CN219235587U - 一种裁竹破竹流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种裁竹破竹流水线，其包括：裁竹机，用于将原竹锯断为等长的竹段。破竹机，用于将竹段破切为竹篾。送料旋转机，包括移动架、第一移动机构、第二移动机构和旋转抓取机构，移动架上设有第一工位和第二工位，第一移动机构的进料端对接裁竹机的出料端，第一移动机构用于竹段移动至第一工位；第二工位对接破竹机的进料端；第二移动机构驱动旋转抓取机构往返于第一工位和第二工位；旋转抓取机构用于抓取并旋转竹段，第二移动机构和旋转抓取机构配合将第一工位的竹段搬运至第二工位并卸载到破竹机的进料端。控制器。本实用新型能够实现原竹的锯断和破切自动连贯进行，提高了竹篾加工的自动化程度和作业效率，降低人工成本。

Description

一种裁竹破竹流水线

技术领域

本实用新型涉及竹材加工技术领域，尤其涉及一种裁竹破竹流水线。

背景技术

随着人工成本的提高，竹材加工自动化正在逐步完善。目前自动破竹机大量运用，其前端工序——原竹锯断自动化作业也在逐步完善，同时衔接两道工序的过渡设备也需要提上日程。在还未连贯两道工序的当下，都是通过人工将锯断的竹段收集，然后在一根一根地送料到破竹机，工人劳动强度大。另外，对于破竹机来说，其破切竹段是有方向的，即竹段的小头端要先进刀，故锯断后的竹段上料到破竹机也要恒定方向，人工搬运时，竹段的方向可以保证，而如果要自动衔接这两道工序，需要保证竹段的方向进料正确。然而大多数的竹材加工厂场地有限，原竹进厂后通常卸料并码放在固定区域，而为了提高出材率，一般都是从原竹的大头一端开始锯断，对于有些产地，自动锯断掉落的竹段其方向会出现与破竹机需求的竹段方向不一致的问题，故需要对竹段的方向进行调整。此外，因为工厂搬迁或改建，也可能会出现上述问题，故现在市场上亟需一款可以连贯裁竹和破竹连贯的自动化产品。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种裁竹破竹流水线，其能够使得原竹的锯断和破切自动连贯进行，提高竹篾加工的自动化程度和作业效率，降低人工成本。

为达到上述目的，本实用新型公开了一种裁竹破竹流水线，其包括：

裁竹机，用于将原竹锯断为等长的竹段。

破竹机，用于将竹段破切为竹篾。

送料旋转机，包括移动架、第一移动机构、第二移动机构和旋转抓取机构，所述移动架上设有第一工位和第二工位，所述第一移动机构的进料端对接裁竹机的出料端，所述第一移动机构用于竹段移动至第一工位；所述第二工位对接破竹机的进料端；所述第二移动机构驱动旋转抓取机构往返于第一工位和第二工位；所述旋转抓取机构用于抓取并旋转竹段，所述第二移动机构和旋转抓取机构配合将第一工位的竹段搬运至第二工位并卸载到破竹机的进料端。

控制器，连接所述裁竹机、破竹机、第一移动机构、第二移动机构和旋转抓取机构。

优选地，所述破竹机包括排成一列并依次设置的储料架、第一送料装置和检测装置，所述储料架为破竹机的进料端；所述裁竹机设置在检测装置一侧，所述第一移动机构设置在第一送料装置一侧，所述第二工位置于储料架正上方。

优选地，所述第一工位设置定位台和导向板，所述定位台由至少两块相互平行的定位板构成，所述定位板上设有限位槽和导向斜边，所述导向斜边设置在限位槽靠近第一移动机构的一侧；所述导向板和第一移动机构配合将竹段对齐。

优选地，所述第一移动机构包括安装架、两组链条传送带和第一电机，所述安装架上设有一斜坡，所述斜坡的坡顶不低于定位台；两组所述链条传送带分别设置在斜坡的两侧，所述链条传送带平行于斜坡设置，且所述链条传送带的传送面与斜坡平齐；所述第一电机驱动两组链条传送带同步传动；所述链条传送带的链条上等间隔地设有挡片。

