CN218877739U - 一种自动锯切抓取检测码垛生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动锯切抓取检测码垛生产线，属于工件生产线领域。本实用新型采用的技术方案为，一种自动锯切抓取检测码垛生产线，包括工作台，工作台上依次设置有锯切机床、检测机构、码垛机构和打包台，码垛机构包括传送台和用于将传送台上的工件转运至打包台上的码垛机器人，传送台上设有传送带，传送带上设有用于对工件导向的限位导向机构，码垛机器人的抓取端设有用于抓取工件的吸附机构；本实用新型可以实现工件生产加工自动化，提高生产效率，通过限位导向机构的设置便于保证工件在传送带上整齐排列，便于码垛机构精准抓取工件，通过吸附机构的设置便于增加抓取工件过程的稳定性，提高工件码垛流程的安全性。

Description

一种自动锯切抓取检测码垛生产线

技术领域

本实用新型涉及工件生产线领域，尤其涉及一种自动锯切抓取检测码垛生产线。

背景技术

工业产品如铝块等在通过锯床切割后，通常需要对切割后的小块产品进行尺寸检测，将满足尺寸要求的小块产品码垛打包，针对上述流程，如果采用人工检测以及人工码垛打包，一方面存在误差，另一方面人工效率低，如何实现工件自动化的尺寸检测以及传送码垛，是需要解决的技术问题。

现有技术中，申请号为CN201810589233.8的发明专利公开了一种高速码垛生产线，包括规纸机、双垛机和码垛机器人；双垛机架上设置有输送带，输送带的两侧分别设置有侧架，侧架上设置有托纸机构和升降机构，托纸机构包括托纸气缸和由其驱动的托纸杆，侧架上设置有用于约束托纸杆的竖向延伸的升降孔道，升降机构包括升降气缸和由其驱动的升降架，托纸气缸固定于升降架。

该现有技术应用于本领域时存在的不足之处在于，不能对待码垛的工件进行限位导向，码垛机器人抓取工件的精准度不高，码垛机器人采用夹取的方式抓取工件稳定性差，码垛流程的安全性有待提高。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术不具备对工件进行限位导向，码垛机器人抓取工件的精度不高，而且码垛机器人采用夹取的方式抓取工件，稳定性较差的问题，提供了一种自动锯切抓取检测码垛生产线。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动锯切抓取检测码垛生产线，包括工作台，工作台上依次设置有锯切机床、检测机构、码垛机构和打包台，码垛机构包括传送台和用于将传送台上的工件转运至打包台上的码垛机器人，传送台上设有传送带，传送带上设有用于对工件导向的限位导向机构，码垛机器人的抓取端设有用于抓取工件的吸附机构，可以实现工件生产加工自动化，提高生产效率，通过限位机构的设置便于码垛机构精准抓取工件，通过吸附机构的设置便于增加抓取工件过程的稳定性，提高工件码垛流程的安全性。

优选地，限位导向机构包括两组支撑导轨，两组支撑导轨分别设置在传送台的两侧且与传送带行进方向一致，两组支撑导轨之间滑动连接有限位杆，支撑导轨之间设有两组导向板，每组导向板靠近相邻支撑导轨的一侧设有多组调节杆，调节杆贯穿支撑导轨并与支撑导轨滑动连接，支撑导轨上螺纹连接有多组压紧旋钮，压紧旋钮用于固定限位杆和调节杆，限位杆在支撑导轨上滑动调整位置后通过压紧旋钮固定，两组导向板配合限位杆形成一个U型限位槽，工件随传送带行进至与限位杆相抵后相对于传送台静止，更便于码垛机器人对传送带上的工件进行抓取。

优选地，吸附机构包括气泵，气泵位于码垛机器人的抓取端，气泵下端固定连接有固定板，固定板上设有多组空心管，空心管贯穿固定板且与固定板滑动连接，空心管外壁与固定板之间连接有弹簧，空心管下端设有吸盘，空心管上端与气泵的输出端之间连接有导气管，启动气泵吸气，将吸盘与工件上表面相贴并挤压，吸盘与工件表面相贴后形成密闭空腔，空腔内的空气被气泵抽出，工件与吸盘固定，码垛机器人将工件从传送带转运至打包台上。

优选地，检测机构与锯切机床之间设有抓取机器人，抓取机器人用于从锯切机床的出料端抓取工件并放置到检测机构的预定位置。

优选地，还包括总控制单元，总控制单元与锯切机构、检测机构、码垛机构、码垛机器人和抓取机器人电连接。

优选地，检测机构包括检测台，检测台上设有视觉检测***，视觉检测***由光源组件、摄像组件和控制单元的视觉检测装置组成，摄像组件共多个并与抓取组件的个数一致，用于对放置于检测台上的多个工件一对一进行尺寸检测。

