CN219085294U - 一种车联网与驾驶辅助融合测试台架 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及车辆测试***技术领域，具体涉及一种车联网与驾驶辅助融合测试台架，包括：车联网在环测试设备、高级驾驶辅助仿真实时***：所述车联网在环测试设备耦接于所述车机***；所述高级驾驶辅助仿真实时***的信号输出端连接所述车机***的信号输入端。有益效果在于：通过分别设置车联网在环测试设备和高级驾驶辅助仿真实时***连接至车机***，以向车机***输入对应的信号来使得待测试车机能够同时接收到车联网在环测试设备输出的用于模拟车路通信、车际通信的信号和高级驾驶辅助仿真实时***输出的用于模拟车辆在特定场景中行驶的信号，避免了现有技术中仅能够接收单侧信号，不能满足复杂场景下的融合测试需求的缺陷。

Description

一种车联网与驾驶辅助融合测试台架

技术领域

本实用新型涉及车辆测试***技术领域，具体涉及一种车联网与驾驶辅助融合测试台架。

背景技术

车联网，也称车连万物(Vehicle to X，V2X)，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位***(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

现有技术中，为实现车辆较好的驾驶辅助效果，在车辆设计定型前通常需要对车辆上的驾驶辅助***以及车联网***进行一系列的测试过程，以使得驾驶辅助***以及车联网***能够在实车环境中实现对应的功能。比如，中国专利CN202111522021.6公开了一种基于C-V2X的设备通信性能测试***及其测试方法，其根据需要能够选择来自车辆OBU发送的V2X信号以及来自路侧单元RSU的V2X信号对车辆的C-V2X设备进行测试过程。再比如，中国专利CN201910672484.7公开了一种基于多传感器的ADAS HIL测试***，其能够通过选择输入的视频信号、雷达信号等作为输入信息在仿真场景中对ADAS ECU控制器进行仿真测试。

但是，在实施过程中，发明人发现，上述技术方案仅是针对V2X***或ADAS***分别进行测试，从而得到测试结果。但在实际的设计测试过程中，有时需要采用基于车联网信号实现的测试场景来对驾驶辅助***进行测试，上述技术方案在该类场景下并不能有效进行测试过程。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种车联网与驾驶辅助融合测试台架。

具体技术方案如下：

一种车联网与驾驶辅助融合测试台架，用于对车机***进行测试，包括车联网在环测试设备、高级驾驶辅助仿真实时***：

所述车联网在环测试设备耦接于所述车机***；

所述高级驾驶辅助仿真实时***的信号输出端连接所述车机***的信号输入端。

另一方面，所述车联网在环测试设备包括：

路侧单元测试台架，所述路侧单元测试台架与所述车机***的车辆射频端耦接；

背景车辆消息测试台架，所述背景车辆消息测试台架与所述车辆射频端耦接。

另一方面，所述路侧单元测试台架包括：

路侧单元消息仿真装置；

路侧单元控制器，所述路侧单元控制器与所述路侧单元消息仿真装置信号连接；

所述路侧单元控制器包括路侧单元射频芯片，所述路侧单元射频芯片与所述车辆射频端耦接。

另一方面，所述背景车辆消息测试台架包括：

背景车辆仿真装置；

车辆射频通信装置，所述车辆射频通信装置与所述背景车辆仿真装置信号连接；

所述车辆射频通信装置包括车辆射频芯片，所述车辆射频芯片与所述车辆射频端耦接。

另一方面，所述高级驾驶辅助仿真实时***包括：

位姿仿真计算机；

实时仿真***，所述实时仿真***的输入端连接所述位姿仿真计算机的输出端，所述实时仿真***的输出端连接所述车机***。

另一方面，所述实时仿真***包括：

以太网板卡，所述以太网板卡的输入端为所述实时仿真***的输入端，所述以太网板卡与所述位姿仿真计算机连接；

信号注入装置，所述信号注入装置连接所述车机***。

另一方面，所述信号注入装置包括：

CAN板卡，所述CAN板卡的输入端连接所述以太网板卡的输出端，所述CAN板卡的输出端通过CAN总线连接所述车机***；

多个视频注入板卡，多个所述视频注入板卡的输入端分别连接所述以太网板卡的输出端，所述视频注入板卡的输出端连接所述车机***；

车载以太网仿真板卡，所述车载以太网仿真板卡的输入端连接所述以太网板卡，所述车载以太网仿真板卡的输出端连接所述车机***。

另一方面，所述车机***包括：

车机射频芯片，所述车机射频芯片与所述车联网在环测试设备耦接；

域控制器，所述域控制器与所述高级驾驶辅助仿真实时***信号连接；

所述车机射频芯片与所述域控制器信号连接。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

针对现有技术中的测试台架仅能够实现单侧信号输入，不能实现复杂场景下的融合测试需求的问题，上述方案通过分别设置车联网在环测试设备和高级驾驶辅助仿真实时***连接至车机***，以向车机***输入对应的信号来使得待测试车机能够同时接收到车联网在环测试设备输出的用于模拟车路通信、车际通信的信号和高级驾驶辅助仿真实时***输出的用于模拟车辆在特定场景中行驶的信号，避免了现有技术中仅能够接收单侧信号，不能满足复杂场景下的融合测试需求的缺陷。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本实用新型的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本实用新型范围的限制。

