CN219230587U - 一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 - Google Patents
一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219230587U CN219230587U CN202222943337.9U CN202222943337U CN219230587U CN 219230587 U CN219230587 U CN 219230587U CN 202222943337 U CN202222943337 U CN 202222943337U CN 219230587 U CN219230587 U CN 219230587U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- piece
- leg
- groove
- fixedly connected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 21
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims abstract description 42
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims abstract description 37
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 22
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000012549 training Methods 0.000 description 13
- 206010060820 Joint injury Diseases 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 3
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 1
- 208000025978 Athletic injury Diseases 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000011230 binding agent Substances 0.000 description 1
- 230000008275 binding mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 238000001802 infusion Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
- Y02A50/30—Against vector-borne diseases, e.g. mosquito-borne, fly-borne, tick-borne or waterborne diseases whose impact is exacerbated by climate change
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本实用新型使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本实用新型使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，属于康复器械设备领域。
背景技术
生活中，长时间站立、负重行走、久坐都会损伤髋关节，而由交通事故、运动损伤、重物砸伤等暴力性伤害造成的髋关节损伤更是严重，会导致患者运动功能障碍，严重影响患者的生活质量。治疗后的康复训练是一个漫长的过程，而目前康复治疗师极度匮乏，因此患者在进行康复训练时存在周期长、频率低等问题，这会大大延长患者的康复时间，甚至更严重的会造成二次伤害。为了协助医护人员帮助髋关节损伤患者更好地完成康复训练，一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置被迫切需要。
外骨骼机器人作为康复医疗设备应用于康复训练时可以使康复训练定量化、长效化、规范化，它可以提供有效的运动辅助，帮助患者进行受损神经和肌肉的训练。相对于传统的康复治疗手段，利用外骨骼机器人进行康复训练既节省了医护人员的时间，也可以使患者更及时地进行有效的康复训练，将康复训练模式由传统的治疗师-患者单向灌输式转变为人机交互式。
柔度可调的髋关节外骨骼康复装置在临床医疗上辅助患者进行行走步态训练，维持患者的髋关节的协调运动，提高患者的恢复程度和进度。近年来国内外越来越重视外骨骼机器人的研发，目前市面上存在的髋关节外骨骼机器人大都是助力型，并且存在体积重量较大、穿戴不便、无法适用不同身高的人群等缺点。因此实用新型一种能满足髋关节损伤患者步行康复训练现实需求，并且适用于广大人群的髋关节康复训练外骨骼是目前急需解决的问题。
发明内容
本实用新型提供了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，以用于通过合理的构成及连接构建用于辅助髋关节康复训练的外骨骼，以协助康复治疗师帮助髋关节损伤患者完成步行康复治疗过程。
本实用新型的技术方案是：一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带1、腰部连接模块2、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块2与腰带1固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块2上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。