优选地，检测台上设有用于筛选不合格工件的筛选装置，检测台侧壁设有废料斗，废料斗用于承接检测台上的不合格工件。

优选地，筛选装置包括一个选择气缸和多个推出气缸，选择气缸用于将合格的工件推送至传送带上，推出气缸用于将不合格的工件推入废料斗内。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自动锯切抓取检测码垛生产线，具备以下有益效果：

1、该自动锯切抓取检测码垛生产线，通过锯切机床对工件进行切割加工，切割加工完成后工件转运工件至检测机构内进行尺寸检测，两组导向板配合限位杆形成一个U型限位槽，工件随传送带行进至与限位杆相抵后相对于传送台静止，更便于码垛机器人对传送带上的工件进行抓取，便于码垛机构精准抓取工件，启动气泵吸气，将吸盘与工件上表面相贴并挤压，吸盘与工件表面相贴后形成密闭空腔，空腔内的空气被气泵抽出，工件与吸盘固定，码垛机器人将工件从传送带转运至打包台上。

2、该自动锯切抓取检测码垛生产线，通过抓取机器人的设置可以实现从锯切机床的出料端抓取工件并放置到检测机构的预定位置，视觉检测***对放置于检测台上的多个工件一对一进行尺寸检测。

本实用新型可以实现工件生产加工自动化，提高生产效率，通过限位导向机构的设置便于保证工件在传送带上整齐排列，便于码垛机构精准抓取工件，通过吸附机构的设置便于增加抓取工件过程的稳定性，提高工件码垛流程的安全性。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的结构示意图之一。

图2为本实用新型具体实施方式的结构示意图之二。

图3为本实用新型具体实施方式中码垛机构结构示意图。

图4为本实用新型具体实施方式中吸附机构的结构示意图。

图5为本实用新型具体实施方式中传送台的俯视图。

图中：1、工作台；101、总控制单元；2、锯切机床；3、抓取机器人；4、检测台；401、视觉检测***；402、废料斗；5、传送台；501、支撑导轨；502、限位杆；503、压紧旋钮；504、调节杆；505、导向板；6、码垛机器人；601、气泵；602、固定板；603、空心管；604、弹簧；605、吸盘；606、导气管；7、打包台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

参照图1-5，一种自动锯切抓取检测码垛生产线，包括工作台1，工作台1上依次设置有锯切机床2、检测机构、码垛机构和打包台7，码垛机构包括传送台5和用于将传送台5上的工件转运至打包台7上的码垛机器人6，传送台5上设有传送带，传送带上设有用于对工件导向的限位导向机构，码垛机器人6的抓取端设有用于抓取工件的吸附机构；将待锯切加工的工件放入锯切机床2内进行切割加工，切割加工完成后工件转运工件至检测机构内进行尺寸检测，检测机构与锯切机床2之间设有抓取机器人3，抓取机器人3用于从锯切机床2的出料端抓取工件并放置到检测机构的预定位置，合格的产品被转运至传送带上，工件随传送带移动时，通过限位导向机构的设置便于保证工件在传送带上整齐排列，有助于码垛机器人6精准抓取传送带上工件，码垛机器人6在通过抓取端设置的吸附机构将传送带上的工件抓取转运至打包台7进行打包，进一步的是，限位导向机构包括两组支撑导轨501，两组支撑导轨501分别设置在传送台5的两侧且与传送带行进方向一致，两组支撑导轨501之间滑动连接有限位杆502，支撑导轨501之间设有两组导向板505，每组导向板505靠近相邻支撑导轨501的一侧设有多组调节杆504，调节杆504贯穿支撑导轨501并与支撑导轨501滑动连接，支撑导轨501上螺纹连接有多组压紧旋钮503，压紧旋钮503用于固定限位杆502和调节杆504，限位杆502在支撑导轨501上滑动调整位置后通过压紧旋钮503固定，两组导向板505配合限位杆502形成一个U型限位槽，工件随传送带行进至与限位杆502相抵后相对于传送台5静止，更便于码垛机器人6对传送带上的工件进行抓取；具体的说，吸附机构包括气泵601，气泵601位于码垛机器人6的抓取端，气泵601下端固定连接有固定板602，固定板602上设有多组空心管603，空心管603贯穿固定板602且与固定板602滑动连接，空心管603外壁与固定板602之间连接有弹簧604，空心管603下端设有吸盘605，空心管603上端与气泵601的输出端之间连接有导气管606，码垛机器人6抓取工件时，启动气泵601吸气，将吸盘605与工件上表面相贴并挤压，吸盘605与工件表面相贴后形成密闭空腔，空腔内的空气被气泵601抽出，工件与吸盘605固定，码垛机器人6将工件从传送带转运至打包台7上，需要注意的是，还包括总控制单元101，总控制单元101与锯切机构、检测机构、码垛机构、码垛机器人6和抓取机器人3电连接，上述实施方式中的总控制单元101、锯切机构、检测机构、码垛机构、码垛机器人6和抓取机器人3均为成熟的现有技术，在此不做过多赘述。