所述第二移动机构包括第二导轨、第二滑动架、第二齿条、第二齿轮和第二电机，所述第二导轨和第二齿条均固定连接在移动架上，且所述第二导轨和第二齿条相互平行；所述第二滑动架滑动连接在第二导轨上；所述第二电机的座体固定连接在第二滑动架上，所述第二齿轮固定连接在第二电机的输出轴上，且所述第二齿轮与第二齿条啮合。

优选地，所述旋转抓取机构包括升降组件、旋转组件以及用于抓取竹段的抓取组件；所述升降组件包括升降气缸、限位滑座和伸缩杆，所述升降气缸的座体以及限位滑座固定连接在第二移动机构上，所述伸缩杆滑动连接在限位滑座中，所述升降气缸的推杆与伸缩杆的上端连接，所述伸缩杆的下端连接旋转组件。

所述旋转组件包括安装板、旋转电机和转轴，所述安装板与升降组件连接，所述旋转电机固定连接在安装板上，所述旋转电机的输出轴上设有第一传动齿轮；所述转轴的上端转动连接在安装板上，所述转轴的下端连接抓取组件，所述转轴上还设有与第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮。

所述抓取组件包括支架、四组夹臂以及四套抓取气缸，所述夹臂和抓取气缸一一对应；四组所述夹臂分别转动连接在支架的四个边角位置，所述抓取气缸的座体转动连接在支架上，所述抓取气缸的推杆与夹臂的一端连接，相对设置的两组夹臂可相互交叉。

优选地，所述裁竹机包括机架、拖拽装置、两组锯断装置、水平夹紧机构、竖直夹紧机构和第一视觉检测器，所述拖拽装置、锯断装置、水平夹紧机构、竖直夹紧机构和第一视觉检测器连接控制器；所述机架的一侧设有进料口。

所述拖拽装置包括第三移动机构以及用于夹持原竹的夹持机构，所述第三移动机构设置在机架上，所述夹持机构正对进料口，所述第三移动机构驱动夹持机构相对进料口移动。

两组所述锯断装置间隔设置，靠近所述进料口设置的锯断装置为第一锯断装置，另一所述锯断装置为第二锯断装置；所述锯断装置包括第四移动机构和锯断机构，所述第四移动机构设置在机架上，所述第四移动机构驱动锯断机构移动，所述锯断机构的移动方向垂直于夹持机构的移动方向。

所述水平夹紧机构安装在机架上并靠近第一锯断装置设置，用于在水平方向夹持原竹。

所述竖直夹紧机构安装在进料口位置，用于在竖直方向夹持原竹。

所述第一视觉检测器安装在机架上并靠近第一锯断装置设置，用于识别原竹上的竹节。

优选地，所述第三移动机构包括第三导轨、第三滑动架、第三齿条和第三电机，所述第三导轨和第三齿条均固定连接在机架上，且所述第三导轨和第三齿条相互平行；所述第三滑动架滑动连接在第三导轨上，所述第三电机的座体固定连接在第三滑动架上，所述第三电机的输出轴上设有第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合；所述夹持机构设置在第三滑动架上。

所述夹持机构包括两夹臂、两夹持齿条、一夹持齿轮、一夹持气缸和至少一夹持导轨，所述夹持导轨固定设置在第三移动机构上，所述夹臂滑动连接在夹持导轨上；所述夹臂和夹持齿条一一对应，所述夹持齿条固定连接在夹臂上，且两所述夹持齿条的齿面相对设置；所述夹持齿轮转动连接在第三移动机构上，且所述夹持齿轮置于两夹持齿条之间并相互啮合；所述夹持气缸的座体与第三移动机构连接，所述夹持气缸的推杆与任一夹臂连接。

所述夹臂包括滑动部、支撑部和若干夹持部，所述滑动部滑动连接夹持导轨，所述支撑部固定连接滑动部，所述夹持部固定连接在支撑部上，且所述夹持部之间间隔设置，所述夹持部上设有用于防滑的齿边；两所述夹臂上的齿边相对设置。

优选地，所述第四移动机构包括第四导轨、第四滑动架和驱动件，所述第四导轨固定连接在机架上，所述第四滑动架滑动连接在第四导轨上，所述驱动件驱动滑动架沿第四导轨的长度方向移动。

所述锯断机构包括锯断电机、安装轴和锯片，所述锯断电机的座体固定连接在第四滑动架上，所述安装轴转动连接在第四滑动架上，且所述安装轴在轴向上不可移动，所述锯断电机的输出轴与安装轴传动连接，所述锯片锁固在安装轴上。

