CN218900600U - 一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，包括：基座，所述基座的左下侧安装有控制计算机，所述基座的中部上侧安装有横向移动滑块，所述支撑板与横向移动滑块的连接处安装有固定块；升降电推杆，其设置在支撑板的上侧，所述升降电推杆的上侧安装有安装板，所述纵向移动导轨的右侧安装有滑动块；第一床板，其安装在机械臂组件的右上侧，所述第一床板的上侧设置有第二床板，所述定位架与第二床板的连接处设置有定位块。该基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，相比三维、四维、五维床的常规医疗床，使用较为方便，使用精度较高，具有良好的定位效果，且有利于将装置进行拆卸。

Description

一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床

技术领域

本实用新型涉及医疗器械相关技术领域，具体为一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床。

背景技术

放射治疗，是肿瘤三大治疗手段之一。外照射，是指射线从身体外入射到体内，非创伤性操作，这种外照射装置包括直线加速器(LINAC)、钴-60放射源、质子和重离子等辐射源。射线会从共面或非共面方向入射到肿瘤区，并在肿瘤区进行叠加和聚焦，使得肿瘤区累积很高的剂量，而正常组织受量则相对较低。肿瘤是全身性的，射线可选择的照射空间越大越好，盲区越小越好。更大的入射空间，可以更好的安***束入射，更好的避开和保护正常器官；

放射治疗是指利用辐射源产生的射线***，射线可以从体外照射，也可以把辐射源放在肿瘤内从内部照射，通过射线与肿瘤的物理、生物、化学作用达到摧毁肿瘤或控制肿瘤的生长目的。“放射外科(SRS)”是指一种以较少次数、较高剂量为特征的放射治疗技术。“图像引导放射治疗(IGRT)”是指利用图像引导技术实现精确引导患者摆位的一种放射治疗技术，如：

中国专利授权公告号CN204447005U，公开了一种三维床及放射治疗装置，包括基座、支撑架和治疗床，所述治疗床设置在所述支撑架上，所述支撑架设置在所述基座上，所述支撑架包括垂直支撑体、导轨支撑体和导轨安装体，所述导轨安装体包括对称设置的一对安装体，安装体包括水平板和设置在所述水平板外侧的竖直板，所述导轨支撑体包括底板和竖直设置在所述底板两端的第一筋板，所述安装体设置在所述第一筋板上，还包括安装体支撑架，所述安装体支撑架夹持在所述水平板和所述底板之间。本申请还公开了一种放射治疗装置。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：常规治疗床一般是三维、四维、五维床，一般是通过旋转整个床的基座实现的，不方便，精度低，定位效果不佳，且占用空间大，因此，我们提供一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，以解决上述背景技术中提出的常规治疗床一般是三维、四维、五维床，一般是通过旋转整个床的基座实现的，不方便，精度低，定位效果不佳，且占用空间大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，包括：基座，所述基座的左下侧安装有控制计算机，且基座的左上侧设置有控制手柄，所述基座的中部上侧安装有横向移动滑块，且横向移动滑块的上侧设置有支撑板，所述支撑板与横向移动滑块的连接处安装有固定块，且固定块与横向移动滑块的连接处设置有定位杆，并且定位杆的外侧安装有调节块；

升降电推杆，其设置在支撑板的上侧，所述升降电推杆的上侧安装有安装板，且安装板的内侧设置有纵向移动导轨，所述纵向移动导轨的右侧安装有滑动块，且滑动块的上侧设置有机械臂组件；

第一床板，其安装在机械臂组件的右上侧，所述第一床板的上侧设置有第二床板，且第二床板与第一床板的连接处安装有定位架，所述定位架与第二床板的连接处设置有定位块，且定位块与定位架的连接处安装有螺杆。

优选的，所述定位杆分别贯穿于固定块和横向移动滑块的内侧，且定位杆与调节块采用螺纹的方式相连接。

优选的，所述定位架与第二床板采用卡合的方式相连接，且定位架在第一床板的外侧构成转动结构。

优选的，所述定位块在定位架的内侧构成平移结构，且定位块与第二床板采用卡合的方式相连接。

优选的，所述机械臂组件由第一臂体、第二臂体、第一连接轴、第三臂体、第二连接轴和第三连接轴构成；

第一臂体，其安装在滑动块的上侧；

第二臂体，其设置在第一臂体的右侧；

第一连接轴，其安装在第二臂体与第一臂体的连接处；

第三臂体，其设置在第二臂体的右上侧；

第二连接轴，其安装在第三臂体与第二臂体的连接处；

第三连接轴，其设置在第三臂体与第一床板的连接处。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，相比三维、四维、五维床的常规医疗床，使用较为方便，使用精度较高，具有良好的定位效果，且有利于将装置进行拆卸，且占用空间小；

1、设置利用三轴机械臂旋转，进行3个角度方向上的调整，利用横向移动导轨、纵向移动导轨、升降电推杆，实现横向平移、纵向平移和升降，三轴机械臂和三个平移装置进行组合，实现可以6自由度调整的治疗床，使装置使用更为方便，精度较高；

2、设置定位架与第二床板采用卡合的方式相连接，且定位架在第一床板的外侧构成转动结构，能够在转动定位架后对第二床板进行定位，防止第二床板产生左右移动，配合定位块在定位架的内侧构成平移结构，且定位块与第二床板采用卡合的方式相连接，有利于定位块向内侧平移后对第二床板进行定位，防止第二床板产生前后移动，有效的提高了该装置的定位效果；

