CN219107384U - 一种清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清扫机器人，其包括车体、滚刷壳体、滚刷以及至少一个喷头，所述车体的前进方向被定义为前方；所述滚刷壳体连接至所述车体的前端；所述滚刷包括刷轴及设于所述刷轴表面的刷毛，所述刷轴的两端可转动式安装至所述滚刷壳体内；所述喷头安装至所述滚刷壳体；每一所述喷头设有喷水孔；其中，所述喷头位于所述滚刷的前方，并朝向所述刷毛设置，所述喷水孔的中心轴线与所述刷轴的中心轴线形成的夹角为锐角，使得喷头内的清洁溶液一部分喷射至滚刷上，一部分喷射至光伏面板的表面，以解决光伏面板清洁效果不佳的技术问题。

Description

一种清扫机器人

技术领域

本申请涉及光伏面板清扫机器人技术领域，具体涉及一种清扫机器人。

背景技术

光伏面板利用半导体材料在光照条件下发生伏特效应，从而将太阳能直接转换为电能。光伏面板安装在户外，因而面板的表面易堆积灰尘或其他附着物，导致光伏面板的发电效率降低。通常光伏面板的表面需要定期清洁，为降低人工清洁成本，提高清洁效率，光伏电站多采用清扫机器人清洁面板表面。

清扫机器人的车身下方转动设置有滚刷，当车身在光伏面板的表面行进时，电机带动滚刷转动从而清扫面板表面的灰尘和附着物。现有技术中的清扫机器人多应用于水平设置的表面，因而将其应用于倾斜设置的光伏表面时存在诸多困难。

清扫机器人在倾斜设置的光伏面板上行进时，行走和转向需要考虑自身重力导致的打滑等多种因素，因而清扫机器人行进时需要按照预设的轨迹依次清扫。当部分黏着在面板表面的附着物仅利用滚刷不易清理干净时，清扫机器人会带动滚刷继续沿轨迹行进，因而会导致光伏面板的清洁效果不佳。

实用新型内容

本申请提供一种清扫机器人，以解决光伏面板清洁效果不佳的技术问题。

本申请提供一种清扫机器人，其包括车体、滚刷壳体、滚刷以及至少一个喷头，所述车体的前进方向被定义为前方；所述滚刷壳体连接至所述车体的前端；所述滚刷包括刷轴及设于所述刷轴表面的刷毛，所述刷轴的两端可转动式安装至所述滚刷壳体内；所述喷头安装至所述滚刷壳体；每一所述喷头设有喷水孔；其中，所述喷头位于所述滚刷的前方，并朝向所述刷毛设置，所述喷水孔的中心轴线与所述刷轴的中心轴线形成的夹角为锐角。

可选的，两个以上所述喷头分布于所述刷轴的中心轴线段的中垂面的两侧。

可选的，每一所述喷头的喷水孔朝向所述刷轴的中心轴线段的中垂面。

可选的，两个以上所述喷头沿所述刷轴的中心轴线方向等间距排列。

可选的，所述滚刷壳体内侧形成一安装空间，所述滚刷位于所述安装空间内；所述滚刷壳体的前部设有至少一限位部，每一所述限位部的中部形成一限位孔，所述限位孔与所述安装空间连通；所述喷头可拆卸式安装至所述限位孔内。

可选的，清扫机器人还包括供水***，所述供水***包括水箱、抽水泵、总管以及至少一个支管，所述水箱被可拆卸式安装至所述车体内；所述抽水泵被安装至所述滚刷壳体上或所述车体内；所述总管被安装至所述滚刷壳体上；所述总管通过所述抽水泵连通至所述水箱；每一所述喷头通过一所述支管连通至所述总管。

可选的，所述供水***还包括泄压阀以及水压传感器，所述泄压阀被安装至所述支管和/或所述总管；所述水压传感器设于所述支管和/或所述总管上，所述水压传感器电连接至一数据处理设备。

可选的，所述水箱的顶部设置有进气阀；所述水箱的底部设有一出水口，所述出水口连通至所述抽水泵的进水管；所述出水口与所述进水管的衔接处设置有密封接头。

可选的，所述喷水孔的中心轴线与所述刷轴的中心轴线形成的角度范围为15°~30°或30°~45°或45°~60°或60°~75°。

可选的，当所述清扫机器人被放置于清洁平面时，所述喷水孔与所述清洁平面的垂直距离为第一距离，所述刷轴与所述清洁平面的垂直距离为第二距离，所述第一距离小于或等于所述第二距离。

