CN219029060U - 一种装载结构 - Google Patents

Abstract

一种装载结构，用于装载AGV的驱动轮，所述装载结构包括驱动组件、连接组件、支撑组件、缓冲组件以及滑轨组件，所述驱动组件用于与所述驱动轮固定连接，所述连接组件与所述驱动组件以及所述滑轨组件固定连接，所述滑轨组件与所述支撑组件可相对滑动地相互连接，所述缓冲组件连接于所述连接组件以及所述支撑组件之间，用于减轻所述支撑组件受到的来自所述驱动轮的震动。

Description

一种装载结构

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，特别是涉及一种装载结构及具有该装载结构的AGV。

背景技术

AGV即Automated Guided Vehicle，是一种依靠电磁或光学自动引导，从而可以按照既定轨迹平稳安全运行的一种移动式机器人。自1980年起，AGV已成为生产物流的大热门，成为现代化企业自动化设备中不可缺少的一部分。因AGV适用性极其广泛，而其驱动轮作为动力来源，由内部电机转动从而带动驱动轮与地面产生静摩擦。而因为地面本身无法做到相对水平以及保证处处同样的表面粗糙度，更不必提及AGV行驶范围广泛，可能涉及不同地面这种情况，此情形下，驱动力与地面所产生的静摩擦力也时时不同，不利于AGV本身精确定位。

当前市面上存在通过单个缓冲弹簧配合摆动轴以达到减小AGV驱动轮径向力的结构，结构相对复杂，不易装配且不适用于重载。当地面平整度不好时会影响驱动轮与地面的可靠接触，从而出现驱动轮打滑影响到AGV的正常运行，另外也会造成车体颠簸，对于重载型的AGV会出现车载货物掉落现象。因此，设计一种结构更加稳定，适用性更加广泛的AGV驱动轮装载结构是本领域技术人员需要解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种结构稳定且适用性广泛的装载结构。

本实用新型提供一种装载结构，用于装载AGV的驱动轮，所述装载结构包括驱动组件、连接组件、支撑组件、缓冲组件以及滑轨组件，所述驱动组件用于与所述驱动轮固定连接，所述连接组件与所述驱动组件以及所述滑轨组件固定连接，所述滑轨组件与所述支撑组件可相对滑动地相互连接，所述缓冲组件连接于所述连接组件以及所述支撑组件之间，用于减轻所述支撑组件受到的来自所述驱动轮的震动。

在一实施例中，所述连接组件包括连接板以及连接座，所述连接板用于与所述驱动组件固定连接，所述连接座布置在所述连接板表面并用于与所述缓冲组件固定连接。

在一实施例中，所述滑轨组件包括滑轨以及滑座，所述滑轨固定连接于所述连接板的布置有所述连接座的表面，所述滑座与所述支撑组件固定连接，且所述滑轨与所述滑座可相对滑动地组装在一起。

在一实施例中，所述缓冲组件包括导向轴以及套设在所述导向轴上的弹簧，所述弹簧两端分别与所述连接座以及所述支撑组件抵接。

在一实施例中，所述支撑组件包括底板以及支撑柱，所述支撑柱具有相对的第一端面和第二端面、以及位于所述第一端面和所述第二端面之间的侧面，所述支撑柱通过所述第一端面固定连接于所述底板的表面，所述滑座固定连接在所述支撑柱的侧面。

在一实施例中，所述支撑组件还包括与所述支撑柱的第二端面固定连接的用于固定弹簧的盖板。

在一实施例中，所述连接座包括固定部以及用于支撑弹簧的支撑部，所述固定部与所述连接板的第一表面固定连接，所述支撑部从固定部表面向外延伸。

在一实施例中，所述连接板的第一端面开设有用于固定连接所述驱动组件的通孔，所述驱动组件从所述通孔中穿过并与所述连接板固定连接。

在一实施例中，所述驱动组件包括电机以及减速机。

本申请另一方面的实施例还提供一种AGV，包括驱动轮、车架以及如上所述的装载结构，所述驱动轮与所述装载结构可相对转动地连接，所述车架与所述装载结构固定连接。

本实用新型实施例提供的装载结构中，所述装载结构设计有对称布置的缓冲组件，使得所述装载结构拥有更强的载重能力并且结构更加稳定。同时，还设置有与所述缓冲组件相连的滑轨组件。通过滑轨来传递所述缓冲组件的运动会更加地平稳，再一次增加了所述装载结构的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型一实施例的装载结构的立体结构示意图；

