CN218538516U - 一种工业机器人搬运码垛机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人搬运码垛机构，包括移动板，所述移动板上表面一侧固定有控制台，所述移动板上表面远离控制台的一侧开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有移动座，所述移动座上表面固定有机械臂，所述机械臂末端固定连接有抓手结构。本实用新型中，设置有移动板、移动座、机械臂和抓手结构，移动座可以在移动板上表面的滑槽内移动，并由滑槽内的第二电机和单向丝杆驱动，且移动板通过底部的万向轮也可以自由移动，该码垛机构改变了传统的固定安装的方式，使其能应对例如箱体、袋装等不同的产品，对于不同的生产线均适用，因此不需要对每条生产线均匹配安装对应类型的码垛机构，大大降低企业的使用成本。

Description

一种工业机器人搬运码垛机构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人搬运码垛机构。

背景技术

码垛机器人机构是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

对于大批量生产的行业，大多会使用机器人码垛机构代替人工码垛，但是产能更小的且细分袋装与箱装的领域，人工码垛仍占大多数，其主要原因是，目前机器人码垛机构成本高。一些企业有多条不同的生产线，但是同时生产的可能只有两三条，用现有的机器人码垛机构，就需要在每个不同的生产线上均固定安装码垛机构，导致机器人码垛机构极大浪费，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人搬运码垛机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种工业机器人搬运码垛机构，包括移动板，所述移动板上表面一侧固定有控制台，所述移动板上表面远离控制台的一侧开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有移动座，所述移动座上表面固定有机械臂，所述机械臂末端固定连接有抓手结构，所述抓手结构包括横板，所述横板底端空腔内滑动连接有两个滑板，且两个滑板底端固定有两个L形夹板，两个所述L形夹板相邻侧均设有接触板，且两个L形夹板靠近接触板一侧开设有凹槽，所述凹槽内侧壁固定有压力传感器，所述接触板靠近L形夹板一侧固定有卡入凹槽内部的卡块，所述滑槽内部固定有用于驱动移动座移动的第二电机，所述移动板下表面固定有四个移动轮。

进一步的，所述凹槽与卡块剖面均为T形，可以防止卡块与凹槽脱离，且卡块可以在凹槽内滑动，当L形夹板夹持物品后，接触板受到挤压，接触板再通过卡块挤压压力传感器，利用压力传感器检测抓取物品的夹取力。

进一步的，所述横板外侧壁一侧固定有第一电机，所述横板底端空腔内部转动连接有双向丝杆，且双向丝杆靠近第一电机的一端与第一电机驱动端固定连接，所述双向丝杆穿过两个滑板且与两个滑板螺纹转动连接，通过第一电机的转动可以驱动两个滑板以及滑板底端的两个L形夹板相互靠近，实现对货品的夹取。

进一步的，所述L形夹板底端弯折部的上表面为斜面设计，使得L形夹板底端弯折部更容易***货品底部。

进一步的，所述第二电机驱动端固定有单向丝杆，且单向丝杆贯穿移动座且与移动座螺纹转动连接，通过第二电机驱动单向丝杆转动，单向丝杆可以驱动移动座在滑槽内横向移动。

进一步的，所述移动座下表面开设有多个球形槽，多个所述球形槽内部均设有滚珠，且滚珠底端与滑槽内底壁滚动连接，滚珠可降低移动座在滑槽内移动的摩擦力。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型在使用时，通过设置移动板、移动座、机械臂和抓手结构，移动座可以在移动板上表面的滑槽内移动，并由滑槽内的第二电机和单向丝杆驱动，且移动板通过底部的万向轮也可以自由移动，该码垛机构改变了传统的固定安装的方式，使其能应对例如箱体、袋装等不同的产品，对于不同的生产线均适用，因此不需要对每条生产线均匹配安装对应类型的码垛机构，大大降低企业的使用成本。

2、本实用新型在使用时，通过设置抓手结构，抓手结构的两个L形夹板的相邻侧均设有接触板，接触板与L形夹板之间设置压力传感器，当该抓手结构抓取货品时，通过压力传感器可以检测抓取力度，因此在抓取不同产品时，只要设定完抓取力度值后，就不需要频繁调整抓取参数，实际使用时，更加简单方便。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型的抓手结构立体图；

图3为本实用新型的A处放大图。

图例说明：

1、移动板；2、滑槽；3、移动座；4、机械臂；5、抓手结构；51、横板；52、滑板；53、L形夹板；54、双向丝杆；55、第一电机；56、接触板；57、凹槽；58、卡块；59、压力传感器；6、控制台；7、单向丝杆；8、第二电机；9、球形槽；10、滚珠；11、移动轮。

