CN218614146U - 一种缓冲型静踝 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种缓冲型静踝，属于机器人技术领域，包括踝本体、连接件、缓冲件，其中踝本体上设有第一安装槽、第二安装槽和第三安装槽，第一安装槽和第二安装槽连通，第一安装槽用于与外部设备连接固定；连接件与踝本体转动连接、且设置于第二安装槽内，连接件沿踝本体的对称轴对称设有两个；缓冲件与踝本体连接、且设置于第三安装槽内，用于对运动过程中踝本体受到的冲击力进行缓冲。本实用新型提供的一种缓冲型静踝解决现在技术所存在的控制及运动不够灵活，易受到较大冲击力，使用寿命短，易产生较大震动，运动不平稳，工作效果不好的问题。本实用新型结构简单，作用效果显著，适于广泛推广。

Description

一种缓冲型静踝

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及，一种缓冲型静踝。

背景技术

机器人的踝部不仅对机器人的移动有影响，同时在运动过程中，踝部的结构对机器人运动的平稳性及脚部与腿部受到的震动等作用力的大小也有较大影响，现有机器人的踝部多采用转动轴直接将脚部与腿部连接，实现脚部与腿部之间的转动连接，但是该种设置一方面控制及运动都不够灵活，运动过程中，还会对脚部和腿部产生较大作用力，损坏脚部和腿部的结构，影响机器人的使用寿命；另一方面机器人运动会受到较大震动，运行不平稳，工作效果不好。

针对上述问题，设计一种静踝，解决现有技术存在的控制及运动不够灵活，易受到较大冲击力，使用寿命短，易产生较大震动，运动不平稳，工作效果不好的问题。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型解决的技术问题在于，提供一种缓冲型静踝，以解决现在技术所存在的控制及运动不够灵活，易受到较大冲击力，使用寿命短，易产生较大震动，运动不平稳，工作效果不好的问题。

本实用新型提供了一种缓冲型静踝，包括：

踝本体，上设有第一安装槽、第二安装槽和第三安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽连通，所述第一安装槽用于与外部设备连接固定；

连接件，与所述踝本体转动连接、且设置于所述第二安装槽内，所述连接件沿所述踝本体的对称轴对称设有两个；

缓冲件，与所述踝本体连接、且设置于所述第三安装槽内，用于对运动过程中所述踝本体受到的冲击力进行缓冲。

优选地，还包括与所述连接件连接的连接垫片，所述连接垫片上设有与所述连接件适配的安装孔，所述安装孔与所述连接件一一对应，所述连接件通过所述安装孔贯穿所述连接垫片设置。

优选地，所述连接件与所述踝本体通过固定轴转动连接，所述固定轴设置于所述第二安装槽内。

优选地，所述连接件包括：

安装部，与所述固定轴连接，所述安装部上设有用于所述固定轴通过的贯通孔；

杆部，一端与所述安装部一体成型，另一端贯穿所述连接垫片设置。

优选地，所述缓冲件包括：

缓冲部，与所述踝本体连接、且设置于所述第三安装槽内，所述缓冲部为圆台状结构；

支撑部，与所述缓冲部一体成型、且设置于所述缓冲部远离所述踝本体的一端，所述支撑部为圆柱状结构。

优选地，所述踝本体包括：

第一连接部，与所述固定轴连接，所述第一安装槽和所述第二安装槽均设置于所述第一连接部上；

第二连接部，与所述第一连接部一体成型、且与所述缓冲件连接，所述第三安装槽设置于所述第二连接部上，所述第二连接部与所述第一连接部呈一定角度设置；

卡合部，与所述第一连接部一体成型，所述卡合部与所述第一连接部呈一定角度设置；

加强部，同时与所述第一连接部和所述卡合部连接，用于增加所述第一连接部与所述卡合部之间的连接强度。

优选地，所述第一连接部上设有与所述第一安装槽连通的紧固孔，所述紧固孔的两侧均设有安装卡凸，两个所述安装卡凸上均设有固定孔，所述固定孔内设有用于调节所述紧固孔尺寸的紧固件。

优选地，所述连接垫片的横截面为圆弧形。

由上述方案可知，本实用新型提供的一种缓冲型静踝通过缓冲件的设置，可以在运动过程中对机器人的脚部和腿部受到的冲击力起到缓冲的作用，延长机器人的使用寿命，同时可以保证整个设备运行的稳定性，减小颠簸震动；通过连接件与踝本体配合的结构设置，使得机器人的脚部与腿部之间的运动更灵活，工作效果更好。本实用新型解决现在技术所存在的控制及运动不够灵活，易受到较大冲击力，使用寿命短，易产生较大震动，运动不平稳，工作效果不好的问题，结构简单，作用效果显著，适于广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种缓冲型静踝的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种缓冲型静踝另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种缓冲型静踝的俯视结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种缓冲型静踝的***结构示意图；