所述腰部连接模块2包括后盖21、外壳22；其中，后盖21与腰带1固定连接，外壳22与后盖21固定连接。
所述伸缩调节模块包括伸缩调节件31、紧固件32、连接杆33、快压螺栓34以及连接杆固定件35；其中，伸缩调节件31固连在腰部连接模块2中，连接杆33近端安装在紧固件32与伸缩调节件31形成的导槽中，通过调节快压螺栓34的松紧，调节连接杆33在导槽中的位置；连接杆33远端与驱动模块固定，且连接杆33远端通过连接杆固定件35固连在腰带1上。
所述紧固件32包括第一连接构件、第二连接构件；所述第一连接构件一端***伸缩调节件31中与腰部连接模块2固连，第一连接构件另一端与第二连接构件一端形成转动副，第二连接构件另一端与伸缩调节件31、腰部连接模块2通过快压螺栓34连接。
所述驱动模块包括电机41和驱动转接件42，所述电机41定子端固定连接在伸缩调节模块中连接杆33远端，驱动转接件42固定连接在电机41转子端，传递动力。
所述腿部组件包括近端连接件51、远端连接件52以及中间的柔性调节链条53，所述柔性调节链条53一端通过近端连接件51与驱动模块中驱动转接件42转动连接，柔性调节链条53另一端通过远端连接件52与腿部绑缚模块固连。
所述柔性调节链条53包括多个依次连接的链节531；所述链节531的第一端设置凸部，第二端设置可供所述凸部嵌入的通槽，所述通槽的底部有可供所述凸部陷入锁紧的限位凹槽532，相邻链节531中第一个链节的凸部与第二个链节的通槽通过轴533连接，所述通槽两侧有可供所述轴533滑动的槽轨534。
所述槽轨534上设有锁紧突起535，将槽轨534分为第一槽轨段、第二槽轨段；靠近限位凹槽532的作为第一槽轨段，远离限位凹槽532的作为第二槽轨段；轴533能经第二槽轨段后从所述锁紧突起535推入第一槽轨段，链节531凸部陷入限位凹槽532中锁紧。
所述腿部绑缚模块包括大腿护架61、绑带62以及旋扣机构63，大腿护架61与腿部组件中远端连接件52连接，大腿护架61和绑带62配合用于绑缚大腿，所述旋扣机构63固定在绑带62上。
所述旋扣机构63包括棘轮内齿轮构件631、棘轮外齿轮构件632、齿轮锁紧构件633、线轮634、内部固定构件635、按扣装置636以及连接外壳637；所述齿轮锁紧构件633固定在棘轮内齿轮构件631上，棘轮外齿轮构件632固定在内部固定构件635上，线轮634放置在内部固定构件635腔内，按扣装置636固定在内部固定构件635上并将线轮634压紧，内部固定构件635一端与连接外壳637固连，内部固定构件635另一端陷入棘轮内齿轮构件631腔内，旋扣机构63通过连接外壳637固定在绑带62上。
本实用新型的有益效果是：本实用新型使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本实用新型使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱；可以协助康复治疗师帮助髋关节损伤患者完成步行康复治疗。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的整体结构正面示意图；
图3是本实用新型的整体结构背面等轴测示意图；
图4是本实用新型中腰部连接模块的***示意图；
图5是本实用新型中紧固件的结构示意图；
图6是本实用新型中驱动模块连接示意图；
图7是本实用新型中柔性调节链条示意图；
图8是本实用新型中柔性调节链条的两个链节连接的***示意图；
图9是本实用新型中旋扣机构的***示意图一；
图10是本实用新型中旋扣机构的***示意图二；
图11是本实用新型中旋扣机构的部分***示意图一；
图12是本实用新型中旋扣机构的部分***示意图二；
图13是本实用新型中旋扣机构的局部装配示意图一；
图14是本实用新型中旋扣机构的局部装配示意图二；
图中各标号为：1-包括腰带，2-腰部连接模块，21-后盖，22-外壳，23-电池，24-电池仓盖，25-按钮，26-开关，31-伸缩调节件，32-紧固件，33-连接杆，34-快压螺栓，35-连接杆固定件，321-第一连接构件，322-第二连接构件，41-电机，42-驱动连接件，51-近端连接件，52-远端连接件，53-柔性调节链条，531-链节，532-限位凹槽，533-轴，534-槽轨，535-锁紧突起，61-大腿护架，62-绑带，63-旋扣机构，631-棘轮内齿轮构件，632-棘轮外齿轮构件，633-齿轮锁紧构件，634-线轮，635-内部固定构件，636-按扣装置，637-连接外壳。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对实用新型做进一步的说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-3所示，一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带1、腰部连接模块2、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块2与腰带1固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块2上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。
进一步地，如图4所示，所述腰部连接模块2包括后盖21、外壳22；其中，后盖21外侧与腰带1固定连接，外壳22与后盖21固定连接。所述腰部连接模块2还可以用于封装主控板、供电装置，插拔式电池23通过滑槽滑动连接在所述腰部连接模块2腔室内，利用抽插式电池仓盖24防止电池掉落，所述外壳22两侧装有的与主控板连接的按钮25以及开关26；按钮25以及开关26，开关26用于控制设备的通断；按钮用于助力模式的调节，包括加减键，实现助力强度的增减。
进一步地，如图4所示，所述伸缩调节模块包括伸缩调节件31、紧固件32、连接杆33、快压螺栓34以及连接杆固定件35；其中，伸缩调节件31可以通过螺栓固连在腰部连接模块2中，连接杆33近端安装在紧固件32与伸缩调节件31形成的导槽中，通过调节快压螺栓34的松紧，调节连接杆33在导槽中的位置；连接杆33远端可以通过螺栓与驱动模块固定，且连接杆33远端通过连接杆固定件35固连在腰带1上。