本申请提供一种清扫机器人，当其在光伏面板的表面行进时，喷头设置于滚刷的前侧，使得水箱内的清洁液体可以经喷头被喷射至滚刷的前侧，喷水孔朝向滚刷设置，并且喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线之间形成一锐角，使得喷头内的清洁溶液一部分喷射至滚刷的刷毛上，一部分喷射至光伏面板的表面，从而既具有清洁滚刷的效果，同时可以润湿脏污，提高光伏面板的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的清扫机器人的结构示意图；

图2是本申请提供的清扫机器人中滚刷壳体的结构示意图一；

图3是本申请提供的清扫机器人中滚刷壳体的结构示意图二；

图4是本申请提供的供水***的结构示意图；

图5是本申请提供的供水***中喷头和滚刷的示意图；

图6是本申请提供的供水***中喷头和滚刷的主视图；

图7是本申请提供的供水***中喷头和滚刷的侧视图。

附图标记说明：

100、车体；200、滚刷壳体；210、安装空间；220、限位部；221、限位孔；300、滚刷；400、水箱；410、密封接头；500、抽水泵；600、喷头；710、总管；720、支管；730、可拆卸接头；800、水压传感器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

本申请提供一种清扫机器人，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

请参阅图1，本申请提供一种清扫机器人，其包括一车体100，该车体100可以在光伏面板组成的阵列上行进，定义车体的前进方向为前方。同时，车体100的内部或外部设置有清扫***、动力***以及供水***。

动力***用以调整车体100在光伏面板的行进方向和行进速度，清扫***可以在车体100行进的过程中清扫光伏面板的表面，供水***用以向光伏面板的表面喷射清洁液体（比如水或清洁液等），并配合清扫***清洁光伏面板的表面。

动力***包括两组履带行进装置，两履带行进装置分别对称设置于车体100的两侧，每一个履带行进装置包括轮体、履带和驱动电机，上述履带绕设于轮体的外部，利用驱动电机驱动轮体旋转，并带动履带沿光伏面板的表面行进。

请参阅图1-图3，清扫***包括滚刷壳体200、滚刷300以及清洁电机，滚刷壳体200的一侧连接至车体100的前端。滚刷壳体200的下表面向上凹陷形成一安装空间210，该安装空间210沿滚刷壳体200的轴向设置，滚刷300沿轴向可转动式连接至安装空间210内部。

滚刷300包括刷轴以及设置在刷轴表面的刷毛，滚刷壳体200的一侧面安装有清洁电机，该清洁电机连接至刷轴的一端部。当车体100被放置于光伏面板的表面时，滚刷300从安装空间210内伸出的部分可以贴合至光伏面板的表面，履带驱动车体100行进的过程中，清洁电机驱动滚刷300旋转，使得滚刷300可以清洁光伏面板表面的灰尘和附着物。

请参阅图1和图4，供水***包括水箱400、抽水泵500以及至少一个喷头600，该水箱400被安装至车体100上，用于存储清洁液体。抽水泵500与水箱400连通，同时每一个喷头600通过一支管720连通至抽水泵500，因而抽水泵500可以将水箱400内的清洁液体抽取至每一个支管720中，并经与支管720对应连通的喷头600喷射至光伏面板上。本实施例中抽水泵500包括蠕动泵、隔膜泵中的至少一种，使得抽水泵500可以根据光伏面板的脏污程度选择合适的出水量。

沿车体100的行进方向，定义滚刷300靠近车体100的一侧为后侧，同时其远离车体100的一侧为前侧。全部的喷头600设置于滚刷300的前侧，并且喷头600的喷水孔可以伸入安装空间210的内部，以利用喷头600喷射滚刷300和光伏面板的表面。

请参阅图1和图4，水箱400可拆卸式安装至车体100上，抽水泵500设置于滚刷壳体200的后侧。为保证发电效率，光伏面板多相对于水平面倾斜设置，当清扫机器人被放置于倾斜的光伏面板时，需要合理排布水箱400和抽水泵500的位置，使得清扫机器人的重量分布的较为均匀。由于水箱400内盛放有清洁液体，重量值较大，因而水箱400被安装至车体100的中心位置，以保证清扫机器人行进时的稳定性。由于滚刷300的位置靠近滚刷壳体200的前侧位置，以便于清洁光伏面板的边框和拐角，因而抽水泵500被安装至滚刷壳体200的后侧，既便于抽水泵500与水箱400连通，同时也能够平衡滚刷壳体200上的重量分布。