3、设置定位杆分别贯穿于固定块和横向移动滑块的内侧，且定位杆与调节块采用螺纹的方式相连接，能够在转动调节块后与定位杆分离，有利于将定位杆从横向移动滑块内取出，便于将支撑板与横向移动滑块进行拆卸，有效的提高了该装置的定位效果。

附图说明

图1为本实用新型正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型图1中B处放大结构示意图。

图中：1、基座；2、横向移动滑块；3、支撑板；4、固定块；5、定位杆；6、调节块；7、升降电推杆；8、安装板；9、纵向移动导轨；10、滑动块；11、机械臂组件；1101、第一臂体；1102、第二臂体；1103、第一连接轴；1104、第三臂体；1105、第二连接轴；1106、第三连接轴；12、第一床板；13、第二床板；14、定位架；15、定位块；16、螺杆；17、控制手柄；18、控制计算机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，包括：基座1的左下侧安装有控制计算机18，且基座1的左上侧设置有控制手柄17，基座1的中部上侧安装有横向移动滑块2，且横向移动滑块2的上侧设置有支撑板3，支撑板3与横向移动滑块2的连接处安装有固定块4，且固定块4与横向移动滑块2的连接处设置有定位杆5，并且定位杆5的外侧安装有调节块6；

升降电推杆7设置在支撑板3的上侧，升降电推杆7的上侧安装有安装板8，且安装板8的内侧设置有纵向移动导轨9，纵向移动导轨9的右侧安装有滑动块10，且滑动块10的上侧设置有机械臂组件11；

第一床板12安装在机械臂组件11的右上侧，第一床板12的上侧设置有第二床板13，且第二床板13与第一床板12的连接处安装有定位架14，定位架14与第二床板13的连接处设置有定位块15，且定位块15与定位架14的连接处安装有螺杆16。

在使用该基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床时，首先结合图1、图2和图3所示，将装置通过基座1放置在医疗室内，该装置通过控制手柄17和控制计算机18对装置的平移进行调节控制，支撑板3通过横向移动滑块2在基座1上进行平移，纵向移动导轨9在安装板8内侧进行平移，机械臂组件11通过滑动块10在纵向移动导轨9上进行平移，机械臂组件11整体通过控制计算机18进行控制，第二臂体1102通过第一连接轴1103在第一臂体1101的右侧进行旋转倾斜，第三臂体1104通过第二连接轴1105在第二臂体1102的右上侧进行旋转倾斜，第一床板12通过第三连接轴1106在第三臂体1104上进行旋转倾斜，通过控制手柄17和控制计算机18对装置整体的6自由度进行调节，同时第二床板13和第一床板12由碳纤维、凯夫拉构成，用于承载患者，同时让射线通过对患者进行放射治疗，纵向移动导轨9由升降电推杆7对升降进行调控。

最后再结合图1、图2和图4所示，当第二床板13需要更换时，由于定位块15在定位架14的内侧构成平移结构，且定位块15与第二床板13采用卡合的方式相连接，使得将螺杆16进行旋转时，定位块15向外侧滑动取消对第二床板13的固定，同时由于定位架14与第二床板13采用卡合的方式相连接，且定位架14在第一床板12的外侧构成转动结构，使得将定位架14向外侧旋转后可取消对第二床板13的固定，此时可将第二床板13从第一床板12上取下进行更换，当装置需要进行拆卸维修时，由于定位杆5分别贯穿于固定块4和横向移动滑块2的内侧，且定位杆5与调节块6采用螺纹的方式相连接，先将调节块6从定位杆5的外侧旋转后取下，然后将定位杆5从固定块4内取出，此时支撑板3不再固定在横向移动滑块2上侧，进而可将支撑板3从横向移动滑块2上拆解下来进行检修，这就是基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床使用的整个过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，其特征在于，包括：

基座，所述基座的左下侧安装有控制计算机，且基座的左上侧设置有控制手柄，所述基座的中部上侧安装有横向移动滑块，且横向移动滑块的上侧设置有支撑板，所述支撑板与横向移动滑块的连接处安装有固定块，且固定块与横向移动滑块的连接处设置有定位杆，并且定位杆的外侧安装有调节块；

升降电推杆，其设置在支撑板的上侧，所述升降电推杆的上侧安装有安装板，且安装板的内侧设置有纵向移动导轨，所述纵向移动导轨的右侧安装有滑动块，且滑动块的上侧设置有机械臂组件；

第一床板，其安装在机械臂组件的右上侧，所述第一床板的上侧设置有第二床板，且第二床板与第一床板的连接处安装有定位架，所述定位架与第二床板的连接处设置有定位块，且定位块与定位架的连接处安装有螺杆。

2.根据权利要求1所述的一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，其特征在于：所述定位杆分别贯穿于固定块和横向移动滑块的内侧，且定位杆与调节块采用螺纹的方式相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，其特征在于：所述定位架与第二床板采用卡合的方式相连接，且定位架在第一床板的外侧构成转动结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，其特征在于：所述定位块在定位架的内侧构成平移结构，且定位块与第二床板采用卡合的方式相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于三轴机械臂的6自由度放射治疗床，其特征在于：所述机械臂组件由第一臂体、第二臂体、第一连接轴、第三臂体、第二连接轴和第三连接轴构成；

第一臂体，其安装在滑动块的上侧；

第二臂体，其设置在第一臂体的右侧；

第一连接轴，其安装在第二臂体与第一臂体的连接处；

第三臂体，其设置在第二臂体的右上侧；

第二连接轴，其安装在第三臂体与第二臂体的连接处；

第三连接轴，其设置在第三臂体与第一床板的连接处。

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