图1为本实用新型实施例的整体示意图；

图2为本实用新型实施例中车联网在环测试设备的原理框图；

图3为本实用新型实施例中高级驾驶辅助仿真实时***的原理框图；

图4为本实用新型实施例中车机***的原理框图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

本实用新型包括：

一种车联网与驾驶辅助融合测试台架，用于对车机***3进行测试，如图1所示，包括车联网在环测试设备1、高级驾驶辅助仿真实时***2：

车联网在环测试设备1耦接于车机***3；

高级驾驶辅助仿真实时***2的信号输出端连接车机***3的信号输入端。

具体地，针对现有技术中的测试***通常仅包含用于测试车联网信号的车联网测试***以及用于建立仿真场景对高级驾驶辅助***进行测试的高级驾驶辅助***，不能实现车联网与高级驾驶辅助***联合测试的问题，本实施例中，通过在车联网与驾驶辅助融合测试台架中同时设置与车际***3信号耦接的车联网在环测试设备1，和与车机***3连接的高级驾驶辅助仿真实时***，使得在进行复杂场景测试的过程中，可以通过车联网在环测试设备1向车机***输入用于进行V2X消息仿真测试的射频通信信号，同时通过高级驾驶辅助仿真实时***向车机***3输入用于车辆模拟驾驶的电信号，以此来实现较好的融合测试效果。

在实施过程中，上述的车机***3指在设计过程中需要进行测试的车机***3，其具有相应的硬件和计算机程序来实现V2X通信功能和高级自动驾驶辅助功能(ADAS)，用于实现V2X通信功能和高级自动驾驶辅助功能的装置和计算机程序本身并非本方案的主要发明点，且根据需要可以采用现有技术实现来满足特定的测试需求，因此在此不加以赘述。车联网在环测试设备1通过现有的通信连接方式与车机***3建立通信连接，以向车机***3输入对应的测试信号；高级驾驶辅助仿真实施***2可采用车机***3预先配置好的通信接口，比如总线接口等与车机***建立硬件连接，并遵循现有的通信协议，比如总线通信协议、车载以太网等实现对车机***3的信号输入。

在一个实施例中，如图2所示，车联网在环测试设备1包括：

路侧单元测试台架11，路侧单元测试台架11与车机***3的车辆射频端耦接；

背景车辆消息测试台架12，背景车辆消息测试台架12与车辆射频端耦接。

具体地，为实现对车机***3的V2X通信功能较好的测试效果，本实施例中，在车联网在环测试设备1中分别设置了与车机***3信号连接的路侧单元测试台架11和背景车辆消息测试台架12，其中，路侧单元测试台架11用于依照V2X通信过程向车机***3发送对应于路侧单元的RSU消息的信号，以及通过信号连接来接收车机***3反馈的信号；背景车辆消息测试台架12用于依照V2V(Vehicle-to-Vehicle)通信过程向车机***3发送对应于车际消息的信号，以及通过信号连接来接收车机***3反馈的信号，以此来共同实现实际测试场景中的车路、车际通信测试。

在实施过程中，上述路侧单元测试台架11和背景车辆消息测试台架12均设置在车联网在环测测试设备1中，并依照现有的V2X通信协议与车机***3建立射频信号连接，该射频信号连接为双向连接，可以用于承载对应于路侧单元的RSU消息的信号、对应于车际消息的信号和测试过程中车机***3反馈的信号。

在一个实施例中，路侧单元测试台架11包括：

路侧单元消息仿真装置111；

路侧单元控制器112，路侧单元控制器112与路侧单元消息仿真装置111信号连接；

路侧单元控制器112包括路侧单元射频芯片1121，路侧单元射频芯片1121与车辆射频端耦接。

具体地，为实现在测试过程中对车机***3的V2X功能较好的测试效果，本实施例中，通过在路侧单元测试台架11中分别设置路侧单元消息仿真装置111和路侧单元控制器112，并建立信号连接。其中，路侧单元消息仿真装置111可以采用计算机设备来实现，其用于依照现有技术中对路侧单元的仿真方法，比如，形如中国专利CN202110517707.X所记载的模拟方法来模拟路侧单元在各场景中的执行步骤，并向路侧单元控制器112输入相应的信号，来使得路侧单元控制器112能够依照现有的路侧单元的执行流程通过路侧单元射频芯片1121与车机***3建立信号连接并执行对应的测试流程。路侧单元控制器112本身可采用现有的路侧单元(Road Side Unit，RSU)来实现，其通过路侧单元射频芯片1121与车机***来建立信号连接。