请参阅图4-图7，喷头600的喷水孔均朝向滚刷300设置，并且喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成一锐角。

车体100在光伏面板的表面行进时，喷头600设置于滚刷300的前侧，使得水箱400内的清洁液体可以经喷水孔被喷射至滚刷300的前侧，随后滚刷300在动力***的驱动下运动至喷射清洁液体的位置，清洁电机驱动滚刷300旋转，从而对光伏面板的该位置进行清洁。喷头600设置于滚刷300的前侧，既可以提高光伏面板的清洁效果，同时可以减小光伏面板表面的残存水渍，保证车体100下方的吸盘与光伏面板之间的吸附效果。

请参阅图4-图7，喷头600的喷水孔朝向滚刷300设置，并且喷水孔的中心轴线与滚刷300的中心轴线形成的夹角为锐角，使得喷水孔的中心轴线与滚刷300的中心轴线之间相交或者异面。喷头600内的清洁溶液一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，从而既具有清洁滚刷300的效果，同时可以润湿脏污，提高光伏面板的清洁效果。

喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成的角度范围为15°~30°或30°~45°或45°~60°或60°~75°。

当喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成的角度为15°时，喷水孔内的清洁液体一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，并且清洁液体被更多地汇聚至滚刷300的中部位置。

当喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成的角度为30°时，喷水孔内的清洁液体一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，并且清洁液体被更多地汇聚至滚刷300的中部位置。

当喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成的角度为45°时，喷水孔内的清洁液体一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，并且清洁液体对于滚刷300和光伏面板具有更多的冲刷力。

当喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成的角度为60°时，喷水孔内的清洁液体一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，并且清洁液体对于滚刷300和光伏面板具有更多的冲刷力。

当喷水孔的中心轴线与刷轴的中心轴线形成的角度为75°时，喷水孔内的清洁液体一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，并且清洁液体被更均匀地汇聚至滚刷300的前侧位置。

当车体100被放置于清洁平面（本申请以光伏面板示例）时，喷头600的喷水孔与光伏面板的垂直距离为第一距离，刷轴的中心与光伏面板的垂直距离为第二距离，并且第一距离小于或等于第二距离。

滚刷300清扫光伏面板的过程中，当喷头600的喷水孔低于滚刷300的中心位置，同时喷头600的喷水孔朝向滚刷300设置，因而喷头600的中心轴线倾斜延伸至刷轴中心轴线的下方，使得喷头600的中心轴与刷轴的中心轴线异面。当喷头600的喷水孔与滚刷300的中心位置平齐时，喷头600的中心轴线与刷轴的中心轴线相交。

请参阅图4-图7，喷头600的喷水孔朝向滚刷300和光伏面板倾斜设置，使得喷头600内的清洁液体可以直接喷射至滚刷300的下端部以及光伏面板的表面，从而提高滚刷300和光伏面板的清洁效果。由于清洁电机驱动滚刷300旋转时，刷毛的下端部从安装空间210内伸出，用以清洁光伏面板的表面，因而喷头600内的清洁液体在滚刷300旋转的过程中持续地喷射刷毛，可以提高滚刷300的清洁效果。由于刷毛用以清扫光伏面板的表面，因而喷头600朝向滚刷300的下端部设置，也可以提高光伏面板的清洁效果。

本实施例中定义滚刷300垂直于清洁平面的一中心面为基准平面P，喷头600的中心轴与该基准平面P形成一锐角。当喷头600的中心轴与滚刷300的其他中心面形成一锐角时，部分清洁液体会被喷射至滚刷300位于安装空间210内的部分上，使得滚刷300的清洁效果减弱；同时导致喷射至光伏面板上的清洁液体减少，从而降低了光伏面板的清洁效果。

当喷头600的中心轴与基准平面P形成锐角时，喷头600从略低于滚刷300中心轴的位置朝向滚刷300和光伏面板喷射，喷射至滚刷300下端部的清洁液体可以清洁其刷毛，部分该清洁液体可以流动至滚刷300与光伏面板的接触位置。同时，部分清洁液体可以直接喷射至滚刷300与光伏面板的接触位置，以及滚刷300稍前侧的位置，因而利用该喷头600与滚刷300的配合，可以保证光伏面板与滚刷300均具有较好的清洁效果。