图5为沿图3中A-A线的剖视结构图；

图6为本实用新型提供的一种缓冲型静踝的踝本体的结构示意图。

图1-6中：

1、踝本体；2、连接件；3、缓冲件；4、连接垫片；5、固定轴；11、第一连接部；12、第二连接部；13、卡合部；14、加强部；15、紧固件；21、安装部；22、杆部；31、缓冲部；32、支撑部；41、安装孔；111、第一安装槽；112、第二安装槽；113、紧固孔；114、安装卡凸；115、固定孔；121、第三安装槽；211、贯通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请一并参阅图1至图6，现对本实用新型提供的一种缓冲型静踝的一种具体实施方式进行说明。该种缓冲型静踝包括踝本体1、连接件2、缓冲件3，其中踝本体1上设有第一安装槽111、第二安装槽112和第三安装槽121，第一安装槽111和第二安装槽112连通，第一安装槽111用于与外部设备连接固定；连接件2与踝本体1转动连接、且设置于第二安装槽112内，连接件2沿踝本体1的对称轴对称设有两个；缓冲件3与踝本体1连接、且设置于第三安装槽121内，用于对运动过程中踝本体1受到的冲击力进行缓冲。

为方便说明，请参阅图1，以空间中任一点为原点，以踝本体1相对于连接件2的设置方向为Z轴，以连接件2相对于缓冲件3的方向为X轴，以与X轴、Z轴同时垂直的直线方向为Y轴，建立直角坐标系，其中，XY平面为水平面，水平面上指示的方向为水平方向，Z轴指示方向为竖直方向。

在本实施例中，第一安装槽111用于与机器人的腿部连接，连接件2用于与机器人的脚部连接，机器人的脚部可以设有与连接件2适配的安装座，连接件2远离踝本体1的一端与安装座连接。缓冲件3为弹性材质，具体的可以为橡胶材质，缓冲件3与踝本体1可拆卸连接，便于更换维护。

与现有技术相比，该种缓冲型静踝通过缓冲件3的设置，可以在运动过程中对机器人的脚部和腿部受到的冲击力起到缓冲的作用，延长机器人的使用寿命，同时可以保证整个设备运行的稳定性，减小颠簸震动；通过连接件2与踝本体1配合的结构设置，使得机器人的脚部与腿部之间的运动更灵活，工作效果更好。本实用新型解决现在技术所存在的控制及运动不够灵活，易受到较大冲击力，使用寿命短，易产生较大震动，运动不平稳，工作效果不好的问题，结构简单，作用效果显著，适于广泛推广。

作为本实用新型的另一种实施方式，该种缓冲型静踝的结构与上述实施例中的结构基本相同，其不同之处在于，还包括与连接件2连接的连接垫片4，连接垫片4上设有与连接件2适配的安装孔41，安装孔41与连接件2一一对应，连接件2通过安装孔41贯穿连接垫片4设置，连接垫片4可以起到缓冲的作用。

在本实施例中，连接件2与踝本体1通过固定轴5转动连接，固定轴5设置于第二安装槽112内。连接垫片4的横截面为圆弧形，圆弧形结构与固定轴5的适配性更好。

作为本实用新型的另一种实施方式，该种缓冲型静踝的结构与上述实施例中的结构基本相同，其不同之处在于，连接件2包括安装部21、杆部22，其中安装部21与固定轴5连接，安装部21上设有用于固定轴5通过的贯通孔211；杆部22的一端与安装部21一体成型，另一端贯穿连接垫片4设置。安装部21与固定轴5之间设有轴承，轴承可以起到一定的缓冲作用。杆部22与机器人的脚部连接，起到限位固定的作用。

作为本实用新型的另一种实施方式，该种缓冲型静踝的结构与上述实施例中的结构基本相同，其不同之处在于，踝本体1包括第一连接部11、第二连接部12、卡合部13、加强部14，其中第一连接部11与固定轴5连接，第一安装槽111和第二安装槽112均设置于第一连接部11上；第二连接部12与第一连接部11一体成型、且与缓冲件3连接，第三安装槽121设置于第二连接部12上，第二连接部12与第一连接部11呈一定角度设置；卡合部13与第一连接部11一体成型，卡合部13与第一连接部11呈一定角度设置，这样可以更好的与腿部和脚部适配卡合连接；加强部14同时与第一连接部11和卡合部13连接，用于增加第一连接部11与卡合部13之间的连接强度。