在一个实施例中，背景车辆消息测试台架12包括：

背景车辆仿真装置121；

车辆射频通信装置122，车辆射频通信装置122与背景车辆仿真装置信号连接；

车辆射频通信装置122包括车辆射频芯片1221，车辆射频芯片1221与车辆射频端耦接。

具体地，为实现在测试过程中对车机***3的V2X功能较好的测试效果，本实施例中，通过在背景车辆消息测试台架12中分别设置背景车辆仿真装置121和车辆射频通信装置122，并建立信号连接。其中，背景车辆仿真装置121可以采用计算机设备实现，用于依照现有技术中对背景车辆消息的仿真方法，比如中国专利CN202111016120.7公开的模拟方法来模拟车车之间的消息交互流程，并将对应的信号输入至车辆射频通信装置122中，使得车辆射频通信装置122能够依照相应的通信方法通过车辆射频芯片1221与车机***3建立信号连接。

在一个实施例中，如图3所示，高级驾驶辅助仿真实时***2包括：

位姿仿真计算机21；

实时仿真***22，实时仿真***22的输入端连接位姿仿真计算机21的输出端，实时仿真***22的输出端连接车机***3。

具体地，为实现在测试过程中对车机***3在仿真场景中的自动驾驶功能较好的测试效果，本实施例中，在高级驾驶辅助仿真实时***2中分别设置了位姿仿真计算机21和实时仿真***22。其中，位姿仿真计算机21用于依照现有的仿真方法生成车辆在驾驶辅助场景中的各类信号，随后，位姿仿真计算机21通过连接至实时仿真***22中，向实时仿真***22输出对应的信号，使得实时仿真***22能够将相应的信号输出至车机***3上用于连接各类传感器的接口中，以此来使得车机***3进行驾驶辅助功能的测试，实现了较好的测试效果。

在一个实施例中，实时仿真***22包括：

以太网板卡221，以太网板卡221的输入端为实时仿真***22的输入端，以太网板卡221与位姿仿真计算机21连接；

信号注入装置222，信号注入装置222分别连接以太网板卡21和车机***3。

具体地，为实现实时仿真***22对位姿仿真计算机21和车机***3较好的连接效果，本实施例中，通过在实时仿真***22中设置以太网板卡221连接至位姿仿真计算机21，实现了对位姿仿真计算机输出的信号的有效接收；随后，信号注入装置222通过车机***3上原本用于连接各类传感器、车内设备的接口与车机***进行连接，并依照现有的对应于各类传感器的通信协议向车机***3中输入自以太网板卡221获取到的对应的信号，进而在位姿仿真计算机21和车机***3之间实现较好的信号传输效果。

在一个实施例中，信号注入装置222包括：

CAN板卡2221，CAN板卡2221的输入端连接以太网板卡221的输出端，CAN板卡2221的输出端通过CAN总线连接车机***；

多个视频注入板卡2222，多个视频注入板卡2222的输入端分别连接以太网板卡221的输出端，视频注入板卡2222的输出端连接车机***3；

车载以太网板卡2223，车载以太网板卡2223的输入端连接以太网板卡221，车载以太网板卡2223的输出端连接车机***3。

具体地，为实现在仿真过程中对车机***3较好的信号输入过程，本实施例中，通过在信号注入装置222中依照需要输入的信号，分别设置了CAN板卡2221、视频注入板卡2222、车载以太网板卡2223连接以太网板卡221和车机***3，进而使得车机***3能够依照实车的传感器接口接收到各信号注入装置输入的信号，实现较好的模拟效果。

在一个实施例中，如图4所示，车机***3包括：

车机射频芯片31，车机射频芯片31与车联网在环测试设备1耦接；

域控制器32，域控制器32与高级驾驶辅助仿真实时***2信号连接；

车机射频芯片31与域控制器32信号连接。

作为可选的实施方式，位姿仿真计算机21、路侧单元仿真装置111和背景车辆仿真装置121设置在同一计算机平台上，以实现较好的融合测试效果。

作为可选的实施方式，当测试场景为前向碰撞预警测试时，在背景车辆消息测试台架12中，由车辆射频通信装置122向车机***3中传入射频信号，并进行消息交互，该射频信号对应于现有的V2X通信协议中的车-车通信(V2V)信号，用于表征现实场景中背景车辆会发出的碰撞告警消息；同时，在高级驾驶辅助仿真实时***2中，位姿仿真计算机21通过实时仿真***22向车机***3输入相应的传感器信号，该类传感器信号对应于现有的传感器对车辆前向进行障碍物检测生成的信号，包括车辆定位、毫米波雷达信号、视频信号、激光雷达点云数据和车身状态等，通过位姿仿真计算机21-实时仿真***22-车机***3这一传输路径来实现较好的信号输入效果，进而实现相应的模拟功能。