请参阅图4-图7，定义垂直于刷轴，并经过刷轴的中心轴线段中点的平面为中垂面，该中垂面与车体100的行进方向一致，并且该中垂面与滚刷300的中心轴相互垂直。当供水***包括两个以上的喷头600时，多个喷头600分布于中垂面的两侧，并且喷头600的喷水孔均朝向中垂面处设置。

分布于中垂面两侧的多个喷头600可以对滚刷300以及光伏面板的多个位置进行喷射，从而提高滚刷300和光伏面板的清洁效果。本实施例中多个喷头600的中心轴位于同一平面内，以便于喷头600的装配。

喷头600的喷水孔朝向中垂面设置，使得喷头600可以朝向滚刷300的中部位置喷射清洁液体，从而将更多的清洁液体汇聚至滚刷300与光伏面板的接触位置。由于车体100在光伏面板上行进时，清扫机器人会按照预设的轨迹依次清扫光伏面板的表面，因而喷头600朝向中线设置可以将清洁液体更多地汇聚至滚刷300的前侧，避免位于侧边喷头600内的清洁液体喷射至滚刷300的两侧，既可以提高清洁液体的利用率，同时也可以提高光伏面板的清洁效果。

请参阅图4-图7，当供水***包括两个以上的喷头600时，多个喷头600沿滚刷300的轴向均匀分布，从而使得喷头600内的清洁液体可以均匀地喷射至滚刷300和光伏面板上，以保证滚刷300和光伏面板的清洁效果。

请参阅图1-图4，滚刷壳体200的前侧设置有两个以上的限位部220，该限位部220沿滚刷300的轴向均匀分布。限位部220沿喷水孔的中心轴线方向贯穿式开设有限位孔221，该限位孔221与滚刷壳体200的安装空间210连通。限位部220与喷头600之间一一对应，喷头600可拆卸式安装至限位孔221的内部，使得喷头600的喷水孔可以伸入至安装空间210的内部，从而可以利用限位部220的限位孔221控制喷头600的出水方向。

为提高光伏面板的发电效率，光伏面板一般相对于水平面倾斜设置，当清扫机器人按照预设的轨迹依次清洁光伏面板表面时，清扫机器人在爬坡、下坡、转向、清扫等不同工况时，未被固定的喷头600等部件的朝向和位置会根据车体100的状况进行适配性地变动。因此利用开设于限位部220内部的限位孔221限制喷头600的安装方向，使得喷头600与滚刷壳体200相对固定。同时，利用限位部220限制喷头600的喷射方向，可以保证无论清扫机器人在何种工况下，喷头600相对于滚刷300的位置和角度不会发生变化，从而提高喷头600在清扫光伏面板过程中安装位置和装配角度稳定不变，提高光伏面板的清洁效果。

请参阅图4-图7，每一喷头600分别通过一支管720连通至抽水泵500，从而利用抽水泵500将水箱400内的清洁液体抽取至支管720中，并经对应的喷头600喷射至滚刷300和光伏面板上。本实施例中供水***包括多个喷头600和多个对应的支管720，支管720的喷水孔连接至喷头600，支管720的进水端共同连通至总管710上，并且该总管710连通至抽水泵500，使得水箱400内的清洁液体经抽水泵500抽取后汇入总管710内部，然后经由总管710和支管720的连通处，分流至各个支管720中。

请参阅图4-图7，支管720与抽水泵500可以通过可拆卸接头730连通至总管710，以便于供水***的装配和拆卸，同时也便于更换总管710和支管720。

本实施例中总管710的数量可以为一个或多个，当总管710的数量为一个时，全部的支管720共同连通至该总管710上，水箱400内的清洁液体被抽取至总管710后，该总管710内的清洁液体被均匀地分配至各个支管720中，使得各个喷头600的出水较为均衡。同时，当供水***包括多个抽水泵500时，全部的抽水泵500均连通至总管710，使得各个抽水泵500将水箱400内的清洁液体共同汇流至总管710内。

