CN218601709U - 一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，包括信号采集装置、采集盒、主控中心和控制盒；信号采集装置、采集盒和控制盒中皆设置有ZigBee模块，信号采集装置和采集盒通过ZigBee模块建立无线通信链路，采集盒和控制盒之间通过ZigBee模块建立无线通信链路，采集盒和主控中心通过RS485总线建立有线通信链路；信号采集装置设置于架桥机上，采集环境数据，采集盒用于传递信号采集装置的信号至主控中心及传递主控中心指令至控制盒，主控中心用于接收、处理和显示采集到的信息和发出指令，控制盒用于与架桥机连接，控制架桥机上的各执行机构工作。该***具有实现对架桥机各种参数的安全监控，保障架桥机安全运行的特点。

Description

一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***

技术领域

本实用新型涉及大型架桥机设备自动化安全控制领域，特别涉及一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***。

背景技术

架桥机作为预制梁片的架设设备，广泛应用于高速铁路及公路建设中，在大基建建设中发挥着重要的作用。架桥机结构复杂，按照结构形式不同，可分为导梁式架桥机、双悬臂架桥机等，不同类型的架桥机工作原理不同。以下以导梁式架桥机为例，简单介绍架桥机的工作原理。

如图7所示，现有的导梁式架桥机包括呈水平布设的主梁7-1、位于主梁7-1下方的导梁7-2、分别固定安装在主梁7-1前后部下方的前支腿7-3和后支腿7-4、安装在后支腿7-4底部的后走行轮7-5、安装在前支腿7-3底部的可伸缩性支顶机构、安装在主梁7-1前部悬臂端上的辅助小车7-7以及安装在主梁7-1上且能沿主梁7-1进行水平纵向前后移动的前起重小车7-8和后起重小车7-9，前起重小车7-8和后起重小车7-9上还分别安装有横移机构，用于实现小车进行水平横向左右移动；所述主梁7-1的前部还安装有辅助支腿7-10，所述辅助支腿7-10位于前支腿7-3前侧，辅助支腿7-10上部固定安装在主梁7-1上且其底部通过连接架安装在导梁7-2上，所述连接架上设置有能沿导梁7-2进行水平纵向前后移动的走行机构，且导梁7-2上设置有供所述走行机构进行水平纵向前后移动的走行轨道。

导梁式架桥机过孔过程如下：导梁7-2收起下方支腿，在前起重小车7-8与辅助支腿7-10的共同提吊作用下，将导梁7-2逐步向前平移，直至前起重小车7-8移动至主梁7-1的中部为止，此时导梁7-2前行至中位；导梁7-2的后端部吊装在前起重小车7-8上；在辅助小车7-7与辅助支腿7-10的共同提吊作用下，将导梁7-2逐步向前平移，直至辅助小车7-7移动至所述悬臂端的前端部位置为止，此时导梁7-2前行至终位，导梁7-2下方的前后支腿分别安置在两个桥墩5上。再收起前支腿7-3底部的可伸缩性支顶机构7-6，通过后支腿7-4及辅助支腿7-10带动主梁7-1向前不断移动，直至主梁7-1移动到指定位置，实现架桥机的过孔。

导梁式架桥机架桥过程如下：前起重小车7-8和后起重小车7-9起升桥梁板6沿着主梁7-1纵向前行移动至安装位，起重小车横向左右调节至适当位置，下放桥梁板6至桥墩5上，完成桥梁板安装。

起重小车起吊桥梁前行，其过程如下：起重小车将吊钩下方，勾住下方的桥梁，将其吊起，前起重小车7-8和后起重小车7-9沿着主梁7-1纵向前行移动至安装位，起重小车横向左右调节至适当位置，下放桥梁至桥墩5上，完成桥梁安装。

由于架桥机具有起重量大、跨度大、过孔、工况复杂等特点。若使用管理不当，将会造成严重的安全事故。近年来由于使用不当、违规操作、视野遮挡等原因导致的架桥机安全事故层出不穷，如7.18汉中架桥机坍塌事故等。架桥机被列为首批须安装起重机械安全管理***的试点型号，且参数不限，架桥机的可靠性和安全性一直受到高度重视。