图2为图1所示装载结构的连接组件的立体结构示意图；

图3为图1所示装载结构的滑轨组件的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体，意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

请一并参照图1和图2，其示出了本实用新型实施例中提供的一种装载结构以及驱动轮，所述装载结构包括驱动组件1、连接组件2、支撑组件3、缓冲组件4以及滑轨组件5。所述驱动组件1作为整个AGV的动力来源，还兼具支撑的功能。AGV由与地面直接接触的驱动轮提供支撑力，而与驱动轮直接连接的则是驱动组件1；驱动组件1上布置有连接组件2，AGV上其他部件再通过连接组件2进行连接。

具体地，驱动组件1包括电机11以及减速机12。所述减速机12的一端与所述电机11直接连接，用于减慢电机11输出的转速从而提高电机11输出的扭矩。减速机12的另一端与驱动轮直接连接，用于传递电机11输出的动力从而带动驱动轮进行转动。减速机12不仅作为电机11以及驱动轮的连接件，同时还为所述连接组件2提供支撑。

具体地，电机11作为AGV的动力来源，一般选用伺服电机即可，具有效率高、转动平滑以及控制精准的优点。但不限于伺服电机，在其他场景或特定要求的情况下也可选择无刷电机、步进电机等。

所述连接组件2包括连接板21以及连接座22，所述连接板21优选为矩形平板，连接板21具有平行且相对的第一表面以及第二表面，所述连接座22布置在连接板21的第一表面。连接板21布置有连接座22的第一表面开设有通孔，减速机12从所述通孔中穿过并与连接板21固定连接，减速机12与连接板21的连接方式优选为螺栓连接。连接板21与减速机12连接可以避免对电机11的影响。

具体地，所述连接座22包括固定部221以及用于支撑弹簧42的支撑部222，固定部221以及支撑部222都优选为矩形平板。连接座22优选为“L”形，具有较高的结构强度，并且能够提供受力更加合理的支撑平台。固定部221与支撑部222为固定连接，固定部221与支撑部222优选为一体成型的铸造。固定部221与连接板21表面贴合并固定连接，连接方式优选为螺栓连接。

具体地，支撑部222从固定部221表面向外延伸，优选为与固定部221相互垂直地连接。支撑部222与弹簧42接触的表面还开设有通孔，用于布置导向轴41。所述通孔直径应大于导向轴41的直径，同时小于弹簧42的内径；保证导向轴41能够从中穿过，同时有足够的接触面积给弹簧42提供支撑。所述通孔一般为，在支撑部222表面开设的圆形孔，但孔的形状不限于圆形，应当跟随导向轴41的外形进行改变。同时，在孔的径向沿着远离连接板21的方向，支撑部222布置有将所述通孔与外部连通的开口，用于方便导向轴41进入通孔中。布置有开口后，导向轴41可以从侧面进入卡在支撑部222的通孔中，而不是必须从通孔中穿过。

具体地，所述支撑组件3包括底板31、支撑柱32以及盖板33，底板31以及盖板33分别布置在支撑柱32的两端，底板31以及盖板33优选为矩形的长条平板。所述支撑柱32具有相对的第一端面和第二端面、以及位于第一端面和第二端面之间的侧面。支撑柱32优选为长方体，使得侧面为平整的表面用于布置滑轨组件5。支撑柱32通过第一端面固定连接于底板31的表面，盖板33与支撑柱32的第二端面固定连接，支撑柱32与底板31以及盖板33的连接方式优选为螺栓连接。

具体地，所述缓冲组件4包括导向轴41以及套设在所述导向轴41上的弹簧42。所述导向轴41布置在底板31以及盖板33之间并且固定连接，连接方式优选为螺栓连接，导向轴41的布置方式与支撑柱32相似。导向轴41优选为圆柱形，避免对套设在外圈的弹簧42进行干扰。

具体地，弹簧42套设在导向轴41上并与支撑部222抵接，由导向轴41对弹簧42进行径向的限制，支撑部222为弹簧42提供轴向支撑。弹簧42优选为减震弹簧，并且为使用寿命较高的压缩弹簧。弹簧42布置在支撑部222上，再由盖板33压紧并与导向轴41固定连接，以将弹簧42压缩。

请参照图3，所述滑轨组件5包括滑轨51以及滑座52，所述滑轨51与所述滑座52可相对滑动地组装在一起。滑轨51固定连接在支撑柱32的侧面，连接方式优选为螺栓连接。滑座52固定连接于连接板21的布置有连接座22的表面，连接方式优选为螺栓连接。