当总管710的数量为多个时，可以将喷头600按照不同区域进行分组，该分组的数量与总管710的数量相同，因而将不同区域的支管720分别连通至不同的总管710上。多个总管710均与抽水泵500连通，使得水箱400内的清洁液体经抽水泵500被抽取至多个总管710中，各个总管710内的清洁液体被分配至各个连通的支管720中，使得同一区域的喷头600的出水较为均衡。利用多个总管710组合连通抽水泵500，既可以控制各个区域的喷头600的出水保持均匀，也可以根据光伏面板的清洁要求，控制某一区域的喷头600出水较多，因而可以增加清扫机器人的使用场景。

当供水***包括多个抽水泵500时，一抽水泵500可以连通至一个总管710或多个总管710，可以优选一个抽水泵500对应连通至一个总管710，使得各个抽水泵500将水箱400内的清洁液体分别汇流至一总管710内，并可以简化支管720、总管710和抽水泵500的管道设计。

在另一实施例中，供水***的支管720可以直接连通至一个或多个抽水泵500，利用抽水泵500将水箱400的清洁液体分别抽取至支管720中，可以较为简单地控制各个喷头600的出水量较为一致。

请参阅图4-图7，支管720和/或总管710上设置有泄压阀（图中未示出），当支管720或总管710内液体压力超过泄压阀的设定压力时，可以自动开启泄压，以保证支管720和总管710内介质压力在设定压力之下。

请参阅图4-图7，支管720和/或总管710上设置有水压传感器800，被测水压的压力直接作用于传感器的膜片上，使膜片产生与水压成正比的微位移，使传感器的电阻值发生变化，和用电子线路检测这一变化，并转换输出一个相对应压力的标准测量信号。

本实施例中利用水压传感器800监测总管710内的水压，当总管710或支管720内的水压超过预设的压力时，利用泄压阀自动泄压，以保证总管710和支管720内的水压在预设压力范围内。

请参阅图4，水箱400包括一进水口和一出水口，水箱400位于其进水口处设置有进气阀，该进气阀为单向进气阀，从而保证水箱400内压力平衡，同时也可以使得水箱400倒置时不会发生漏水的现象。水箱400位于其出水口处设置有密封接头410，一个或多个抽水泵500通过该密封接头410连通至水箱400。

密封接头410包括可拆卸连接的公接头和母接头，其中母接头连接至水箱400的出水口处，公接头连接至抽水泵500的进水管处。公接头内部设置有出水通道，以通过出水管道向清扫机器人供水。母接头上设置有第一腔体，公接头插接在第一腔体中，吸水管的喷水孔和公接头之间设置有出水活塞，出水活塞可滑移地连接在第一腔体中，出水活塞的侧面设置有阀孔，阀孔和出水通道相连通。其中，公接头与第一腔体插接即可固定，使得水箱400和清扫机器人之间可以实现快速安装和拆卸。

通过出水活塞的设置，可以方便地控制出水的通断，避免水箱400装卸时出现漏水现象；安装水箱400时，将公接头***第一腔体中，当公接头***第一腔体中后，会将出水活塞向上顶起，从而使得阀孔上移而暴露在第一腔体外部，进而使得阀孔和吸水管的喷水孔连通，吸水管中的水经喷水孔进入阀孔，并由阀孔进入公接头内部的出水通道中，并经出水通道流出至清扫机器人中；拆除水箱400时，上提箱体，此时出水活塞相对第一腔体下移，直至阀孔完全进入第一腔体内，从而使得阀孔封闭，阀孔和吸水管的喷水孔之间的通路则被阻断，不会出现漏水现象。

水箱400和密封接头410的结构以及连接关系，可以参见授权公告号为CN217447596 U的一种用于清扫机器人的快拆水箱400，具体内容不做赘述。

请参阅图4，喷头600按功能可分为两个进水区、一个加速区以及一个出水区，液体经过进水区进入加速区，在加速区形成无数圈环形水流，其中，加速区越靠近出水区的水流流速更快，环形水流通过出水区螺旋上升，并通过出水口喷出，完成大面积喷洒。喷头600包括连接管、壳体以及出水孔，壳体可拆卸式连接至所述连接管的一端；出水孔贯穿所述壳体，且连通至所述连接管；其中，所述出水孔为一圆台体，所述出水孔在壳体外表面一端的孔径小于其在壳体内表面一端的孔径。