传统的安全监控管理***需要进行长距离的电缆铺设，线缆多且复杂，并且强弱电之间容易造成电磁干扰，***可靠性较差。

且由于架桥机使用周期短，需要频繁地进行拆装和运输。而安全监控管理***中的信号采集装置传统的安装方式多采用直接焊在架桥机上，在拆装和运输过程中，很容易对安全监控管理***造成损坏，而一套安全监控管理***都价值几万，整体造价较高。

鉴于此，现设计开发一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，本案由此产生。

发明内容

本实用新型提供一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，该架桥机安全监控管理***具有通过ZigBee技术完成***中各节点自组网以及实时数据传输功能，具有实现对架桥机各种参数的安全监控，保障架桥机安全运行的特点；具体地，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：***包括信号采集装置、采集盒、主控中心和控制盒；信号采集装置、采集盒和控制盒中皆设置有ZigBee模块，信号采集装置和采集盒通过ZigBee模块建立无线通信链路，采集盒和控制盒之间通过ZigBee模块建立无线通信链路，采集盒和主控中心通过RS485总线建立有线通信链路；信号采集装置中还包括传感器，传感器设置于架桥机施工现场，采集环境数据；采集盒用于传递信号采集装置的信号至主控中心及传递主控中心指令至控制盒；主控中心用于接收、处理采集到的信息和发出指令；控制盒用于与架桥机连接，控制架桥机上的各执行机构工作。

本***设计布局合理、安装操作方便、人机界面良好、数据采集及传输稳定可靠，基于ZigBee技术很好地解决了传统安全监控管理***需长距离的电缆铺设，强弱电之间容易造成电磁干扰，***可靠性较差等缺陷，同时也能很好地克服架桥机跨度大、过孔、工况复杂等不利因素，提高了架桥机工作的安全性。

采集盒接收架桥机施工现场的信号采集装置传输的数据，并进行相应的处理，通过ZigBee模块传输至主控中心，实现远距离无线输送，主控中心对实时参数进行显示、存储和比较，操作人员可根据主机显示实时观察起重机各处的运行状况，达到安全监控的目的；另外在有控制需求时发出控制指令传递给控制盒，实时操控现场设备。

进一步，采集盒还包括微处理器。

进一步，采集盒还包括供电模块，供电模块用于提供电源给采集盒。

进一步，主控中心包括主机，主机用于接收、处理、显示采集到的信息和发出指令。

优选地，采集盒和主控中心通过RS485总线建立有线通信链路；采集盒用以实现ZigBee与RS485的信号双向转换。

ZigBee模块使用外接天线，最大传输距离为1600m，接收灵敏度为-98dBm，可完全覆盖一般起重机施工现场。

进一步，控制盒还包括微处理器和控制模块；微处理器用于处理接收到的主机指令，微处理器和控制模块链接，控制模块用于控制架桥机执行机构中控制回路的通断。

优选地，控制模块为继电器。

RS485总线建立有线通信链路，使得在短距离中信息采集输送平稳。

主控中心是整个***的核心，主要用于接收采集盒传输的数据，并进行相应的处理，最终将实时参数进行显示、存储和比较，另外在有控制需求时发出控制指令切断回路。操作人员可根据主机显示实时观察起重机各处的运行状况，达到安全监控的目的。