实施例2：

参照图1-2，与实施例1基本相同，更进一步的是，检测机构包括检测台4，检测台4上设有视觉检测***401，视觉检测***401由光源组件、摄像组件和控制单元的视觉检测装置组成，摄像组件共多个并与抓取组件的个数一致，用于对放置于检测台4上的多个工件一对一进行尺寸检测；光源组件和摄像组件相对设置于检测台4台面的上下两侧，本实施例中检测台4台面为透明的，考虑到工件厚度问题，为便于拍摄，将光源组件设置在检测台4台面的上方，将拍摄组件设置在检测台4台面的下方；其中，光源组件包括一组呈阵列排布的条件光源，通过光源支架设置在检测台4台面的上方，光源组件用于为位于其正下方的检测台4台面提供正向光源；摄像组件通过摄像支架设置在检测台4台面的下方，用于从工件的下方拍摄工件的图像以获取工件的外形尺寸。

本实施例中，光源组件选用定制型条形光源，拍摄组件包括相机和装配在相机上的头，相机为工业面阵相机，具体可为海康威视MV-CE200-10UM型号的相机，镜头为工业检测镜头，具体可为海康威视KF-E型号的镜头，该相机和光源均与总控制单元101连接，该总控制单元101为海康威视IPC4000型号工控机，其配置有液晶显示器和键盘鼠标，便于控制和执行操作指令；检测台4上设有用于筛选不合格工件的筛选装置，检测台4侧壁设有废料斗402，废料斗402用于承接检测台4上的不合格工件，筛选装置包括一个选择气缸和多个推出气缸，选择气缸用于将合格的工件推送至传送带上，推出气缸用于将不合格的工件推入废料斗402内，当检测到检测台4上某个位置的工件尺寸不合适，则该工件放置位置对应的推出气缸推出伸缩杆，通过伸缩杆将工件推送到废料斗402中，对于检测台4台面上剩余满足尺寸的工件，选择气缸推出伸缩杆，通过伸缩杆将当前检测台4台面上所有工件一次性推送到传送带的进料端，合格工件经传送带传送至传送带出料端。

本实用新型可以实现工件生产加工自动化，提高生产效率，通过限位机构的设置便于码垛机构精准抓取工件，通过吸附机构的设置便于增加抓取工件过程的稳定性，提高工件码垛流程的安全性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动锯切抓取检测码垛生产线，包括工作台(1)，工作台(1)上依次设置有锯切机床(2)、检测机构、码垛机构和打包台(7)，其特征在于，码垛机构包括传送台(5)和用于将传送台(5)上的工件转运至打包台(7)上的码垛机器人(6)，传送台(5)上设有传送带，传送带上设有用于对工件导向的限位导向机构，码垛机器人(6)的抓取端设有用于抓取工件的吸附机构。

2.根据权利要求1所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，限位导向机构包括两组支撑导轨(501)，两组支撑导轨(501)分别设置在传送台(5)的两侧且与传送带行进方向一致，两组支撑导轨(501)之间滑动连接有限位杆(502)，支撑导轨(501)之间设有两组导向板(505)，每组导向板(505)靠近相邻支撑导轨(501)的一侧设有多组调节杆(504)，调节杆(504)贯穿支撑导轨(501)并与支撑导轨(501)滑动连接，支撑导轨(501)上螺纹连接有多组压紧旋钮(503)，压紧旋钮(503)用于固定限位杆(502)和调节杆(504)。

3.根据权利要求1所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，吸附机构包括气泵(601)，气泵(601)位于码垛机器人(6)的抓取端，气泵(601)下端固定连接有固定板(602)，固定板(602)上设有多组空心管(603)，空心管(603)贯穿固定板(602)且与固定板(602)滑动连接，空心管(603)外壁与固定板(602)之间连接有弹簧(604)，空心管(603)下端设有吸盘(605)，空心管(603)上端与气泵(601)的输出端之间连接有导气管(606)。

4.根据权利要求1所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，检测机构与锯切机床(2)之间设有抓取机器人(3)，抓取机器人(3)用于从锯切机床(2)的出料端抓取工件并放置到检测机构的预定位置。

5.根据权利要求4所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，还包括总控制单元(101)，总控制单元(101)与锯切机构、检测机构、码垛机构、码垛机器人(6)和抓取机器人(3)电连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，检测机构包括检测台(4)，检测台(4)上设有视觉检测***(401)，视觉检测***(401)由光源组件、摄像组件和控制单元的视觉检测装置组成，摄像组件共多个并与抓取组件的个数一致，用于对放置于检测台(4)上的多个工件一对一进行尺寸检测。

7.根据权利要求6所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，检测台(4)上设有用于筛选不合格工件的筛选装置，检测台(4)侧壁设有废料斗(402)，废料斗(402)用于承接检测台(4)上的不合格工件。

8.根据权利要求7所述的一种自动锯切抓取检测码垛生产线，其特征在于，筛选装置包括一个选择气缸和多个推出气缸，选择气缸用于将合格的工件推送至传送带上，推出气缸用于将不合格的工件推入废料斗(402)内。

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