喷头600通过在连接管侧壁开设对称的管体通孔实现“分流”效果，并且初步提升水流的流速，第一挡墙和第二挡墙的侧面、连接管顶面与壳体的内壁形成进水区、加速区和出水区，水流通过第二开口进入进水区，并通过第一开口进入加速区，进水区的第一开口小于第二开口尺寸，进一步提升了水流速度，并将水流“限制”为单向水流，使其具有单一方向的速度，水流在加速区由于向心力作用沿弧形面运动，行至弧形面末端时与进水区涌入的初始水流融合，由于其具有水流方向的速度分量，使得融合后的水流速度提升，进水区不断的涌入初始水流，并与加速区的水流不断融合加速，加速区的水流体积不断增加，直至将水流挤压至出水区，出水区设于加速区中部，加速区中部的环形水流通过出水孔的底部开口进入出水孔内部，以螺旋上升的轨迹行动至出水孔的顶端，并沿螺旋轨迹在该点的切线方向飞出，增大了喷头600的喷射面积，同时出水孔的顶端开口尺寸小于底部开口尺寸，降低了单位时间内喷头600喷出的水量，同时再次提升了水流速度，水流在经过三次提速后，达到了喷头600所需的喷射速度，并提升了喷头600的喷射面积。并且极大的降低的单位时间的出水量。

喷头600的结构可以参见申请公布号为CN 111992345 A的一种喷头600，具体内容不做赘述。

参阅图1-图7，本实施例中车体100在光伏面板的表面行进时，喷头600设置于滚刷300的前侧，使得水箱400内的清洁液体可以经喷头600被喷射至滚刷300的前侧，喷头600的喷水孔朝向滚刷300设置，并且喷水孔的中心轴线与滚刷300的中心轴线之间形成一锐角，使得喷头600内的清洁溶液一部分喷射至滚刷300上，一部分喷射至光伏面板的表面，从而既具有清洁滚刷300的效果，同时可以润湿脏污，提高光伏面板的清洁效果。

以上对本申请提供一种清扫机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：

车体，其前进方向被定义为前方；

滚刷壳体，其连接至所述车体的前端；

滚刷，其包括刷轴及设于所述刷轴表面的刷毛，所述刷轴的两端可转动式安装至所述滚刷壳体内；以及

至少一个喷头，其安装至所述滚刷壳体；每一所述喷头设有喷水孔；

其中，所述喷头位于所述滚刷的前方，并朝向所述刷毛设置，所述喷水孔的中心轴线与所述刷轴的中心轴线形成的夹角为锐角。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

两个以上所述喷头分布于所述刷轴的中心轴线段的中垂面的两侧。

3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

每一所述喷头的喷水孔朝向所述刷轴的中心轴线段的中垂面。

4.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

两个以上所述喷头沿所述刷轴的中心轴线方向等间距排列。

5.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

所述滚刷壳体内侧形成一安装空间，所述滚刷位于所述安装空间内；

所述滚刷壳体的前部设有至少一限位部，每一所述限位部的中部形成一限位孔，所述限位孔与所述安装空间连通；所述喷头可拆卸式安装至所述限位孔内。

6.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，还包括供水***，所述供水***包括：

水箱，其被可拆卸式安装至所述车体内；

抽水泵，其被安装至所述滚刷壳体上或所述车体内；

总管，其被安装至所述滚刷壳体上；所述总管通过所述抽水泵连通至所述水箱；以及

至少一个支管，每一所述喷头通过一所述支管连通至所述总管。

7.根据权利要求6所述的清扫机器人，其特征在于，所述供水***还包括：

泄压阀，其被安装至所述支管和/或所述总管；以及

水压传感器，其设于所述支管和/或所述总管上，所述水压传感器电连接至一数据处理设备。

8.根据权利要求6所述的清扫机器人，其特征在于，

所述水箱的顶部设置有进气阀；

所述水箱的底部设有一出水口，所述出水口连通至所述抽水泵的进水管；

所述出水口与所述进水管的衔接处设置有密封接头。

9.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

所述喷水孔的中心轴线与所述刷轴的中心轴线形成的角度范围为15°~30°或30°~45°或45°~60°或60°~75°。

10.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

当所述清扫机器人被放置于清洁平面时，所述喷水孔与所述清洁平面的垂直距离为第一距离，所述刷轴与所述清洁平面的垂直距离为第二距离，所述第一距离小于或等于所述第二距离。

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