优选地，所述水平夹紧机构包括水平导轨、水平气缸、水平齿轮、两水平齿条及两水平滑板，所述水平导轨固定在机架上，两所述水平滑板均滑动连接在水平导轨上，所述水平滑板的上端转动连接有一导向辊；所述水平齿条和水平滑板一一对应，且所述水平齿条固定连接在水平滑板上；两所述水平齿条的齿面相对设置，所述水平齿轮转动连接在机架上，且所述水平齿轮置于两水平齿条之间并相互啮合；所述水平气缸的座体连接机架，所述水平气缸的推杆连接任一水平滑板

所述竖直夹紧机构包括两V型的辊筒、竖直导轨、竖直滑板和竖直气缸，所述竖直导轨固定在进料口的边沿，所述竖直滑板滑动连接在竖直导轨上；所述竖直气缸的座体连接机架，所述竖直气缸的推杆连接竖直滑板；其中一所述辊筒转动连接在竖直滑板的下端，另一所述辊筒转动连接在机架上，两所述辊筒相对设置。

优选地，还包括连接所述控制器的第二视觉检测器，所述第二视觉检测器靠近第二锯断装置设置。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过第一移动机构可以将裁竹机出料端出来的竹段移动至第一工位，通过旋转抓取装置和第二移动机构配合可以抓取第一工位上的竹段并调整竹段的方向，使得竹段能够以统一方向地卸载至破竹机的进料端，保证破竹机能够顺利进行破竹。本实用新型能够实现原竹的锯断和破切自动连贯进行，提高了竹篾加工的自动化程度和作业效率，降低人工成本。

此外，本实用新型各装置的独立性较高，可以方便单独加工和运输，现场布设的自由度较高，而且整体布局可以更紧凑，更利于小场地安装使用。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型另一视角的示意图。

图3为裁竹机实施方式一的示意图。

图4为裁竹机实施方式一另一视角的示意图。

图5为水平夹紧机构的示意图。

图6为拖拽装置的示意图。

图7为拖拽装置另一视角的示意图。

图8为锯断装置的示意图。

图9为裁竹机实施方式二的示意图。

图10为送料旋转机的示意图。

图11为送料旋转机另一视角的示意图。

图12为第二移动机构和旋转抓取机构的示意图。

主要部件符号说明：

裁竹机1，机架10，进料口11，辊轴12；竖直夹紧机构13，辊筒14，竖直导轨15，竖直滑板16，竖直气缸17；水平夹紧机构18，水平导轨19，水平气缸20，水平齿轮21，水平齿条22，水平滑板23，导向辊24；第三移动机构25，第三导轨251，第三滑动架252，第三电机253，第三齿轮254，夹持机构26，夹臂261，夹持齿条262，夹持齿轮263，夹持气缸264，夹持导轨265，滑动部266，支撑部267，夹持部268；第一锯断装置27，第二锯断装置28，第四导轨281，第四滑动架282，锯断机构29，锯断电机291，安装轴292，锯片293；第一视觉检测器30，第二视觉检测器31。

送料旋转机2，第一移动机构40，安装架41，斜坡42，链条传送带43，挡片44；移动架45，支脚46，横杆47，底脚48，定位板49，导向斜边50，限位槽51，导向板52；第二导轨53，第二滑动架54，第二齿轮55，第二电机56；升降组件57，升降气缸58，限位滑座59，伸缩杆60；旋转组件61，安装板62，旋转电机63，转轴64，第一传动齿轮65，第二传动齿轮66；抓取组件67，支架68，夹臂69，抓取气缸70。

破竹机3，储料架71，第一送料装置72，检测装置73。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1～12所示，本实用新型公开了一种裁竹破竹流水线，其包括：控制器、裁竹机1、破竹机3和送料旋转机2。其中，破竹机3用于将竹段破切为竹篾，是为现有技术，本案中破竹机3可以采用授权公告号为CN216372616U的一种自动化破竹生产线或者市面上任一款破竹机3。破竹机3一般都包括有排成一列且依次设置的储料架71、第一送料装置72（用于将出料架上的竹段送至检测装置73）和检测装置73（用于检测竹段的直径和壁厚），第一送料装置72和检测装置73连接控制器。裁竹机1设置在检测装置73一侧，用于将原竹锯断为等长的竹段。

