臂杆件以及侧臂杆件；

基座与主控操作手安装架相连；

大臂杆件与基座之间通过转轴连接，大臂杆件与小臂杆件之间通过转轴连接；

侧臂杆件与驱动盘之间通过转轴相连，驱动盘与基座之间通过转轴相连；侧臂杆件与小臂杆件之间通过转轴相连；驱动盘与能够带动其绕着与基座间的转轴转动的驱动器相连；大臂杆件与能够带动其绕着与基座间的转轴转动的驱动器相连；

大臂杆件平行于小臂杆件。

10.根据权利要求9所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述主控操作手包括带有触摸模块的操作手柄。

11.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：沉浸式影像***包括音频采集器、音频输出器、视频采集器以及视频输出器；所述扶手机构包括横置在主控台前方的扶手横托，所述扶手横托的两端分别设置有多个功能开关，所述扶手机构的中部设置有显示面板；在主控台的后部固定设置有用于移动过程中推拉主控台的操作扶手。

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