进一步，传感器包括运行距离传感器、运行行程限位器、起重量限制器、水平度传感器、垂直度传感器和风速仪；

运行距离传感器分别安装在架桥机的起重小车、起重小车的吊具、架桥机主梁和导梁；

运行行程限位器分别安装在主梁上的起重小车纵向运行轨道、起重小车横向运行轨道、起重小车的钢丝绳、辅助小车运行轨道和导梁上的辅助支腿运行轨道；

起重量限制器安装在起重小车的钢丝绳上；

水平度传感器安装在主梁和导梁上；垂直度传感器安装在架桥机的各类支腿上；

风速仪安装在架桥机的主梁上。

进一步，传感器通过磁吸方式固定在架桥机上。

进一步，执行机构中控制回路包括主梁纵向移动控制电路、导梁纵向移动控制电路、起重小车纵向移动控制电路、起重小车横向移动控制电路、起重小车吊钩升降控制电路、辅助小车吊钩升降控制电路。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***实施例的示意图；

图2为本实用新型提供的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***的主回路电气原理图；

图3为本实用新型提供的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***的第一部分DI电气原理图；

图4为本实用新型提供的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***的第二部分DI电气原理图；

图5为本实用新型提供的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***的第一部分DO电气原理图；

图6为本实用新型提供的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***的第二部分DO电气原理图；

图7为本实用新型提供的一种架桥机示意图。

其中：1.采集盒；11.微处理器；12.ZigBee模块；2.主控中心；21.主机；3.控制盒；31.微处理器；32.ZigBee模块；33.控制模块；4.信号采集装置；41.传感器；42.ZigBee模块；5.桥墩；6.桥梁；7.架桥机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，如图1所示，包括信号采集装置4、采集盒1、主控中心2和控制盒3。信号采集装置4设置于架桥机施工现场，采集施工现场各种环境数据；采集盒1设置于主控中心2附近，用于接收信号采集装置4发送的信号并把接收的信号传给主控中心2及传递主控中心2的指令至控制盒3；主控中心2用于接收、处理采集到的信息和发出指令；控制盒3设置于架桥机附近，用于接收并完成主控中心2发送的指令；使用时，控制盒3与架桥机连接，从而控制架桥机部分执行机构的回路。信号采集装置4与采集盒1之间基于ZigBee协议栈建立无线通讯链路，采集盒1和主控中心2之间通过RS485建立有线通信链路，采集盒1和控制盒3之间基于ZigBee协议栈建立无线通信链路。该架桥机安全监控管理***具有通过ZigBee技术完成***中各节点自组网以及实时数据传输功能，实现对架桥机各种参数的安全监控，保障架桥机安全运行的特点。

一、信号采集装置4。

信号采集装置4设置于架桥机上，采集施工现场各种环境数据。

如图1所示，信号采集装置4包括传感器41和与传感器41连接的ZigBee模块42，传感器可选择为距离传感器，运行行程限位器，起重量限制器，水平度传感器，垂直度传感器和风速仪等；如图3、图4所示，为***的DI电气原理图，显示了传感器连接电路。

信号采集装置均采用无线通信的方式与采集盒1连接，且在选择过程中均考虑了能耗问题，选择的均为低功耗传感器。

传感器通过磁铁磁力在架桥机上固定，便于后续拆卸。

（1）运行距离传感器。

架桥机主梁、导梁纵移距离，主梁横移距离、起重小车纵移距离以及起重小车的起升机构升降距离采用UWB定位技术，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、***复杂度低、定位精度高等优点；可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航。

运行距离传感器可采用北京华星北斗智控技术有限公司的HXZK-CJ型UWB定位产品，其测距原理：采用TOF（飞行时差）测距，TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个收发机之间飞行时间来测量节点间的距离。模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。电源采用锂电池供电，固定方式采用磁铁磁力固定。在实际使用中，将该传感器通过磁铁磁力固定在起重小车上、起重小车的吊具上、架桥机主梁7-1上、导梁7-2上，从而监测起重小车的运行距离，起升机构吊钩起升高度，主梁7-1、导梁7-2的运行距离等。

（2）运行行程限位器。

在主梁7-1上的起重小车水平纵向运行轨道前后两端以及辅助小车7-7水平纵向运行轨道前后两端上分别设置有行程限位器，限制起重小车和辅助小车7-7行程；在起重小车的横移机构的轨道两端安装行程限位器，限制小车横向移动行程；在主梁横移轨道两端安装行程限位器，限制主梁横向移动行程；在起重小车的起吊机构上的钢丝绳上安装有行程限位器；在导梁7-2上的辅助支腿7-10运行轨道前后两端上分别设置有行程限位器。