送料旋转机2包括移动架45、第一移动机构40、第二移动机构和旋转抓取机构，在移动架45上设有第一工位和第二工位。第一移动机构40设置在第一送料装置72一侧，同时第一移动机构40靠近裁竹机1设置，第一移动机构40的进料端对接裁竹机1的出料端，第一移动机构40用于竹段移动至第一工位，以便于定位。第二工位置于储料架71正上方，以对接破竹机3的进料端。第二移动机构驱动旋转抓取机构往返于第一工位和第二工位之间，旋转抓取机构用于抓取并旋转竹段，第二移动机构和旋转抓取机构配合将第一工位的竹段搬运至第二工位并卸载到破竹机3的进料端。通过上述这般布置，裁竹破竹流水线整体布局可以更紧凑。

裁竹机1包括机架10、拖拽装置、两组锯断装置、水平夹紧机构18、竖直夹紧机构13和第一视觉检测器30。

在机架10的一侧设有进料口11，在进料口11的前后端可以设置便于导料的辊轴12。竖直夹紧机构13安装在进料口11位置，用于在竖直方向夹持原竹。辊轴12的设置可以辅助竖直夹紧机构13可靠地夹持原竹。竖直夹紧机构13包括两根辊筒14、两根竖直导轨15、竖直滑板16和竖直气缸17，竖直气缸17连接控制器。两根竖直导轨15分别固定在进料口11的边沿两侧且两者相互平行，竖直滑板16同时滑动连接在两根竖直导轨15上。竖直气缸17的座体连接机架10，其推杆则连接竖直滑板16。其中一根辊筒14转动连接在竖直滑板16的下端，另一根辊筒14则转动连接在机架10上，两根辊筒14相对设置。竖直气缸17动作，两根辊筒14相互靠近或远离。辊筒14为V型，可以天然形成一个原竹定位点，而且辊筒14为V型设计，可以便于适配不同原竹的不同直径段，接触面积也更大，利于可靠地将原竹压紧。

水平夹紧机构18安装在机架10内部，与竖直夹紧机构13间隔一小段距离，这般错开设置，可以更可靠地将原竹夹持，利于切割。水平夹紧机构18用于在水平方向夹持原竹，其包括水平导轨19、水平气缸20、水平齿轮21、两水平齿条22及两水平滑板23，水平气缸20连接控制器。水平导轨19固定在机架10上，两水平滑板23均滑动连接在水平导轨19上每一水平滑板23的上端转动连接有一导向辊24。水平齿条22和水平滑板23一一对应，且水平齿条22固定连接在水平滑板23上，两水平齿条22的齿面相对设置，水平齿轮21转动连接在机架10上，且水平齿轮21置于两水平齿条22之间并相互啮合。水平气缸20的座体连接机架10，水平气缸20的推杆连接任一水平滑板23。水平气缸20动作，两导向辊24同步地相对移动（靠近或远离），进而起到夹持原竹的目的，而且还具有对中的作用，利于原竹的端头被拖拽装置抓取。导向辊24的设置可以方便原竹通过。

拖拽装置包括第三移动机构25以及用于夹持原竹的夹持机构26，第三移动机构25包括第三导轨251、第三滑动架252、第三齿条（图中未示出）和第三电机253，第三电机253连接控制器。第三导轨251和第三齿条均固定连接在机架10上，且第三导轨251和第三齿条相互平行。第三滑动架252滑动连接在第三导轨251上，第三电机253的座体固定连接在第三滑动架252上，其输出轴上设有第三齿轮254，该第三齿轮254与第三齿条啮合。

夹持机构26设置在第三滑动架252上，并正对进料口11，第三电机253运转，第三滑动架252沿第三导轨251的长度方向移动，使得夹持机构26相对进料口11移动。夹持机构26包括两夹臂261、两夹持齿条262、一夹持齿轮263、一夹持气缸264和两根夹持导轨265，夹持气缸264连接控制器。两根夹持导轨265固定连接在第三滑动架252上并相互平行，两夹臂261相对设置并同时滑动连接在夹持导轨265上。夹臂261和夹持齿条262一一对应，夹持齿条262固定连接在夹臂261上，两夹持齿条262的齿面相对设置。夹持齿轮263转动连接在第三滑动架252上，且夹持齿轮263置于两夹持齿条262之间并相互啮合。夹持气缸264的座体与第三移动机构25连接，其推杆与任一夹臂261连接。