本实用新型中，所述缓冲组件4、滑轨组件5、支撑柱32以及连接座22为配套组件，并且对称地布置在底板31以及盖板33之间。本实用新型组装过程如下：电机11与减速机12相互连接组成驱动组件1，连接板21与连接座22相互连接组成连接组件2，驱动组件1从连接组件2中穿过与驱动轮固定连接，再与连接组件2固定连接，最终形成主部件。滑轨51与滑座52相互连接组成滑轨组件5，滑轨组件5与支撑柱32固定连接后再与底板31连接，导向轴41也与底板31连接，最终形成副部件。然后主部件布置在副部件的中心位置，通过滑轨组件5与连接组件2固定连接。最后，将弹簧42布置在支撑部222上，由盖板33压紧并与导向轴41固定连接。上述固定连接中优选为螺栓连接，并且优选为放松螺丝以及沉头孔的组合方式。基础动力组件组装完成后，即可加装各类AGV车身。

本实用新型中，通过对称布置的缓冲组件4极大提高AGV的载重能力，使AGV的适用范围更加广阔。并且缓冲组件4与滑轨组件5的配合，使得缓冲组件4在缓冲震动时运行更加平滑，对车身的影响更小。同时，本实用新型装载结构中的零件都进行模块化的分类，方便拆卸安装以及维护。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (10)

1.一种装载结构，用于装载AGV的驱动轮，其特征在于，所述装载结构包括驱动组件(1)、连接组件(2)、支撑组件(3)、缓冲组件(4)以及滑轨组件(5)，所述驱动组件(1)用于与所述驱动轮固定连接，所述连接组件(2)与所述驱动组件(1)以及所述滑轨组件(5)固定连接，所述滑轨组件(5)与所述支撑组件(3)可相对滑动地相互连接，所述缓冲组件(4)连接于所述连接组件(2)以及所述支撑组件(3)之间，用于减轻所述支撑组件(3)受到的来自所述驱动轮的震动。

2.根据权利要求1所述的装载结构，其特征在于，所述连接组件(2)包括连接板(21)以及连接座(22)，所述连接板(21)用于与所述驱动组件(1)固定连接，所述连接座(22)布置在所述连接板(21)表面并用于与所述缓冲组件(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的装载结构，其特征在于，所述滑轨组件(5)包括滑轨(51)以及滑座(52)，所述滑轨(51)固定连接于所述连接板(21)的布置有所述连接座(22)的表面，所述滑座(52)与所述支撑组件(3)固定连接，且所述滑轨(51)与所述滑座(52)可相对滑动地组装在一起。

4.根据权利要求2所述的装载结构，其特征在于，所述缓冲组件(4)包括导向轴(41)以及套设在所述导向轴(41)上的弹簧(42)，所述弹簧(42)两端分别与所述连接座(22)以及所述支撑组件(3)抵接。

5.根据权利要求3所述的装载结构，其特征在于，所述支撑组件(3)包括底板(31)以及支撑柱(32)，所述支撑柱(32)具有相对的第一端面和第二端面、以及位于所述第一端面和所述第二端面之间的侧面，所述支撑柱(32)通过所述第一端面固定连接于所述底板(31)的表面，所述滑座(52)固定连接在所述支撑柱(32)的侧面。

6.根据权利要求5所述的装载结构，其特征在于，所述支撑组件(3)还包括与所述支撑柱(32)的第二端面固定连接的用于固定弹簧(42)的盖板(33)。

7.根据权利要求2所述的装载结构，其特征在于，所述连接座(22)包括固定部(221)以及用于支撑弹簧(42)的支撑部(222)，所述固定部(221)与所述连接板(21)的第一表面固定连接，所述支撑部(222)从固定部(221)表面向外延伸。

8.根据权利要求2所述的装载结构，其特征在于，所述连接板(21)的第一端面开设有用于固定连接所述驱动组件(1)的通孔，所述驱动组件(1)从所述通孔中穿过并与所述连接板(21)固定连接。

9.根据权利要求1所述的装载结构，其特征在于，所述驱动组件(1)包括电机(11)以及减速机(12)。

10.一种AGV，其特征在于，包括驱动轮、车架以及如权利要求1-9中任一项所述的装载结构，所述驱动轮与所述装载结构可相对转动地连接，所述车架与所述装载结构固定连接。

Images