主控中心2通过读取各个行程限位器的开闭情况，在主机上显示各机构行程限位的动作情况。

运行行程限位器可采用南京凯基特电气有限公司的无线限位器KNW100C3R1P4，电源采用锂电池供电。该产品具有响应速度快，延时少，抗干扰能力强等特点。

（3）起重量限制器。

起重量限制器安装在起重小车的起升机构的钢丝绳上，可实时监测其负载的重量。

起重量限制器可采用湖北三思科技股份有限公司的无线起重量限制器。输出标准的Modbus-RTU信号，通过PLC读取和计算重量信息，在监控触摸屏上实时显示起升机构的负载重量，电源采用锂电池供电。整套产品解决由于现场无法供电问题，无法使用旁压传感器等问题，无需布线，只要固定即可使用。

采用超低功耗无线模块，通过周密的硬件设计将传感器功耗降到极限，并优选的软件架构及算法，进一步降低整机功耗，并保障数据的实时性，为了进一步降低功耗采用微处理器低功耗单片机，避免无用的I/O及外设对功耗的浪费。该接收器具有网关功能，可更改从机设备的地址、信道、空中速率等参数，支持Modbus协议将重量信号、电量信号传递给主机，可及时提醒操作人员电量不足，进行及时更换。

（4）水平度传感器、垂直度传感器。

水平度传感器安装在架桥机的主梁7-1和导梁7-2上，垂直度传感器安装在架桥机的各类支腿上。实时监测主梁7-1、导梁7-2的水平度和支腿的垂直度。

可采用上海牧坤公司MKServer M20X系列无线倾角传感器，由测量发送器与接收器两部分组成，采用无线ZigBee全波段工作频率。主控中心2读取无线倾角信息，在监控触摸屏上显示设备实时的倾角状态，当显示值超过上限设定值时，***发出报警信号，电源采用锂电池供电。

M20X系列无线倾斜（角度）节点是一种新型的数据采集***，***基于MKTECH协议，可以自组织形成星型网络拓扑结构，无线加速度节点可以组成庞大的无线传感器网络，支持上百个测点同时进行测试，在可视空旷区域通讯距离可达120米。

（5）风速仪。

风速仪安装在架桥机上主梁7-1，监测高空风速，当风速过大时，向操作人员提供报警信号，促使架桥机停止运行。

可采用上海牧坤公司M1X系列无线风速传感器，节点是一种新型的数据采集***，该***基于 MKTECH协议，可以自组织形成星型网络拓扑结构。无线风速节点可以组成庞大的无线传感器网络，支持上百个测点同时进行测试。电源采用锂电池供电。

该传感器封装了高灵敏度MEMS芯片，采用智能低功耗模式，ARM、FPGA控制电路，实时进行高速数据处理，支持2.4GHz、868MHz等频段传输，内置大量存储单元，保证数据实时传输不丢失。

二、采集盒1内部模块设计。

如图2所示，采集盒1分布在靠近主控中心2的位置，可有效节约成本提高效率；采集盒1中搭载数据微处理器11和ZigBee模块12，主要用于在采集装置4与主控中心2之间进行信息交互，以及在主控中心2与控制盒3之间进行信息交互；采集盒1与信号采集装置4之间基于ZigBee协议栈建立无线通讯链路，采集盒1与控制盒3之间基于ZigBee协议栈建立无线通讯链路，采集盒1与主控中心2之间通过RS485总线建立有线通讯链路。

采集盒1电路以STM32f103系列微处理器为核心，加上外部供电模块、ZigBee模块12完成信号接收、处理转换及传输。

微处理器11采用STM32f103RCT6单片机，该芯片具有72MHz主频，256KB的Flash和48KB的RAM，51个通用I/O口，16路12位ADC通道及USART和SPI等接口。