为了保证夹臂261将原竹可靠夹持，对夹臂261进行如下设计：夹臂261包括滑动部266、支撑部267和若干夹持部268，滑动部266滑动连接夹持导轨265，支撑部267则固定连接滑动部266。夹持部268固定连接在支撑部267上，且夹持部268之间间隔设置，每一夹持部268上都设有用于防滑的齿边；两套夹臂261上的齿边相对设置。每一夹臂261上的夹持部268的数量不少于2片，且同一夹臂261上相距最远的两夹持部268的间距为15～50cm为佳，通过加宽夹臂261，保证原竹的可靠夹持，而且可以在原竹锯断时为原竹提供可靠的支撑力。

两组锯断装置间隔设置，为了便于区分，靠近水平夹紧机构18设置的锯断装置为第一锯断装置27，另一锯断装置则为第二锯断装置28。锯断装置包括第四移动机构和锯断机构29，第四移动机构驱动锯断机构29移动，锯断机构29的移动方向垂直于夹持机构26的移动方向。具体地，第四移动机构包括第四导轨281、第四滑动架282和驱动件（图中未示出），驱动件连接控制器。第四导轨281固定连接在机架10上，第四滑动架282滑动连接在第四导轨281上，驱动件驱动滑动架沿第四导轨281的长度方向移动。驱动件可以是气缸，也可以是基于电机的直线移动模组，直线移动模组是现有成熟技术，不再赘述。

锯断机构29则包括锯断电机291、安装轴292和锯片293，锯断电机291连接控制器。锯断电机291的座体固定连接在第四滑动架282上，安装轴292转动连接在第四滑动架282上，且安装轴292在轴向上不可移动。锯断电机291的输出轴与安装轴292的一端通过皮带传动连接，锯片293则螺母锁固在安装轴292的另一端，在安装轴292上设有与螺母配合的外螺纹。

第一视觉检测器30则安装在机架10的上方并靠近第一锯断装置27设置，用于识别原竹上的竹节，第一视觉检测器30连接控制器。视觉检测是现有成熟技术，不再赘述。

工人将原竹的大头一端推入进料口11，并使得原竹的大头可以被第一视觉检测器30感应到（或者，通过设置一个红外传感器来感应原竹的到位情况），为了便于工人知晓原竹被推送到位，可以在机架10上设有一个指示灯告知，该指示灯连接控制器。原竹自置于第一视觉检测器30的拍照范围内，可以识别第一竹节，并以第一锯断装置27的锯片293为基准线，可以确定最前端竹节与基准线的距离。因为两锯片293的间隔恒定，结合控制第三移动机构25的移动行程，可以很容易确定第二锯断装置28的锯片293与最前端竹节的距离，进而避开第一竹节进行锯切。原竹第一次裁切时，两锯断装置都要动作，第二锯断装置28需要将原竹端头的砍伐刀口剔除。在原竹的前端拖动到位后，第一视觉检测器30再次检测，确定第一锯断装置27的锯片293是否会正对竹节（或者锯断口（小头一端）与竹节的间距是否不小于设定值，一般需要使得锯断的竹段其小头端的内腔具有一定深度，便于破竹前直径和壁厚的检测），否则第三移动机构25静止，两锯断装置均动作一次，完成第一次裁切；是则第三移动机构25移动，使得两锯断装置的锯片293均不会对上竹节后，第三移动机构25静止，两锯断装置均动作一次，完成第一次裁切。第一次裁切之后，第三移动机构25继续抓取原竹并拖动，如果第一锯断装置27的锯片293不会对上竹节（或者小头端锯断口与竹节的间距是否不小于设定值），只需要第一锯断装置27动作即可，如果第一锯断装置27的锯片293会对上竹节，则按第一次裁切执行。