在本实施例中，第一连接部11与第二连接部12之间的夹角大于第一连接部11与卡合部13之间的夹角；第一连接部11与第二连接部12之间的夹角可以为直角。

作为本实用新型的另一种实施方式，该种缓冲型静踝的结构与上述实施例中的结构基本相同，其不同之处在于，缓冲件3包括缓冲部31、支撑部32，其中缓冲部31与踝本体1连接、且设置于第三安装槽121内，缓冲部31为圆台状结构；支撑部32与缓冲部31一体成型、且设置于缓冲部31远离踝本体1的一端，支撑部32为圆柱状结构，该种结构设置可以承受更大的挤压力，保证缓冲件3的稳定性及足够的缓冲能力，作用效果更好。为方面说明对踝本体1、连接件2、缓冲件3进行了人为划分，在此只要能实现上述踝本体1、连接件2、缓冲件3相关作用的结构均在本申请的保护范围内。

在本实施例中，第一连接部11上设有与第一安装槽111连通的紧固孔113，紧固孔113的两侧均设有安装卡凸114，两个安装卡凸114上均设有固定孔115，固定孔115内设有用于调节紧固孔113尺寸的紧固件15。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种缓冲型静踝，其特征在于，包括：

踝本体(1)，上设有第一安装槽(111)、第二安装槽(112)和第三安装槽(121)，所述第一安装槽(111)和所述第二安装槽(112)连通，所述第一安装槽(111)用于与外部设备连接固定；

连接件(2)，与所述踝本体(1)转动连接、且设置于所述第二安装槽(112)内，所述连接件(2)沿所述踝本体(1)的对称轴对称设有两个；

缓冲件(3)，与所述踝本体(1)连接、且设置于所述第三安装槽(121)内，用于对运动过程中所述踝本体(1)受到的冲击力进行缓冲。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，还包括与所述连接件(2)连接的连接垫片(4)，所述连接垫片(4)上设有与所述连接件(2)适配的安装孔(41)，所述安装孔(41)与所述连接件(2)一一对应，所述连接件(2)通过所述安装孔(41)贯穿所述连接垫片(4)设置。

3.根据权利要求2所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，所述连接件(2)与所述踝本体(1)通过固定轴(5)转动连接，所述固定轴(5)设置于所述第二安装槽(112)内。

4.根据权利要求3所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，所述连接件(2)包括：

安装部(21)，与所述固定轴(5)连接，所述安装部(21)上设有用于所述固定轴(5)通过的贯通孔(211)；

杆部(22)，一端与所述安装部(21)一体成型，另一端贯穿所述连接垫片(4)设置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，所述缓冲件(3)包括：

缓冲部(31)，与所述踝本体(1)连接、且设置于所述第三安装槽(121)内，所述缓冲部(31)为圆台状结构；

支撑部(32)，与所述缓冲部(31)一体成型、且设置于所述缓冲部(31)远离所述踝本体(1)的一端，所述支撑部(32)为圆柱状结构。

6.根据权利要求3所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，所述踝本体(1)包括：

第一连接部(11)，与所述固定轴(5)连接，所述第一安装槽(111)和所述第二安装槽(112)均设置于所述第一连接部(11)上；

第二连接部(12)，与所述第一连接部(11)一体成型、且与所述缓冲件(3)连接，所述第三安装槽(121)设置于所述第二连接部(12)上，所述第二连接部(12)与所述第一连接部(11)呈一定角度设置；

卡合部(13)，与所述第一连接部(11)一体成型，所述卡合部(13)与所述第一连接部(11)呈一定角度设置；

加强部(14)，同时与所述第一连接部(11)和所述卡合部(13)连接，用于增加所述第一连接部(11)与所述卡合部(13)之间的连接强度。

7.根据权利要求6所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，所述第一连接部(11)上设有与所述第一安装槽(111)连通的紧固孔(113)，所述紧固孔(113)的两侧均设有安装卡凸(114)，两个所述安装卡凸(114)上均设有固定孔(115)，所述固定孔(115)内设有用于调节所述紧固孔(113)尺寸的紧固件(15)。

8.根据权利要求2所述的一种缓冲型静踝，其特征在于，所述连接垫片(4)的横截面为圆弧形。

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