进一步地，如图5所示，所述紧固件32包括第一连接构件、第二连接构件；所述第一连接构件一端***伸缩调节件31中与腰部连接模块2的后盖通过螺栓固连，第一连接构件另一端与第二连接构件一端形成转动副，第二连接构件另一端与伸缩调节件31、腰部连接模块2通过快压螺栓34连接。应用上述技术方案，通过快压螺栓34对伸缩调节模块进行松紧调节，当快压螺栓抬起时，调节所述连接杆33在所述伸缩调节件31上的位置，确定好位置后，将快压螺栓压下，完成锁紧；其中，一端采用转动副，另一端采用快压螺栓的连接方式，在不影响调节连接杆位置的同时，其转动副的设计还可以节省空间，使整体尺寸变小。另外，所述连接杆33为中空结构，便于线的布局；采用PLA+经3D打印制成，且壁厚为3mm。
进一步地，如图6所示，所述驱动模块包括电机41和驱动转接件42，所述电机41定子端可以通过螺栓固定连接在伸缩调节模块中连接杆33远端，电机电源线和信号传输线通过所述连接杆33的中空结构连接到所述腰部连接模块2腔室内的主控板上，驱动转接件42可以通过螺栓固定连接在电机41转子端，传递动力。
进一步地，如图7所示，所述腿部组件包括近端连接件51、远端连接件52以及中间的柔性调节链条53，所述柔性调节链条53一端通过近端连接件51与驱动模块中驱动转接件42转动连接，柔性调节链条53另一端通过远端连接件52可以通过螺栓与腿部绑缚模块固连，柔性调节链条53用于贴合人体大腿。
进一步地，如图8所示，所述柔性调节链条53包括多个依次连接的链节531；所述链节531的第一端设置凸部，第二端设置可供所述凸部嵌入的通槽，所述通槽的底部有可供所述凸部陷入锁紧的限位凹槽532，相邻链节531中第一个链节的凸部与第二个链节的通槽通过轴533连接且轴两端设有卡簧，所述通槽两侧有可供所述轴533滑动的槽轨534。
进一步地，如图8所示，所述槽轨534上设有锁紧突起535，将槽轨534分为第一槽轨段、第二槽轨段；靠近限位凹槽532的这一段作为第一槽轨段，远离限位凹槽532的这一段作为第二槽轨段；轴533能经第二槽轨段后从所述锁紧突起535推入第一槽轨段，链节531凸部陷入限位凹槽532中锁紧。
在本实用新型的实施例中，所述第二槽轨段的长度可以为3个轴533直径的长度，提供链节531移动空间；进而可以通过调节第一个链节在二槽轨段的位置实现柔性调节链条长度的调整；其次，还可以通过调整链节的数量，实现柔性调节链条长度的调整。需要说明的是，所述第二槽轨段的长度可以根据需要进行调整。应用上述技术方案，一方面，不仅可以调节腿部组件的长度，还可以通过链节531绕轴533转动，进而带动柔性调节链条53贴合腿部；另一方面，柔性调节链条53通过电机41驱动，通过电机轴转动带动柔性调节链条53呈刚性进行转动。
进一步地，如图1所示，所述腿部绑缚模块包括大腿护架61、绑带62以及旋扣机构63，大腿护架61与腿部组件中远端连接件52连接，大腿护架61和绑带62配合用于绑缚大腿(绑带62一端的方扣与大腿护架61一端限位固定，绑带62另一端与大腿护架61另一端通过魔术贴连接)，所述旋扣机构63固定在绑带62上，使得绑缚更为紧密。
进一步地，如图9-图14所示，所述旋扣机构63包括棘轮内齿轮构件631、棘轮外齿轮构件632、齿轮锁紧构件633、线轮634、内部固定构件635、按扣装置636以及连接外壳637；所述齿轮锁紧构件633通过卡扣固定在棘轮内齿轮构件631上，棘轮外齿轮构件632通过卡扣固定在内部固定构件635上，线轮634放置在内部固定构件635腔内，按扣装置636通过卡扣固定在内部固定构件635上并将线轮634压紧，内部固定构件635一端通过卡扣与连接外壳637固连，内部固定构件635另一端通过卡扣陷入棘轮内齿轮构件631腔内，旋扣机构63通过连接外壳637固定在绑带62上。旋扣机构63含有两条柔性钢丝绳，两条钢丝绳一端分别穿过内部固定构件635的空心槽固定在线轮634上，两条钢丝绳的另一端分别固定在绑带62上。应用上述技术方案，按扣装置636按紧时，棘轮内齿轮构件631和棘轮外齿轮构件632啮合、齿轮锁紧构件633和线轮634啮合，旋转棘轮内齿轮构件631，线轮634按旋转方向绕线，拉紧两条钢丝绳，完成绑带62锁紧(依据棘轮限制住的方向，进行锁紧，可以是顺时针，也可以是逆时针，选择一种方向)；当放松按扣装置636时，棘轮内齿轮构件631和棘轮外齿轮构件632解开啮合、齿轮锁紧构件633和线轮634解开啮合，线轮634放松，完成绑带62放松。
本实用新型的使用过程为：康复师辅助使用者将柔度可调的髋关节外骨骼康复装置穿戴在人体上，调节腿部组件的长短和角度，找到设备与穿戴者大腿之间最适宜的贴合度，利用绑缚机构绑紧，当编码器识别到穿戴者抬腿时，电机驱动带动腿部组件，传力至大腿绑缚处，给予助力，完成抬腿动作。通过该装置，可以代替康复治疗师完成辅助患者抬腿的工作，节省人力资源，将康复治疗师从繁重、重复的训练工作中解放出来，一定程度上弥补巨大的康复治疗师缺口，同时也为远程康复治疗及集中化康复医疗提供可能。
上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。
Claims (10)
1.一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：包括腰带(1)、腰部连接模块(2)、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块(2)与腰带(1)固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块(2)上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。