作为另一替代方案，裁竹机1还包括第二视觉检测器31，该第二视觉检测器31靠近第二锯断装置28设置，第二视觉检测器31连接控制器。该替代方案中，通过两个视觉检测器分别针对一锯断装置使用，不需要去计算最前端竹节与第二锯断装置28的锯片293的距离，每次拖拽装置拖拽原竹到位后，直接判断两锯片293会不会对上竹节，或者大头一端会不会对上竹节，小头一端锯断口与竹节的间距是否不小于设定值，然后确定是否微调原竹的位置，之后即可进行锯断。虽然该替代方案相对成本更高了一点，但是对整体工作效率也能得到提高。

第一移动机构40包括安装架41、两组链条传送带43和第一电机（图中未示出），安装架41上设有一斜坡42，斜坡42的坡底接驳裁竹机1的出料端，锯断的竹段直接掉落到斜坡42的坡底位置。两组链条传送带43分别设置在斜坡42的两侧，且链条传送带43平行于斜坡42设置，作为优选，链条传送带43的传送面与斜坡42平齐，这样斜坡42可以支撑竹段，避免链条受压而崩断。两组链条传送带43同步传动，通过第一电机驱动。在链条传送带43的链条上等间隔地设有挡片44，挡片44可以阻挡竹段下端，随着第一电机运转，竹段可以抬高至斜坡42的坡顶并掉落。

移动架45包括两支脚46和一横杆47，横杆47的两端分别固定连接一支脚46，形成一个门框结构。在支脚46的底部设有防止倾倒的底脚48。在两支脚46之间设有一定位台，且该定位台连接其中一支脚46，使得定位台的位置相对移动架45固定，定位台的位置即第一工位，两支脚46之间且不设置定位台的位置为第二工位。定位台距离地面一定高度为佳，这样可以减小旋转抓取机构的下移行程，提高旋转抓取机构的工作效率。定位台由至少两块相互平行的定位板49构成，移动架45上设有支撑定位板49的架子。在定位板49上设有限位槽51和导向斜边50，导向斜边50设置在限位槽51靠近第一移动机构40的一侧。斜坡42的坡顶不低于定位台，竹段自斜坡42的坡顶掉落至定位台，通过导向斜边50导向，竹段可以顺利滑入限位槽51中。

为了使得掉落定位台的竹段一端对齐，第一移动机构40靠近连接定位台的支脚46设置，即第一移动机构40不正对定位台，同时，在靠近定位台的支脚46上设有用于导向竹段的导向板52，通过导向板52的导向作用，配合链条传送带43的推动力，可以使得竹段在掉落定位台前一端对齐。

破竹机3的进料端应置于两支脚46之间，第二移动机构设置在横杆47上，用于驱动旋转抓取机构作水平移动，其使得旋转抓取机构在定位台和破竹机3的进料端之间游走。第二移动机构包括第二导轨53、第二滑动架54、第二齿条（图中未示出）、第二齿轮55和第二电机56，第二导轨53和第二齿条均固定连接在横杆47上，第二导轨53、第二齿条和横杆47相互平行。第二滑动架54滑动连接在第二导轨53上，第二电机56的座体固定连接在第二滑动架54上，第二齿轮55固定连接在第二电机56的输出轴上，且第二齿轮55与第二齿条啮合，电机运转，第二滑动架54沿第二导轨53的长度方向移动。

旋转抓取机构设置在第二滑动架54上，游走于定位台上方。旋转抓取机构包括升降组件57、旋转组件61以及用于抓取竹段的抓取组件67。升降组件57包括升降气缸58、限位滑座59和伸缩杆60，升降气缸58的座体以及限位滑座59固定连接在第二滑动架54上，伸缩杆60滑动连接在限位滑座59中，升降气缸58的推杆与伸缩杆60的上端连接。

旋转组件61包括安装板62、旋转电机63和转轴64，安装板62与伸缩杆60的下端固定连接，旋转电机63固定连接在安装板62上，在旋转电机63的输出轴上设有第一传动齿轮65。转轴64的上端转动连接在安装板62上，且转轴64不可掉落，在转轴64上还设有与第一传动齿轮65啮合的第二传动齿轮66。旋转电机63运转，转轴64转动。在裁竹机1的进料口11位置还可以设置一个连接控制器的点动开关，通过改变旋转组件61的动作模式。原竹堆中，所有的原竹不可能都是统一方向的，这时，对于原竹大头端先进入进料口11的，则不触碰点动开关，原竹锯断后，统一旋转固定角度后卸载至破竹机3的储料架71上。如果是原竹小头端先进入进料口11的，则触碰点动开关，对该根原竹统一进行不旋转处理。这般操作后，工人在将原竹推送至裁竹机1前无需调整原竹方向，进一步降低其工作强度。