供电模块负责提供各采集盒1电源，接入起重机上的24V电压，采用DC/DC模块降压滤波，提供5V及3.3V的工作电压驱动电路。

ZigBee模块12采用中鼎泰克的DRF2659C，该模块为板载ZigBee模块，小巧灵活，可焊接在PCB板上直接使用。内部主芯片为双核ARM-32位CPU：CC2630，该芯片的双内核架构可提高性能降低功耗，具有128KB的Flash和20KB的SRAM存储，可有效解决ZigBee应用方案。DRF2659C模块信号放大部分为双通道PA，在复杂的架桥机使用环境可切换到外接天线的信号通道进行使用，最大传输距离高达1600m。此外该模块可通过按键自动加入网络，在现场使用简单方便，最大发送数据包为269个字节，完全满足起重机各类信号传输的需求。采集盒1中的ZigBee模块12可实现ZigBee信号的接收与发送，以及可实现RS485信号与ZigBee信号的双向转换；当ZigBee模块12收到ZigBee信号后可以直接转成RS485信号,同理ZigBee模块输入RS485信号后可以直接转成ZigBee信号，可实现ZigBee和RS485不同通讯模式之间的双向数据转换，与市场上标准的ZigBee设备进行互联互通。因此采集盒1中的ZigBee模块12与控制盒3中的ZigBee模块32、信号采集装置4中的ZigBee模块42进行ZigBee信号通讯，与主控中心2进行RS485信号通信。模块使用外接天线，最大传输距离为1600m，接收灵敏度为-98dBm，可完全覆盖一般起重机施工现场。

三、主控中心2内部模块设计。

主控中心2接收采集盒1传输的数据，并进行相应的处理，最终将实时参数进行显示、存储和比较；另外在有控制需求时，主控中心2通过采集盒1向控制盒3发出控制指令。操作人员可根据主控中心2的显示屏实时观察起重机各处的运行状况，达到安全监控的目的。

主控中心2包括主机21，主机21用于接收、处理和显示采集到的信息和发出指令。

主机21采用昆仑通泰触摸屏TPC1021Nt。触摸屏采用了10.1英寸的液晶显示屏，预装了MCGS嵌入式组态软件，具有强大的图像显示和数据处理功能，因此可提供良好的人机交互体验。同时，还内置了数据内存以及USB接口，可以将运行数据在主机21上存储30天并且方便下载到U盘，最终将所有信息转移到管理人员的电脑中进行长期保存。另外，触摸屏还提供RS232和RS485串行口可供通信。

采集盒1中的ZigBee模块12把接收到的信号采集装置4信号通过RS485总线传给主控中心2中的主机21中，信号进行计算、对比后，最终在触摸屏上进行显示和存储，每隔100ms刷新一次。如遇危险状况，主控中心通过RS485总线传输控制信号至采集盒1，采集盒1通过ZigBee模块12发送该信号到控制盒3进行后续操作；如图2所示，为***的主回路电气原理图。

主控中心2具有以下功能：

（1）实时显示：主机21能够动态实时监控起重机的运行状况，显示当前的重量、高度、行程、风速等参数，以及根据各参数所得出的架桥机主要部件的运行状态。

（2）标定功能：根据信号采集装置4的信号值和现场参数的实际值进行标定，减小误差值。

（3）预警报警：当起重机即将处于危险状态时会进行预警提示，在危险状态下会发出阻止危险发生的控制指令，解除危险警报消除。

（4）历史查询：可随时查看起重机设备的历史运行状态参数、运行指令和报警信息等，并可通过U盘进行拷贝，方便后续保存分析。

四、控制盒3内部模块设计。

如图1所示，控制盒3搭载有微处理器31、ZigBee模块32和控制模块33，控制盒3执行主控中心2发出的控制指令并输出各种控制信号给予架桥机，实现架桥机部分控制回路的通断，从而实现控制架桥机施工现场设备的动作。控制盒3安装在架桥机控制柜附近。