2.根据权利要求1所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述腰部连接模块(2)包括后盖(21)、外壳(22)；其中，后盖(21)与腰带(1)固定连接，外壳(22)与后盖(21)固定连接。
3.根据权利要求1所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述伸缩调节模块包括伸缩调节件(31)、紧固件(32)、连接杆(33)、快压螺栓(34)以及连接杆固定件(35)；其中，伸缩调节件(31)固连在腰部连接模块(2)中，连接杆(33)近端安装在紧固件(32)与伸缩调节件(31)形成的导槽中，通过调节快压螺栓(34)的松紧，调节连接杆(33)在导槽中的位置；连接杆(33)远端与驱动模块固定，且连接杆(33)远端通过连接杆固定件(35)固连在腰带(1)上。
4.根据权利要求3所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述紧固件(32)包括第一连接构件、第二连接构件；所述第一连接构件一端***伸缩调节件(31)中与腰部连接模块(2)固连，第一连接构件另一端与第二连接构件一端形成转动副，第二连接构件另一端与伸缩调节件(31)、腰部连接模块(2)通过快压螺栓(34)连接。
5.根据权利要求1所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述驱动模块包括电机(41)和驱动转接件(42)，所述电机(41)定子端固定连接在伸缩调节模块中连接杆(33)远端，驱动转接件(42)固定连接在电机(41)转子端，传递动力。
6.根据权利要求1所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述腿部组件包括近端连接件(51)、远端连接件(52)以及中间的柔性调节链条(53)，所述柔性调节链条(53)一端通过近端连接件(51)与驱动模块中驱动转接件(42)转动连接，柔性调节链条(53)另一端通过远端连接件(52)与腿部绑缚模块固连。
7.根据权利要求6所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述柔性调节链条(53)包括多个依次连接的链节(531)；所述链节(531)的第一端设置凸部，第二端设置可供所述凸部嵌入的通槽，所述通槽的底部有可供所述凸部陷入锁紧的限位凹槽(532)，相邻链节(531)中第一个链节的凸部与第二个链节的通槽通过轴(533)连接，所述通槽两侧有可供所述轴(533)滑动的槽轨(534)。
8.根据权利要求7所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述槽轨(534)上设有锁紧突起(535)，将槽轨(534)分为第一槽轨段、第二槽轨段；靠近限位凹槽(532)的作为第一槽轨段，远离限位凹槽(532)的作为第二槽轨段；轴(533)能经第二槽轨段后从所述锁紧突起(535)推入第一槽轨段，链节(531)凸部陷入限位凹槽(532)中锁紧。
9.根据权利要求1所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述腿部绑缚模块包括大腿护架(61)、绑带(62)以及旋扣机构(63)，大腿护架(61)与腿部组件中远端连接件(52)连接，大腿护架(61)和绑带(62)配合用于绑缚大腿，所述旋扣机构(63)固定在绑带(62)上。
10.根据权利要求9所述的柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，其特征在于：所述旋扣机构(63)包括棘轮内齿轮构件(631)、棘轮外齿轮构件(632)、齿轮锁紧构件(633)、线轮(634)、内部固定构件(635)、按扣装置(636)以及连接外壳(637)；所述齿轮锁紧构件(633)固定在棘轮内齿轮构件(631)上，棘轮外齿轮构件(632)固定在内部固定构件(635)上，线轮(634)放置在内部固定构件(635)腔内，按扣装置(636)固定在内部固定构件(635)上并将线轮(634)压紧，内部固定构件(635)一端与连接外壳(637)固连，内部固定构件(635)另一端陷入棘轮内齿轮构件(631)腔内，旋扣机构(63)通过连接外壳(637)固定在绑带(62)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222943337.9U CN219230587U (zh) | 2022-11-06 | 2022-11-06 | 一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222943337.9U CN219230587U (zh) | 2022-11-06 | 2022-11-06 | 一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219230587U true CN219230587U (zh) | 2023-06-23 |
Family
ID=86808365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202222943337.9U Active CN219230587U (zh) | 2022-11-06 | 2022-11-06 | 一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219230587U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116583066A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-11 | 惠科股份有限公司 | 连接机构和显示装置 |
| CN116600524A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-15 | 惠科股份有限公司 | 连接机构和显示装置 |
-
2022