抓取组件67包括支架68、四组夹臂69以及四套抓取气缸70，支架68固定在转轴64的下端。四组夹臂69分别转动连接在支架68的四个边角位置，抓取气缸70和夹臂69一一对应，抓取气缸70的座体转动连接在支架68上，抓取气缸70的推杆与夹臂69的一端连接，相对设置的两组夹臂69可相互交叉，进而能够抓取定位台上的竹段。定位板49上的限位槽51其槽底应与支撑定位板49的架子有一定的距离，使得竹段能够悬空，便于被抓取组件67抓取。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种裁竹破竹流水线，其特征在于，包括：

裁竹机，用于将原竹锯断为等长的竹段；

破竹机，用于将竹段破切为竹篾；

送料旋转机，包括移动架、第一移动机构、第二移动机构和旋转抓取机构，所述移动架上设有第一工位和第二工位，所述第一移动机构的进料端对接裁竹机的出料端，所述第一移动机构用于竹段移动至第一工位；所述第二工位对接破竹机的进料端；所述第二移动机构驱动旋转抓取机构往返于第一工位和第二工位；所述旋转抓取机构用于抓取并旋转竹段，所述第二移动机构和旋转抓取机构配合将第一工位的竹段搬运至第二工位并卸载到破竹机的进料端；

控制器，连接所述裁竹机、破竹机、第一移动机构、第二移动机构和旋转抓取机构。

2.根据权利要求1所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述破竹机包括排成一列并依次设置的储料架、第一送料装置和检测装置，所述储料架为破竹机的进料端；所述裁竹机设置在检测装置一侧，所述第一移动机构设置在第一送料装置一侧，所述第二工位置于储料架正上方。

3.根据权利要求1或2所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述第一工位设置定位台和导向板，所述定位台由至少两块相互平行的定位板构成，所述定位板上设有限位槽和导向斜边，所述导向斜边设置在限位槽靠近第一移动机构的一侧；所述导向板和第一移动机构配合将竹段对齐。

4.根据权利要求1或2所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述第一移动机构包括安装架、两组链条传送带和第一电机，所述安装架上设有一斜坡，所述斜坡的坡顶不低于定位台；两组所述链条传送带分别设置在斜坡的两侧，所述链条传送带平行于斜坡设置，且所述链条传送带的传送面与斜坡平齐；所述第一电机驱动两组链条传送带同步传动；所述链条传送带的链条上等间隔地设有挡片；

所述第二移动机构包括第二导轨、第二滑动架、第二齿条、第二齿轮和第二电机，所述第二导轨和第二齿条均固定连接在移动架上，且所述第二导轨和第二齿条相互平行；所述第二滑动架滑动连接在第二导轨上；所述第二电机的座体固定连接在第二滑动架上，所述第二齿轮固定连接在第二电机的输出轴上，且所述第二齿轮与第二齿条啮合。

5.根据权利要求1或2所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述旋转抓取机构包括升降组件、旋转组件以及用于抓取竹段的抓取组件；所述升降组件包括升降气缸、限位滑座和伸缩杆，所述升降气缸的座体以及限位滑座固定连接在第二移动机构上，所述伸缩杆滑动连接在限位滑座中，所述升降气缸的推杆与伸缩杆的上端连接，所述伸缩杆的下端连接旋转组件；

所述旋转组件包括安装板、旋转电机和转轴，所述安装板与升降组件连接，所述旋转电机固定连接在安装板上，所述旋转电机的输出轴上设有第一传动齿轮；所述转轴的上端转动连接在安装板上，所述转轴的下端连接抓取组件，所述转轴上还设有与第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮；

所述抓取组件包括支架、四组夹臂以及四套抓取气缸，所述夹臂和抓取气缸一一对应；四组所述夹臂分别转动连接在支架的四个边角位置，所述抓取气缸的座体转动连接在支架上，所述抓取气缸的推杆与夹臂的一端连接，相对设置的两组夹臂可相互交叉。