微处理器31、供电模块和ZigBee模块32均采用和采集盒1相同的型号，控制模块33共使用24路继电器，可满足绝大部分施工现场的控制需求。当控制盒3上电后，和采集盒1完成同样的入网工作，当通信建立后，接收来自PLC的指令，控制模块33根据不同的指令对继电器完成通断控制，从而实现对架桥机各执行机构的控制，例如控制起重小车架前进或后退电路的通断，控制起重小车升降电路的通断，图5、图6为控制盒3与架桥机各执行机构的电气图。

该种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***的整体工作过程如下所述，传感器41布置在架桥机主要机构上，监测架桥机各机构工作状态及相关数据，通过ZigBee模块42传递信号数据至采集盒1，采集盒1中的ZigBee模块12接收信号数据，并通过内部的微处理器11对数据进行分析处理，而后将处理后的数据通过RS485总线传递给主控中心2，主控中心2将接收信息进行处理分析并实时显示架桥机的工作状态。遇危险状况时，发送控制指令给控制盒3，从而控制架桥机上的各执行机构工作，具体为指令通过RS485总线传递采集盒1，再通过采集盒1中的ZigBee模块12发送指令至架桥机上的控制盒3，控制盒3内的ZigBee模块32接收指令，控制盒3内的微处理器31进行指令运行，通过控制模块33控制架桥机上的各执行机构工作。

以上是本实用新型优选实施方式，在本实用新型构思前提下所做出若干其他简单替换和改动，都应当视为属于本实用新型的保护范畴。

Claims (10)

1.一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：***包括信号采集装置、采集盒、主控中心和控制盒；信号采集装置、采集盒和控制盒中皆设置有ZigBee模块，信号采集装置和采集盒通过ZigBee模块建立无线通信链路，采集盒和控制盒之间通过ZigBee模块建立无线通信链路，采集盒和主控中心通过RS485总线建立有线通信链路；信号采集装置中还包括传感器，传感器设置于架桥机上，采集环境数据；采集盒用于传递信号采集装置的信号至主控中心及传递主控中心指令至控制盒；主控中心用于接收、处理采集到的信息和发出指令；控制盒用于与架桥机连接，控制架桥机上的各执行机构工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：采集盒还包括微处理器。

3.根据权利要求2所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：采集盒还包括供电模块，供电模块用于提供电源给采集盒。

4.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：主控中心包括主机，主机用于接收、处理、显示采集到的信息和发出指令。

5.根据权利要求4所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：采集盒和主控中心通过RS485总线建立有线通信链路；采集盒用以实现ZigBee与RS485的信号双向转换。

6.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：控制盒还包括微处理器和控制模块；微处理器用于运行接收到的主机指令，微处理器和控制模块链接，控制模块用于控制架桥机上的执行机构中控制回路的通断。

7.根据权利要求6所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：控制模块为继电器。

8.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：传感器包括运行距离传感器、运行行程限位器、起重量限制器、水平度传感器、垂直度传感器和风速仪；

运行距离传感器分别安装在架桥机的起重小车、起重小车的吊具、架桥机主梁和导梁；

运行行程限位器分别安装在主梁上的起重小车纵向运行轨道、起重小车横向运行轨道、起重小车的钢丝绳、辅助小车运行轨道和导梁上的辅助支腿运行轨道；

起重量限制器安装在起重小车的钢丝绳上；

水平度传感器安装在主梁和导梁上；垂直度传感器安装在架桥机的各类支腿上；

风速仪安装在架桥机的主梁上。

9.根据权利要求8所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：传感器通过磁吸方式固定在架桥机上。

10.根据权利要求1或6所述的一种基于ZigBee技术的架桥机安全监控管理***，其特征在于：执行机构中控制回路包括主梁纵向移动控制电路、导梁纵向移动控制电路、起重小车纵向移动控制电路、起重小车横向移动控制电路、起重小车吊钩升降控制电路、辅助小车吊钩升降控制电路。

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