具体实施方式

如图1－图3所示，涉及一种工业机器人搬运码垛机构，包括移动板1，移动板1上表面一侧固定有控制台6，移动板1上表面远离控制台6的一侧开设有滑槽2，滑槽2内部滑动连接有移动座3，移动座3上表面固定有机械臂4，机械臂4末端固定连接有抓手结构5，抓手结构5包括横板51，横板51底端空腔内滑动连接有两个滑板52，且两个滑板52底端固定有两个L形夹板53，两个L形夹板53相邻侧均设有接触板56，且两个L形夹板53靠近接触板56一侧开设有凹槽57，凹槽57内侧壁固定有压力传感器59，接触板56靠近L形夹板53一侧固定有卡入凹槽57内部的卡块58，滑槽2内部固定有用于驱动移动座3移动的第二电机8，移动板1下表面固定有四个移动轮11。

如图1和图3所示，凹槽57与卡块58剖面均为T形，T形结构可以防止卡块58与凹槽57脱离，且卡块58可以在凹槽57内滑动，当L形夹板53夹持物品后，接触板56受到挤压，接触板56再通过卡块58挤压压力传感器59，利用压力传感器59检测抓取物品的夹取力。

如图2和图3所示，横板51外侧壁一侧固定有第一电机55，横板51底端空腔内部转动连接有双向丝杆54，且双向丝杆54靠近第一电机55的一端与第一电机55驱动端固定连接，双向丝杆54穿过两个滑板52且与两个滑板52螺纹转动连接。L形夹板53底端弯折部的上表面为斜面设计，通过第一电机55的转动可以驱动两个滑板52以及滑板52底端的两个L形夹板53相互靠近，实现对货品的夹取。

如图1所示，第二电机8驱动端固定有单向丝杆7，且单向丝杆7贯穿移动座3且与移动座3螺纹转动连接。移动座3下表面开设有多个球形槽9，多个球形槽9内部均设有滚珠10，且滚珠10底端与滑槽2内底壁滚动连接，通过第二电机8驱动单向丝杆7转动，单向丝杆7可以驱动移动座3在滑槽2内横向移动。

使用时：将该码垛机构移动至生产线下料传送带尾端，抓取货品时，控制台6控制第二电机8带动单向丝杆7转动，利用单向丝杆7驱动移动座3移动，与此同时控制机械臂4动作，使得抓手结构5移动至货品上方，且保证两个L形夹板53位于货品两侧，接着控制第一电机55驱动双向丝杆54转动，双向丝杆54驱动两个滑板52以及两个L形夹板53相互靠近，实现对货品的夹取，当L形夹板53夹取货品时，接触板56受到挤压，接触板56再通过卡块58挤压压力传感器59，利用压力传感器59检测抓取物品的夹取力，当夹取力达到设定值后，第一电机55停止转动，接着通过第二电机8和机械臂4的配合，将货品堆叠放在栈板上即可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业机器人搬运码垛机构，包括移动板(1)，其特征在于：所述移动板(1)上表面一侧固定有控制台(6)，所述移动板(1)上表面远离控制台(6)的一侧开设有滑槽(2)，所述滑槽(2)内部滑动连接有移动座(3)，所述移动座(3)上表面固定有机械臂(4)，所述机械臂(4)末端固定连接有抓手结构(5)，所述抓手结构(5)包括横板(51)，所述横板(51)底端空腔内滑动连接有两个滑板(52)，且两个滑板(52)底端固定有两个L形夹板(53)，两个所述L形夹板(53)相邻侧均设有接触板(56)，且两个L形夹板(53)靠近接触板(56)一侧开设有凹槽(57)，所述凹槽(57)内侧壁固定有压力传感器(59)，所述接触板(56)靠近L形夹板(53)一侧固定有卡入凹槽(57)内部的卡块(58)，所述滑槽(2)内部固定有用于驱动移动座(3)移动的第二电机(8)，所述移动板(1)下表面固定有四个移动轮(11)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述凹槽(57)与卡块(58)剖面均为T形。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述横板(51)外侧壁一侧固定有第一电机(55)，所述横板(51)底端空腔内部转动连接有双向丝杆(54)，且双向丝杆(54)靠近第一电机(55)的一端与第一电机(55)驱动端固定连接，所述双向丝杆(54)穿过两个滑板(52)且与两个滑板(52)螺纹转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述L形夹板(53)底端弯折部的上表面为斜面设计。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述第二电机(8)驱动端固定有单向丝杆(7)，且单向丝杆(7)贯穿移动座(3)且与移动座(3)螺纹转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述移动座(3)下表面开设有多个球形槽(9)，多个所述球形槽(9)内部均设有滚珠(10)，且滚珠(10)底端与滑槽(2)内底壁滚动连接。

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