作为可选的实施方式，当测试场景为协助式车辆汇入测试时，在路侧单元测试台架11中，由路侧单元消息仿真装置111通过路侧单元控制器112向车机***3中传入射频信号，并进行消息交互，该射频信号对应于现有的V2X通信协议中的车-路通信(V2I)信号，用于表征现实场景中路侧单元会发出的关于背景车辆的道路信息；同时，在高级驾驶辅助仿真实时***2中，位姿仿真计算机21通过实时仿真***22向车机***3输入相应的传感器信号，该类传感器信号对应于现有的传感器对车道，包括匝道辅路的行车线、主路上的背景车辆等进行检测生成的信号，包括车辆定位、毫米波雷达信号、视频信号、激光雷达点云数据和车身状态等，通过位姿仿真计算机21-实时仿真***22-车机***3这一传输路径来实现较好的信号输入效果，进而实现相应的模拟功能。

作为可选的实施方式，当测试场景为车际感知数据共享时，在路侧单元测试台架11中，由路侧单元消息仿真装置111通过路侧单元控制器112向车机***3中传入射频信号，并进行消息交互，该射频信号对应于现有的V2X通信协议中的车-车通信(V2V)信号，用于表征现实场景中背景车辆会发出的道路信息，比如，在通过路口时通过V2V消息告知其他车辆前方有行人；同时，在高级驾驶辅助仿真实时***2中，位姿仿真计算机21通过实时仿真***22向车机***3输入相应的传感器信号，该类传感器信号对应于现有的传感器对前方的背景车辆和道路进行检测生成的信号，包括车辆定位、毫米波雷达信号、视频信号、激光雷达点云数据和车身状态等，通过位姿仿真计算机21-实时仿真***22-车机***3这一传输路径来实现较好的信号输入效果，进而实现相应的模拟功能。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，用于对车机***进行测试，所述车联网与驾驶辅助融合测试台架还包括车联网在环测试设备、高级驾驶辅助仿真实时***：

所述车联网在环测试设备耦接于所述车机***；

所述高级驾驶辅助仿真实时***的信号输出端连接所述车机***的信号输入端。

2.根据权利要求1所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述车联网在环测试设备包括：

路侧单元测试台架，所述路侧单元测试台架与所述车机***的车辆射频端耦接；

背景车辆消息测试台架，所述背景车辆消息测试台架与所述车辆射频端耦接。

3.根据权利要求2所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述路侧单元测试台架包括：

路侧单元消息仿真装置；

路侧单元控制器，所述路侧单元控制器与所述路侧单元消息仿真装置信号连接；

所述路侧单元控制器包括路侧单元射频芯片，所述路侧单元射频芯片与所述车辆射频端耦接。

4.根据权利要求2所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述背景车辆消息测试台架包括：

背景车辆仿真装置；

车辆射频通信装置，所述车辆射频通信装置与所述背景车辆仿真装置信号连接；

所述车辆射频通信装置包括车辆射频芯片，所述车辆射频芯片与所述车辆射频端耦接。

5.根据权利要求1所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述高级驾驶辅助仿真实时***包括：

位姿仿真计算机；

实时仿真***，所述实时仿真***的输入端连接所述位姿仿真计算机的输出端，所述实时仿真***的输出端连接所述车机***。

6.根据权利要求5所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述实时仿真***包括：

以太网板卡，所述以太网板卡的输入端为所述实时仿真***的输入端，所述以太网板卡与所述位姿仿真计算机连接；

信号注入装置，所述信号注入装置分别连接所述以太网板卡和所述车机***。

7.根据权利要求6所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述信号注入装置包括：

CAN板卡，所述CAN板卡的输入端连接所述以太网板卡的输出端，所述CAN板卡的输出端通过CAN总线连接所述车机***；

多个视频注入板卡，多个所述视频注入板卡的输入端分别连接所述以太网板卡的输出端，所述视频注入板卡的输出端连接所述车机***；

车载以太网仿真板卡，所述车载以太网仿真板卡的输入端连接所述以太网板卡，所述车载以太网仿真板卡的输出端连接所述车机***。

8.根据权利要求1所述的车联网与驾驶辅助融合测试台架，其特征在于，所述车机***包括：

车机射频芯片，所述车机射频芯片与所述车联网在环测试设备耦接；

域控制器，所述域控制器与所述高级驾驶辅助仿真实时***信号连接；

所述车机射频芯片与所述域控制器信号连接。

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