6.根据权利要求1或2所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述裁竹机包括机架、拖拽装置、两组锯断装置、水平夹紧机构、竖直夹紧机构和第一视觉检测器，所述拖拽装置、锯断装置、水平夹紧机构、竖直夹紧机构和第一视觉检测器连接控制器；所述机架的一侧设有进料口；

所述拖拽装置包括第三移动机构以及用于夹持原竹的夹持机构，所述第三移动机构设置在机架上，所述夹持机构正对进料口，所述第三移动机构驱动夹持机构相对进料口移动；

两组所述锯断装置间隔设置，靠近所述进料口设置的锯断装置为第一锯断装置，另一所述锯断装置为第二锯断装置；所述锯断装置包括第四移动机构和锯断机构，所述第四移动机构设置在机架上，所述第四移动机构驱动锯断机构移动，所述锯断机构的移动方向垂直于夹持机构的移动方向；

所述水平夹紧机构安装在机架上并靠近第一锯断装置设置，用于在水平方向夹持原竹；

所述竖直夹紧机构安装在进料口位置，用于在竖直方向夹持原竹；

所述第一视觉检测器安装在机架上并靠近第一锯断装置设置，用于识别原竹上的竹节。

7.根据权利要求6所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述第三移动机构包括第三导轨、第三滑动架、第三齿条和第三电机，所述第三导轨和第三齿条均固定连接在机架上，且所述第三导轨和第三齿条相互平行；所述第三滑动架滑动连接在第三导轨上，所述第三电机的座体固定连接在第三滑动架上，所述第三电机的输出轴上设有第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合；所述夹持机构设置在第三滑动架上；

所述夹持机构包括两夹臂、两夹持齿条、一夹持齿轮、一夹持气缸和至少一夹持导轨，所述夹持导轨固定设置在第三移动机构上，所述夹臂滑动连接在夹持导轨上；所述夹臂和夹持齿条一一对应，所述夹持齿条固定连接在夹臂上，且两所述夹持齿条的齿面相对设置；所述夹持齿轮转动连接在第三移动机构上，且所述夹持齿轮置于两夹持齿条之间并相互啮合；所述夹持气缸的座体与第三移动机构连接，所述夹持气缸的推杆与任一夹臂连接；

所述夹臂包括滑动部、支撑部和若干夹持部，所述滑动部滑动连接夹持导轨，所述支撑部固定连接滑动部，所述夹持部固定连接在支撑部上，且所述夹持部之间间隔设置，所述夹持部上设有用于防滑的齿边；两所述夹臂上的齿边相对设置。

8.根据权利要求6所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述第四移动机构包括第四导轨、第四滑动架和驱动件，所述第四导轨固定连接在机架上，所述第四滑动架滑动连接在第四导轨上，所述驱动件驱动滑动架沿第四导轨的长度方向移动；

所述锯断机构包括锯断电机、安装轴和锯片，所述锯断电机的座体固定连接在第四滑动架上，所述安装轴转动连接在第四滑动架上，且所述安装轴在轴向上不可移动，所述锯断电机的输出轴与安装轴传动连接，所述锯片锁固在安装轴上。

9.根据权利要求6所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：所述水平夹紧机构包括水平导轨、水平气缸、水平齿轮、两水平齿条及两水平滑板，所述水平导轨固定在机架上，两所述水平滑板均滑动连接在水平导轨上，所述水平滑板的上端转动连接有一导向辊；所述水平齿条和水平滑板一一对应，且所述水平齿条固定连接在水平滑板上；两所述水平齿条的齿面相对设置，所述水平齿轮转动连接在机架上，且所述水平齿轮置于两水平齿条之间并相互啮合；所述水平气缸的座体连接机架，所述水平气缸的推杆连接任一水平滑板；

所述竖直夹紧机构包括两V型的辊筒、竖直导轨、竖直滑板和竖直气缸，所述竖直导轨固定在进料口的边沿，所述竖直滑板滑动连接在竖直导轨上；所述竖直气缸的座体连接机架，所述竖直气缸的推杆连接竖直滑板；其中一所述辊筒转动连接在竖直滑板的下端，另一所述辊筒转动连接在机架上，两所述辊筒相对设置。

10.根据权利要求6所述的裁竹破竹流水线，其特征在于：还包括连接所述控制器的第二视觉检测器，所述第二视觉检测器靠近第二锯断装置设置。

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