- 2022-11-06 CN CN202222943337.9U patent/CN219230587U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116583066A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-11 | 惠科股份有限公司 | 连接机构和显示装置 |
| CN116600524A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-15 | 惠科股份有限公司 | 连接机构和显示装置 |
| CN116583066B (zh) * | 2023-07-11 | 2023-11-21 | 惠科股份有限公司 | 连接机构和显示装置 |
| CN116600524B (zh) * | 2023-07-11 | 2023-11-21 | 惠科股份有限公司 | 连接机构和显示装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN219230587U (zh) | 一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 | |
| CN107811805B (zh) | 穿戴式下肢外骨骼康复机器人 | |
| EP1983960B1 (en) | Orthopaedic apparatus for walking and rehabilitating motion-injured persons | |
| CN106038175B (zh) | 一种用于上肢康复训练的关节复合运动机械臂 | |
| CN108095976B (zh) | 一种具有被动回弹功能的仿生膝关节康复训练装置 | |
| US9421143B2 (en) | Strap assembly for use in an exoskeleton apparatus | |
| US9855181B2 (en) | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus | |
| US9808390B2 (en) | Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus | |
| US9675514B2 (en) | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus | |
| CN111070187B (zh) | 一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法 | |
| KR101146112B1 (ko) | 전동보행보조기 | |
| WO2014138871A1 (en) | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus | |
| CN112870022A (zh) | 一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备 | |
| CN207575413U (zh) | 可穿戴下肢康复助行机械装置 | |
| CN108652909A (zh) | 一种气动肌肉驱动的机器人关节装置 | |
| CN115137618A (zh) | 一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人 | |
| CN207941022U (zh) | 一种动力***纵置的助行外骨骼机器人 | |
| CN209734461U (zh) | 腿部康复训练和健身用外骨骼机器人 | |
| CN111388275A (zh) | 一种下肢肌肉康复训练器 | |
| CN115645232A (zh) | 一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置 | |
| CN213218751U (zh) | 一种康复外骨骼机器人 | |
| CN113499214A (zh) | 一种重症护理用辅助肢体锻炼装置 | |
| CN112220649A (zh) | 一种贴体式可移动下肢外骨骼康复*** | |
| CN113520786A (zh) | 一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人 | |
| CN112438862A (zh) | 一种自锁式仿生膝关节外骨骼装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240307 Address after: Room 1509, 15th Floor, Building A, Kunming University of Technology National University Science and Technology Park, Kunbaida International School, Intersection of Haiyuan North Road and Shangyuan Road, High tech Zone, Kunming City, Yunnan Province, 650101 Patentee after: Yunnan Dingxuan Medical Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 650093 No. 253, Xuefu Road, Wuhua District, Yunnan, Kunming Patentee before: Kunming University of Science and Technology Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |