CN218536932U - 腿部装置以及双足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种腿部装置以及双足机器人。该腿部装置包括小腿机构以及大腿机构。小腿机构包括足部组件以及小腿传动组件。足部组件包括足部组件包括足跟部、与足跟部间隔设置的足尖部以及设置于足跟部与足尖部之间的第一连接部，足跟部设有与第一连接部间隔设置的第二连接部；小腿传动组件包括小腿支撑杆、小腿驱动杆以及小腿传动杆，小腿支撑杆与第一连接部转动连接，小腿驱动杆的一端可转动设置于小腿支撑杆，小腿驱动杆的另一端与小腿传动杆的一端转动连接，小腿传动杆的另一端与第二连接部转动连接。大腿机构包括与小腿机构连接的大腿传动组件。该腿部装置的地形适应能力好，能够提高双足机器人的运动性能。

Description

腿部装置以及双足机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别是涉及一种腿部装置以及双足机器人。

背景技术

双足机器人是先进机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了高级机器人的机构学、运动和动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个很复杂的综合***。其中，双足机器人腿部躯体结构是双足机器人设计中的重要环节。目前双足机器人的腿部连接结构设计要求在能够满足运动和作业的条件下尽可能的精简，以达到减少控制复杂度和提高控制精度的要求。双足机器人腿部既要实现灵活的旋转功能，又要在运动碰撞中具有一定的强度，同时要具有重量轻的特性。

但在相关技术中，双足机器人的腿部装置的地形适应能力差，不利于提高双足机器人的运动性能。

实用新型内容

本公开提供一种腿部装置以及双足机器人。该腿部装置的地形适应能力好，能够提高双足机器人的运动性能。

其技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种腿部装置，包括小腿机构以及大腿机构。小腿机构包括足部组件以及小腿传动组件。足部组件包括足部组件包括足跟部、与足跟部间隔设置的足尖部以及设置于足跟部与足尖部之间的第一连接部，足跟部设有与第一连接部间隔设置的第二连接部；小腿传动组件包括小腿支撑杆、小腿驱动杆以及小腿传动杆，小腿支撑杆与第一连接部转动连接，小腿驱动杆的一端可转动设置于小腿支撑杆，小腿驱动杆的另一端与小腿传动杆的一端转动连接，小腿传动杆的另一端与第二连接部转动连接。大腿机构包括大腿传动组件。大腿传动组件包括大腿安装件、大腿支撑杆、第一板簧以及大腿传动杆，大腿安装件包括与大腿支撑杆的一端转动连接的第一安装部、与第一安装部间隔设置的第二安装部，大腿支撑杆的另一端与小腿支撑杆转动连接，第一板簧的一端固设于小腿支撑杆，第一板簧的另一端与大腿传动杆的一端转动连接，大腿传动杆的另一端与第二安装部转动连接。其中，第一板簧朝足跟部至足尖部方向前倾设置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

该腿部装置使用时，大腿支撑杆以及第一板簧通过小腿支撑杆与小腿机构连接，大腿支撑杆相对于大腿安装件转动，使得大腿传动杆与大腿支撑杆联动配合，使得小腿支撑杆相对于大腿支撑杆转动，并带动小腿机构相对大腿支撑杆转动，第一板簧朝足跟部至足尖部方向前倾，使得小腿机构相对于大腿机构转动时，可以仿人腿膝关节进行运动。而小腿驱动杆驱动小腿传动杆摆动，使得小腿传动杆与小腿支撑杆联动配合，使得足跟部运动或者足尖部运动，实现足部组件的仿人脚运动。进而使得腿部装置可以仿人腿进行运动，能够更好地适应复杂地形，模拟人类进行相关运动。此过程中，由于小腿传动杆的一端与小腿驱动杆的另一端转动连接，小腿传动杆的另一端与第二连接部转动连接，传动距离短，使得小腿传动杆在足跟部上方进行摆动的摆幅较小，进而使小腿机构的传动结构更加紧凑，能够减少运动干涉，有利于提高腿部装置的可靠性。

下面进一步对本公开的技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，小腿传动组件与足部组件的第一连接部和第二连接部构成平行四边形连杆机构，且第一连接部的转动中心与第二连接部的转动中心之间的间距为L1，小腿传动杆的一端的转动中心与小腿传动杆的另一端的转动中心之间的间距为L2；其中， L1：L2＝11:70。

和/或，大腿传动组件构成平行四边形连杆机构，且第一安装部的转动中心与第三安装部的转动中心之间的间距为L3，大腿传动杆的一端的转动中心与大腿传动杆的另一端的转动中心之间的间距为L4；其中，L3：L4＝45:236。

在其中一个实施例中，小腿传动杆的长度可调。和/或，大腿传动杆的长度可调。

在其中一个实施例中，小腿传动杆包括第一杆体、设置于第一杆体的一端的第一连接体以及设置于第一杆体的第二连接体，第一连接体与第二连接体之间至少一者与第一杆体螺纹连接，以使小腿传动杆的长度可调。

在其中一个实施例中，第一杆体的两端均设有第一内螺纹孔，第一连接体设有与第一内螺纹孔连接配合的第一螺杆以及设置于第一螺杆的端部的第一限位体，第二连接体设有与第一内螺纹孔连接配合的第二螺杆以及设置于第二螺杆的端部的第二限位体。

和/或，第一杆体的外侧设有第一施力缺口。

在其中一个实施例中，大腿传动杆包括第二杆体、设置于第二杆体的一端的第三连接体以及设置于第二杆体的第四连接体，第三连接体与第四连接体之间至少一者与第二杆体螺纹连接，以使大腿传动杆的长度可调。

在其中一个实施例中，第二杆体的两端均设有第三内螺纹孔，第三连接体设有与第三内螺纹孔连接配合的第三螺杆以及设置于第三螺杆的端部的第三限位体，第四连接体设有与第三内螺纹孔连接配合的第四螺杆以及设置于第四螺杆的端部的第四限位体。

和/或，第二杆体的外侧设有第二施力缺口。

在其中一个实施例中，小腿机构还包括设置于小腿支撑杆的小腿驱动组件，小腿驱动组件与小腿驱动杆的一端传动连接，并通过小腿驱动杆驱动小腿传动杆摆动。

和/或，大腿机构还包括设置于大腿安装件的大腿驱动组件，大腿驱动组件用于驱动大腿支撑杆转动。

在其中一个实施例中，大腿机构还包括小腿连接件，小腿连接件的一端与小腿支撑杆固定连接，小腿连接件的另一端与大腿支撑杆转动连接，第一板簧的一端固设于小腿连接件。

在其中一个实施例中，大腿安装件还包括用于与躯干装置转动连接的第三安装部，第二安装部设置于第一安装部与第三安装部之间。

在其中一个实施例中，第一安装部、第二安装部以及第三安装部沿大腿安装件的长度方向间隔设置，第二安装部设置于大腿安装件的中部与第三安装部之间。

在其中一个实施例中，大腿支撑杆的运动方向与大腿传动杆的运动方向不在同一平面。

在其中一个实施例中，足部组件包括足部连接件以及缓冲胶，足跟部、足尖部以及第一连接部设置于足部连接件，缓冲胶与足部连接件固定连接，缓冲胶包括第一承压体、与第一承压体间隔设置的第二承压体以及设置于第一承压体和第二承压体之间足弓部，第一承压体靠近足跟部设置，第一承压体包括第一承压面，第二承压体靠近足尖部设置，第二承压体包括第二承压面，第一承压面与第二承压面之间至少一者设有防滑部。

在其中一个实施例中，缓冲胶包括间隔设置于第一侧以及第二侧，第一承压面与第二承压面设置于第一侧与第二侧之间；防滑部包括多个陨石坑，相邻两个陨石坑之间的间距从第一侧分别至第一承压面的中部方向以及第二承压面的中部方向逐渐变小，和/或，相邻两个陨石坑之间的间距从第二侧分别至第一承压面的中部方向以及第二承压面的中部方向逐渐变小。

和/或，足部连接件材质为铝合金；缓冲胶的邵氏硬度为65度～75度。

根据本公开实施例的第二方面，还提供了一种双足机器人，包括躯干装置以及上述任一实施例中的腿部装置，腿部装置包括两个，并间隔设置于躯干装置上，躯干装置与大腿安装件转动连接。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

该双足机器人应用了上述的腿部装置，可以仿人腿进行运动，能够更好地适应复杂地形，模拟人类进行相关运动。而且具有传动摆幅小，不易发生运动干涉，提高了双足机器人的可靠性。

下面进一步对本公开的技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，躯干装置包括与腿部装置一一对应的躯干连接件，躯干连接件与对应的大腿安装件转动连接；双足机器人还包括设置于对应的躯干连接件的第一腿部驱动组件，第一腿部驱动组件通过大腿安装件带动大腿机构转动。

在其中一个实施例中，双足机器人还包括设置于对应的躯干装置的第二腿部驱动组件，第二腿部驱动组件通过躯干连接件带动大腿机构自转。

在其中一个实施例中，双足机器人还包括设置于躯干装置的第三腿部驱动组件，第三腿部驱动组件通过躯干连接件带动对应的大腿机构相对于另一个大腿机构往复侧移。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

附图说明构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中所示的双足机器人的结构示意图。

图2所示的腿部装置的结构示意图。

图3为图2所示的小腿机构的结构示意图。

图4为图3所示的小腿传动杆在其轴线方向上的剖视示意图。

图5为图2所示的大腿机构的结构示意图。

图6为图5所示的大腿传动杆在其轴线方向上的剖视示意图。

图7为图5所示的大腿机构的侧视结构的示意图(删除了部分结构)。

图8为图3所示的小腿机构的局部放大示意图。

图9为图8所示的足部组件的结构示意图。

图10为图9所示的足部组件在仰视视角下的结构示意图。

图11为图9所示的足部组件的结构***示意图。

附图标记说明：

1、双足机器人；10、腿部装置；11、小腿机构；12、大腿机构；100、足部组件； 110、足部连接件；111、足跟部；112、足尖部；113、第一连接部；1131、第一通孔； 114、第二连接部；1141、第二凸轴；115、第三内螺纹孔；120、缓冲胶；121、第一承压体；101、第一承压面；122、第二承压体；102、第二承压面；123、足弓部；124、防滑部；103、陨石坑；125、第一侧；104、第一弧面；105、第二弧面；126、第二侧；106、第三弧面；107、第四弧面；130、第二紧固件；131、第四螺杆；200、小腿传动组件； 210、小腿支撑杆；211、第二通孔；212、连接缺口；213、第三通孔；214、第二内螺纹孔；220、小腿驱动杆；221、第一凸轴；230、小腿传动杆；231、第一杆体；201、第一内螺纹孔；206、施力缺口；232、第一连接体；202、第一螺杆；203、第一限位体；233、第二连接体；204、第二螺杆；205、第二限位体；234、第一鱼眼接头；235、第二鱼眼接头；240、第一转轴；250、第一紧固件；251、第三螺杆；300、大腿传动组件；310、大腿安装件；311、第一安装部；312、第二安装部；313、第三安装部；3131、第三凸轴； 320、大腿支撑杆；330、第一板簧；331、铰接部；340、大腿传动杆；341、第二杆体； 301、第四内螺纹孔；306、第二施力缺口；342、第三连接体；302、第三螺杆；303、第四限位体；343、第四连接体；304、第四螺杆；305、第四限位体；344、第三鱼眼接头； 345、第四鱼眼接头；350、小腿连接件；360、大腿连接件；370、第二板簧；400、小腿驱动组件；500、大腿驱动组件；20、躯干装置；21、躯干连接件；30、第一腿部驱动组件；40、第二腿部驱动组件；50、第三腿部驱动组件。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本公开进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本公开，并不限定本公开的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本公开。

双足机器人是先进机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了高级机器人的机构学、运动和动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个很复杂的综合***。其中，双足机器人腿部躯体结构是双足机器人设计中的重要环节。目前双足机器人的腿部连接结构设计要求在能够满足运动和作业的条件下尽可能的精简，以达到减少控制复杂度和提高控制精度的要求。双足机器人腿部既要实现灵活的旋转功能，又要在运动碰撞中具有一定的强度，同时要具有重量轻的特性。

但在相关技术中，双足机器人的腿部装置的地形适应能力差，不利于提高双足机器人的运动性能。

基于此，有必要提高一种腿部装置。该腿部装置的地形适应能力好，能够提高双足机器人的运动性能。

为了更好地理解本申请的腿部装置，下面结构双足机器人进行阐述说明。

如图1以及图2所示，在本公开的实施例中，提供一种双足机器人1，包括躯干装置20以及上述的腿部装置10，腿部装置10包括两个，并间隔设置于躯干装置20上。腿部装置10腿部装置10包括小腿机构11以及大腿机构12。

如图2所示，其中，小腿机构11包括足部组件100以及小腿传动组件200。足部组件100包括足部组件100包括足跟部111、与足跟部111间隔设置的足尖部112以及设置于足跟部111与足尖部112之间的第一连接部113，足跟部111设有与第一连接部113 间隔设置的第二连接部114；小腿传动组件200包括小腿支撑杆210、小腿驱动杆220以及小腿传动杆230，小腿支撑杆210与第一连接部113转动连接，小腿驱动杆220的一端可转动设置于小腿支撑杆210，小腿驱动杆220的另一端与小腿传动杆230的一端转动连接，小腿传动杆230的另一端与第二连接部114转动连接。如此，小腿驱动杆220 驱动小腿传动杆230摆动，使得小腿传动杆230与小腿支撑杆210联动配合，使得足跟部111运动或者足尖部112运动，实现足部组件100的仿人脚运动。此过程中，由于小腿传动杆230的一端与小腿驱动杆220的另一端转动连接，小腿传动杆230的另一端与第二连接部114转动连接，传动距离短，使得小腿传动杆230在足跟部111上方进行摆动的摆幅较小，进而使小腿机构11的传动结构更加紧凑，能够减少运动干涉，有利于提高腿部装置10的可靠性。

如图2所示，大腿传动组件300包括大腿安装件310、大腿支撑杆320、第一板簧 330以及大腿传动杆340，大腿安装件310包括与大腿支撑杆320的一端转动连接的第一安装部311、与第一安装部311间隔设置的第二安装部312，大腿支撑杆320的另一端与小腿支撑杆210转动连接，第一板簧330的一端固设于小腿支撑杆210，第一板簧330 的另一端与大腿传动杆340的一端转动连接，大腿传动杆340的另一端与第二安装部312 转动连接。其中，第一板簧330朝足跟部111至足尖部112方向前倾设置。如此，大腿支撑杆320以及第一板簧330通过小腿支撑杆210与小腿机构11连接，大腿支撑杆320 相对于大腿安装件310转动，使得大腿传动杆340与大腿支撑杆320联动配合，使得小腿支撑杆210相对于大腿支撑杆320转动，并带动小腿机构11相对大腿支撑杆320转动，第一板簧330朝足跟部111至足尖部112方向前倾，使得小腿机构11相对于大腿机构 12转动时，可以仿人腿膝关节进行运动。

该双足机器人1应用了上述的腿部装置10，可以仿人腿进行运动，能够更好地适应复杂地形，模拟人类进行相关运动。而且具有传动摆幅小，不易发生运动干涉，提高了双足机器人1的可靠性。

此外，大腿传动杆340通过第一板簧330与大腿支撑杆320直接或间接地转动连接，使得大腿机构12具有良好的缓冲性能，同时便于获取大腿机构12的受力情况。

如图3所示，一些实施例中，小腿机构11还包括小腿驱动组件400，小腿驱动组件400设置于小腿支撑杆210，小腿驱动组件400与小腿驱动杆220的一端传动连接，并通过小腿驱动杆220驱动小腿传动杆230摆动。如此，便于通过控制小腿驱动组件400来驱动足部组件100进行运动。具体地，小腿驱动组件400通过小腿驱动杆220驱动小腿传动杆230摆动，使得小腿传动杆230与小腿支撑杆210联动配合，使得足跟部111运动或者足尖部112运动，实现足部组件100的运动。

此外，通过第一连接部113与小腿支撑杆210连接，并通过足跟部111上设的第二连接部114与小腿传动杆230连接，使得足部组件100能够像人类的足部一样进行抬脚运动，实现向前或向后后运动等，使得双足机器人1的行走方式更加丰富，以适应不同地形的行走需要，进一步提高双足机器人1运动控制的可靠性。

可以理解地，小腿传动杆230与足跟部111连接，有利于将腿部装置10的质量重心整体上移并更靠近双足机器人1的躯干装置20处，减少腿部装置10惯量，腿部装置10 的驱动组件(例如小腿驱动组件400)实际负载减小，腿部运动更加灵活，进而能够提高双足仿人机器人的整机负载能力。

需要说明的是，小腿驱动组件400与小腿驱动杆220的一端的传动连接的实现方式可以有多种，包括但不限于直接转动连接，或者间接的转动连接。当然了，在其他一些实施例中，小腿驱动组件400可以通过传动单元来带动小腿驱动杆220传动连接。

可选地，如图3所示，一些实施例中，小腿驱动组件400为伺服电机，伺服电机的至少部分内设于小腿支撑杆210内，并与小腿驱动杆220固定传动连接。如此，可以充分利用小腿支撑杆210的内部空间来安装伺服电机，提升小腿机构11的结构紧凑性。而且，伺服电机与小腿驱动杆220固定传动连接，使得小腿机构11的传动间隙小，有利于提高传动精密性。

当一个元件被认为是“固定传动连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，能够实现动力传递即可，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在传统技术中可以实现，在此不再累赘。

可选地，一些实施例中，小腿机构11还包括用于检测小腿驱动杆220的转动角度的第一角度检测组件(未示出)。如此，第一角度检测组件可以通过检测小腿驱动杆220 的转动角度来获得小腿机构11的运动情况，便于对小腿机构11进行运动控制。

需要说明的是，第一角度检测组件的具体实现方式可以有多种，包括但不限于旋转编码器、光电传感器、磁位移传感器等等。

结合上述任一实施例，如图3所示，一些实施例中，小腿传动组件200与足部组件100的第一连接部113和第二连接部114构成平行四边形连杆机构，且第一连接部113 的转动中心与第二连接部114的转动中心之间的间距为L1，小腿传动杆230的一端的转动中心与小腿传动杆230的另一端的转动中心之间的间距为L2；其中，L1：L2＝11:70。如此，利用平行四边形连杆机构，使得小腿机构11的运动摆幅范围可以灵活设计。同时使得L1：L2＝11:70，使得小腿机构11的连杆传动无回差，精度高且传动效果好。

结合上述任一实施例，一些实施例中，小腿传动杆230的长度可调。如此，小腿支撑杆210与足部组件100连接，小腿驱动杆220与小腿支撑杆210连接后，再来安装长度可调的小腿传动杆230，能够适应小腿机构11制造过程中产生的误差以及装配过程产生装配误差，安装更加方便。

需要说明的是，小腿传动杆230的长度可调的具体实现方式可以有多种，例如，伸缩杆等。

可选地，如图3以及图4所示，一些实施例中，小腿传动杆230包括第一杆体231、设置于第一杆体231的一端的第一连接体232以及设置于第一杆体231的第二连接体 233，第一连接体232与第二连接体233之间至少一者与第一杆体231螺纹连接，以使小腿传动杆230的长度可调。如此，通过第一连接体232与第二连接体233之间至少一者与第一杆体231螺纹连接来实现小腿传动杆230的长度可调，操作简单，且自锁可靠，使得小腿传动杆230安装后，长度不会轻易调整，有利于保证小腿机构11运动的可靠性。

进一步地，如图4所示，一些实施例中，第一杆体231的外侧设有第一施力缺口206。如此，通过设置第一施力缺口206，便于利用扳手等施力工具来旋转第一杆体231，实现小腿传动杆230的长度可调。

可选地，如图4所示，一些实施例中，第一杆体231的两端均设有第一内螺纹孔201，第一连接体232设有与第一内螺纹孔201连接配合的第一螺杆202以及设置于第一螺杆 202的端部的第一限位体203，第二连接体233设有与第一内螺纹孔201连接配合的第二螺杆204以及设置于第二螺杆204的端部的第二限位体205。如此，通过第一螺杆202 与第一内螺纹孔201的螺接配合，第二螺杆204与第一内螺纹孔201的螺接配合，实现小腿传动杆230的长度双向调节，调节方便，有利于提高装配效率。此外，通过设置第一限位体203以及第二限位体205，可以限制小腿传动杆230的长度调整范围，避免过紧而影响小腿机构11的运动灵活性。

在上述任一实施例的基础上，如图3以及图4所示，一些实施例中，小腿传动杆230的一端设有第一鱼眼接头234，小腿驱动杆220设有与第一鱼眼接头234转动连接的第一凸轴221。如此，利用第一鱼眼接头234与第一凸轴221转动连接，使得小腿传动杆 230与小腿驱动杆220连接后能承受较大的负荷。在小腿传动杆230摆动的过程中可在一定角度范围内作倾斜运动,仍能使小腿机构11正常工作，提高腿部装置10的可靠性。

在上述任一实施例的基础上，如图4以及图9所示，一些实施例中，小腿传动杆230的另一端设有第二鱼眼接头235，第二连接部114设有与第二鱼眼接头235转动连接的第二凸轴1141。如此，利用第二鱼眼接头235与第二凸轴1141转动连接，使得小腿传动杆230与第二连接部114连接后能承受较大的负荷。在小腿传动杆230摆动的过程中可在一定角度范围内作倾斜运动,仍能使小腿机构11正常工作，提高腿部装置10的可靠性。

如图5所示，一些实施例中，大腿机构12还大腿驱动组件500。大腿驱动组件500 设置于大腿安装件310，大腿驱动组件500用于驱动大腿支撑杆320转动。大腿机构12 通过小腿连接件350与小腿机构11连接。如此，便于利用大腿驱动组件500来驱动腿部装置10进行膝关节运动。具体地，大腿驱动组件500通过大腿安装件310驱动大腿支撑杆320转动，使得大腿传动杆340与大腿支撑杆320联动配合，使得小腿连接件350带动小腿机构11转动，实现膝关节的运动效果。

在上述任一实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，大腿机构12还包括小腿连接件350，小腿连接件350的一端与小腿支撑杆210固定连接，小腿连接件350的另一端与大腿支撑杆320转动连接，第一板簧330的一端固设于小腿连接件350。如此，利用小腿连接件350来连接小腿支撑杆210以及大腿支撑杆320，使得小腿支撑杆210 与大腿支撑杆320之间转动位置可以灵活调整，也便于安装第一板簧330。

在上述任一实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，大腿安装件310还包括用于与躯干装置20转动连接的第三安装部313，第二安装部312设置于第一安装部311 与第三安装部313之间。由于大腿传动杆340的一端与第一板簧330的另一端转动连接，大腿传动杆340的另一端与第三安装部313转动连接，传动距离短，使得大腿传动杆340 在大腿支撑杆320侧方进行摆动的摆幅较小，进而使大腿机构12的传动结构更加紧凑，能够减少运动干涉，提高了腿部装置10的可靠性，也有利于腿部装置10小型化发展。

此外，通过第一安装部311与大腿支撑杆320连接，并通过大腿安装件310上设的第三安装部313与大腿传动杆340连接，使得大腿机构12能够像人类的大腿一样进行弯膝或抬膝运动，实现向前或向后后运动等，使得双足机器人1的行走方式更加丰富，以适应不同地形的行走需要，进一步提高双足机器人1运动控制的可靠性。

可以理解地，大腿传动杆340与第三安装部313连接，使得大腿驱动组件500上移，将腿部装置10的质量重心整体上移并更靠近双足机器人1的躯干装置20处，减少腿部装置10惯量，腿部装置10的驱动组件(例如大腿驱动组件500)实际负载减小，腿部运动更加灵活，进而能够提高双足仿人机器人的整机负载能力。

在上述任一实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，第一安装部311、第三安装部313以及第二安装部312沿大腿安装件310的长度方向间隔设置，第三安装部313 设置于大腿安装件310的中部与第二安装部312之间。如此，在减小大腿机构12的运动摆放的情况下，保证大腿机构12的传动比，以降低对大腿驱动组件500的性能要求，降低双足机器人1的成本。

需要说明的是，大腿驱动组件500与大腿支撑杆320的一端的传动连接的实现方式可以有多种，包括但不限于直接转动连接，或者间接的转动连接。当然了，在其他一些实施例中，大腿驱动组件500可以通过传动单元来带动大腿支撑杆320传动连接。

如图5所示，一些实施例中，大腿传动组件300还包括大腿连接件360，大腿支撑杆320通过大腿连接件360与大腿安装件310转动连接，大腿驱动组件500驱动大腿连接件360转动。如此，利用大腿连接件360与大腿支撑杆320固定连接，并通过大腿驱动组件500驱动大腿连接转动来带动大腿支撑杆320转动，使得大腿支撑杆320与大腿驱动组件500之间的位置可以灵活调整，有利于将腿部装置10的质量重心整体上移并更靠近双足机器人1的躯干装置20处，减少腿部装置10惯量。

进一步地，一些实施例中，大腿驱动组件500为伺服电机，伺服电机的至少部分内设于大腿安装件310内，并与大腿连接件360固定传动连接。如此，可以充分利用大腿支撑杆320的内部空间来安装伺服电机，提升大腿机构12的结构紧凑性。而且，伺服电机与大腿连接件360固定传动连接，使得大腿机构12的传动间隙小，有利于提高传动精密性。

可选地，大腿安装件310为安装支架，内设有容纳伺服电机的容纳空间。

当一个元件被认为是“固定传动连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，能够实现动力传递即可，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在传统技术中可以实现，在此不再累赘。

可选地，一些实施例中，大腿机构12还包括用于检测大腿支撑杆320的转动角度的第二角度检测组件(未示出)。如此，第二角度检测组件可以通过检测大腿支撑杆320 的转动角度来获得大腿机构12的运动情况，便于对大腿机构12进行运动控制。

需要说明的是，第二角度检测组件的具体实现方式可以有多种，包括但不限于旋转编码器、光电传感器、磁位移传感器等等。

在上述任一实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，大腿传动组件300还包括第二板簧370，第二板簧370的一端与大腿安装件310连接，另一端与大腿支撑杆320 连接。如此，利用大腿板簧与大腿安装件310以及大腿支撑杆320连接，可以提高大腿机构12的缓冲性能，同时便于获取大腿支撑杆320的受力情况，以提高控制精度。

结合上述任一实施例，如图5所示，一些实施例中，大腿传动组件300构成平行四边形连杆机构，且第一安装部311的转动中心与第三安装部313的转动中心之间的间距为L3，大腿传动杆340的一端的转动中心与大腿传动杆340的另一端的转动中心之间的间距为L4；其中，L3：L4＝45:236。如此，利用平行四边形连杆机构，使得大腿机构12 的运动摆幅范围可以灵活设计。同时使得L3：L4＝45:236，使得大腿机构12的连杆传动无回差，精度高且传动效果好。

结合上述任一实施例，一些实施例中，大腿传动杆340的长度可调。如此，大腿支撑杆320与小腿连接件350连接，第一板簧330与小腿连接件350连接大腿安装件310 与大腿支撑杆320连接后，再来安装长度可调的大腿传动杆340，能够适应大腿机构12 制造过程中产生的误差以及装配过程产生装配误差，安装更加方便。

需要说明的是，大腿传动杆340的长度可调的具体实现方式可以有多种，例如，伸缩杆等。

可选地，如图5以及图6所示，一些实施例中，大腿传动杆340包括第二杆体341、设置于第二杆体341的一端的第三连接体342以及设置于第二杆体341的第四连接体 343，第三连接体342与第四连接体343之间至少一者与第二杆体341螺纹连接，以使大腿传动杆340的长度可调。如此，通过第三连接体342与第四连接体343之间至少一者与第二杆体341螺纹连接来实现大腿传动杆340的长度可调，操作简单，且自锁可靠，使得大腿传动杆340安装后，长度不会轻易调整，有利于保证大腿机构12运动的可靠性。

进一步地，如图6所示，一些实施例中，第二杆体341的外侧设有第二施力缺口306206。如此，通过设置第二施力缺口306206，便于利用扳手等施力工具来旋转第二杆体341，实现大腿传动杆340的长度可调。

可选地，如图6所示，一些实施例中，第二杆体341的两端均设有第四内螺纹孔301，第三连接体342设有与第四内螺纹孔301连接配合的第三螺杆302251以及设置于第三螺杆302251的端部的第四限位体305303，第四连接体343设有与第四内螺纹孔301连接配合的第四螺杆304131以及设置于第四螺杆304131的端部的第四限位体305303。如此，通过第三螺杆302251与第四内螺纹孔301的螺接配合，第四螺杆304131与第四内螺纹孔301的螺接配合，实现大腿传动杆340的长度双向调节，调节方便，有利于提高装配效率。此外，通过设置第四限位体305303以及第四限位体305303，可以限制大腿传动杆340的长度调整范围，避免过紧而影响大腿机构12的运动灵活性。

在上述任一实施例的基础上，如图6所示，一些实施例中，大腿传动杆340的另一端设有第三鱼眼接头344，第三安装部313设有与第三鱼眼接头344转动连接的第三凸轴3131。如此，利用第三鱼眼接头344与第三凸轴3131转动连接，使得大腿传动杆340 与大腿安装件310连接后能承受较大的负荷。在大腿传动杆340摆动的过程中可在一定角度范围内作倾斜运动,仍能使大腿机构12正常工作，提高腿部装置10的可靠性。

在上述任一实施例的基础上，如图6所示，一些实施例中，大腿传动杆340的一端设有第四鱼眼接头345，第一板簧330设有与第四鱼眼接头345转动连接的铰接部331。如此，利用第四鱼眼接头345与铰接部331转动连接，使得大腿传动杆340与第一板簧 330连接后能承受较大的负荷。在大腿传动杆340摆动的过程中可在一定角度范围内作倾斜运动,仍能使大腿机构12正常工作，提高腿部装置10的可靠性。

进一步地，结合第三鱼眼接头344和第四鱼眼接头345的实施例，如图7所示，一些实施例中，大腿支撑杆320的运动方向与大腿传动杆340的运动方向不在同一平面。如此，便于将大腿安装件310的至少部分设置于大腿支撑杆320的内侧，并使大腿传动杆340朝大腿支撑杆320的内侧方向延伸至第三安装部313连接，便于利用大腿支撑杆 320来防护大腿传动杆340，进一步减少运动干涉，提高双足机器人1的可靠性。

在上述任一实施例的基础上，如图8以及图9所示，一些实施例中，第一连接部113设有第一通孔1131，小腿支撑杆210设有与第一通孔1131一一对应的第二通孔211，小腿传动组件200还包括第一转轴240，第一转轴240穿设于第一通孔1131和第二通孔211 之间，以使小腿支撑杆210与第一连接部113转动连接。如此，通过第一转轴240与第一通孔1131以及第二通孔211连接配合，使得小腿支撑杆210与第一连接部113转动连接，组装方便，易于实施。

进一步地，如图8所示，一些实施例中，第二通孔211设有连接缺口212、贯穿连接缺口212的一侧壁设置的第三通孔213以及设置于连接缺口212的另一侧壁的第五内螺纹孔。小腿传动组件200还包括第一紧固件250，第一紧固件250包括第五螺杆，第五螺杆穿过第三通孔213与第五内螺纹孔紧固配合，以使小腿传动组件200与第一转轴 240固定连接。如此，通过第一紧固件250的第五螺杆穿过第三通孔213与第五内螺纹孔紧固配合，将小腿传动组件200固定于第一转轴240上，而第一转轴240与第一通孔 1131转动配合，进而实现小腿支撑杆210与第一连接部113转动连接，组装方便。

在上述任一实施例的基础上，如图9至图11所示，一些实施例中，足部组件100包括与小腿传动组件200转动连接的足部连接件110以及缓冲胶120。足跟部111、足尖部 112以及第一连接部113设置于足部连接件110，缓冲胶120与足部连接件110固定连接。缓冲胶120包括第一承压体121、与第一承压体121间隔设置的第二承压体122以及设置于第一承压体121和第二承压体122之间足弓部123。第一承压体121包括第一承压面101，第二承压体122包括第二承压面102，第一承压面101与第二承压面102之间至少一者设有防滑部124。如此，该双足机器人1组装时，足部组件100通过足部连接件 110与小腿传动组件200连接，使得小腿传动组件200通过缓冲胶120与地面接触。躯干装置20通过小腿传动组件200与足部组件100连接，利用足部组件100来承受双足机器人1的重量，在双足机器人1行走的过程中，缓冲胶120通过第一承压面101以及第二承压面102与地面接触，并利用防滑部124提高与地面摩擦力，进而可以通过能够通过缓冲胶120的弹性变形以及足弓部123缓冲震荡来吸收受到的冲击力。如此，利用足部组件100可以减少或避免冲击力传递给小腿传动组件200，使得小腿机构11的运动更加精准，提高双足机器人1的腿部控制的稳定性。

需要说明的是，足部连接件110与小腿传动组件200转动连接的具体实现形式也可以有多种，包括但不限于轴连接、铰接等等。

在上述任一实施例的基础上，如图9至图11所示，一些实施例中，缓冲胶120包括间隔设置于第一侧125以及第二侧126，第一承压面101与第二承压面102设置于第一侧125与第二侧126之间；防滑部124包括多个陨石坑103，相邻两个陨石坑103之间的间距从第一侧125分别至第一承压面101的中部方向以及第二承压面102的中部方向逐渐变小。和/或，相邻两个陨石坑103之间的间距从第二侧126分别至第一承压面101 的中部方向以及第二承压面102的中部方向逐渐变小。如此，越靠近缓冲胶120的中部，防滑部124上的陨石坑103越多，防滑效果越好。而靠近第一侧125和/或第二侧126的部分，陨石坑103数量相对稀疏，方便足部组件100进行侧滑，以适应不同的地形行走要求。

需要说明的是，陨石坑103的具体形状包括但限于部分球孔形、椭球孔形等等凹孔形状。

在上述陨石坑103的任一实施例的基础上，一些实施例中，陨石坑103呈部分球孔状。易于制造，有利于降低缓冲胶120的制造难度，降低成本。

可选地，如图9以及图10所示，一些实施例中，第一侧125包括与第一承压面101 连接的第一弧面104以及与第二承压面102连接的第二弧面105，第一弧面104和第二弧面105之间均设有防滑部124。如此，通过第一侧125的第一弧面104和第二弧面105 也增加防滑部124来增大与地面摩擦面积，进而可以提高足部组件100的防滑性能。特别地，在从第一侧125与地面的凸起接触时，或者从第一侧125进行侧滑的过程中，也可以利用防滑部124来进行防滑，提高小腿传动组件200运动可靠性。

在上述第一侧125的任一实施例的基础上，如图11所示，一些实施例中，第二侧126包括与第二承压面102连接的第三弧面106以及与第二承压面102连接的第四弧面 107，第三弧面106和第四弧面107之间均设有防滑部124。如此，通过第二侧126的第三弧面106和第四弧面107也增加防滑部124来增大与地面摩擦面积，进而可以提高足部组件100的防滑性能。特别地，在从第二侧126与地面的凸起接触时，或者从第二侧 126进行侧滑的过程中，也可以利用防滑部124来进行防滑，提高腿部机构运动可靠性。

需要说明的是，足部连接件110的材质可以有多种，包括但不限于钢、钛合金、镁合金、铝合金等。

在上述任一实施例的基础上，一些实施例中，足部连接件110材质为铝合金。如此，利用铝合金制造得到足部连接件110具有足够的强度和硬度，以满足双足机器人1的支撑以及行走要求，且制造成本低，有利于降低双足机器人1的成本。

在上述任一实施例的基础上，一些实施例中，缓冲胶120的邵氏硬度为65度～75度。如此，能够保证缓冲胶120具有良好的缓冲吸能作用，且防滑性能好。

可选地，缓冲胶120的邵氏硬度为65度、66度、67度、68度、69度、70度、71 度、72度、73度、74度、75度等。

需要说明的是，缓冲胶120的具有材质可以有多种，包括但不限于橡胶、复合胶、硅胶等。

可选地，缓冲胶120的材质为橡胶，且邵氏硬度为70度。如此，能够获得良好的缓冲性能，结合前述的防滑部124，能够获得良好的防滑性能。

在上述任一实施例的基础上，如图10以及图11所示，一些实施例中，缓冲胶120 设有至少两个连接孔，足部连接件110设有与连接孔一一对应的第六内螺纹孔，足部组件100还包括与第六内螺纹孔一一对应的第二紧固件130，第二紧固件130包括穿过连接孔与第六内螺纹孔螺纹连接的第六螺杆。如此，通过第六螺杆穿过连接孔与第六内螺纹孔螺纹连接，将缓冲胶120壳拆卸地固定在足部连接件110上，便于根据缓冲胶120 的摩擦情况，更换缓冲胶120来提高双足机器人1的使用寿命。

在上述任一实施例的基础上，一些实施例中，第一承压面101以及第二承压面102均设有连接孔。如此，可以充分利用第一承压体121与第二承压体122与足部连接件110 螺接固定，使得第一承压面101和第二承压面102可以可靠地固定在足部连接件110上，提高足部组件100的连接可靠性。

在上述任一实施例的基础上，如图9以及图11所示，一些实施例中，缓冲胶120设有定位槽，足部连接件110的部分***定位槽中，并与定位槽定位配合。如此，利用定位槽与足部连接组件定位配合，既方便预固定安装，又可以提高二者的连接强度。

在上述任一实施例的基础上，回见图1以及图5所示，一些实施例中，躯干装置20包括与腿部装置10一一对应的躯干连接件21，躯干连接件21与第二安装部312转动连接；双足机器人1还包括设置于对应的躯干连接件21的第一腿部驱动组件30，第一腿部驱动组件30通过大腿安装件310带动大腿机构12转动。如此，通过躯干连接件21与第二安装部312转动连接，实现将腿部装置10可转动安设于躯干装置20上，并通过躯干连接件21来安装第一腿部驱动组件30，利用第一腿部驱动组件30带动大腿安装件310 转动，进而通过大腿安装件310带动大腿机构12相对于躯干连接件21进行转动，方便装配。此外，躯干连接件21与大腿安装件310转动连接，而第一腿部驱动组件30设置于躯干连接件21上，使得躯干装置20与腿部装置10的连接更加紧凑。

进一步地，回见图1所示，一些实施例中，双足机器人1还包括设置于对应的躯干装置20的第二腿部驱动组件40，第二腿部驱动组件40通过躯干连接件21带动大腿机构12自转。如此，利用第二腿部驱动组件40来驱动躯干连接件21自转，进而通过躯干连接件21来带动腿部装置10进行自转。

在上述躯干连接件21的任一实施例的基础上，回见图1所示，一些实施例中，双足

机器人1还包括设置于躯干装置20的第三腿部驱动组件50，第三腿部驱动组件50通过 5躯干连接件21带动对应的大腿机构12相对于另一个大腿机构12往复侧摆。如此，利用

第二腿部驱动组件40来驱动躯干连接件21往复侧摆，进而通过躯干连接件21来带动腿部装置10相对于另一个腿部装置10进行往复侧摆，使得双足机器人1的运动性能更优。

需要说明的是，“第一腿部驱动组件30”、“第二腿部驱动组件40”、“第三腿部

驱动组件50”的具体实现方式可以有多种，包括但便于旋转液压缸、伺服电机等旋转动 0力设备。

可选地，第一腿部驱动组件30可以为髋前抬关节的动力设备；第二腿部驱动组件40可以为髋自旋关节的动力设备；第二腿部驱动组件40可以为髋侧摆关节的动力设备。

需要说明的是，该“第二凸轴1141”可以为“足部连接件110的一部分”，即“第

二凸轴1141”与“足部连接件110的其他部分，如足跟部111”一体成型制造；也可以5与“连接件的其他部分，如足跟部111”可分离的一个独立的构件，即“第二凸轴1141”

可以独立制造，再与“连接件的其他部分，如足跟部111”组合成一个整体。

等同的，“某体”、“某部”可以为对应“构件”的一部分，即“某体”、“某部”

与该“构件的其他部分”一体成型制造；也可以与“构件的其他部分”可分离的一个独

立的构件，即“某体”、“某部”可以独立制造，再与“构件的其他部分”组合成一个 0整体。本公开对上述“某体”、“某部”的表达，仅是其中一个实施例，为了方便阅读，

而不是对本公开的保护的范围的限制，只要包含了上述特征且作用相同应当理解为是本公开等同的技术方案。

需要说明的是，该“足部连接件110”可以为“足部组件100”这一模块的其中一个

零件，即与“足部组件100的其他构件”组装成一个模块，再进行模块化组装；也可以 5与“足部组件100的其他构件”相对独立，可分别进行安装，即可在本装置中与“足部

组件100的其他构件”构成一个整体。

等同的，本公开“组件”、“机构”、“装置”所包含的构件亦可灵活进行组合，即可根据实际进行模块化生产，作为一个独立的模块进行模块化组装；也可以分别进行

组装，在本装置中构成一个模块。本公开对上述构件的划分，仅是其中一个实施例，为 0了方便阅读，而不是对本公开的保护的范围的限制，只要包含了上述构件且作用相同应

当理解是本公开等同的技术方案。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开的实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。

Claims (18)

1.一种腿部装置，其特征在于，包括：

小腿机构，包括足部组件以及小腿传动组件；足部组件包括足部组件包括足跟部、与所述足跟部间隔设置的足尖部以及设置于所述足跟部与所述足尖部之间的第一连接部，所述足跟部设有与所述第一连接部间隔设置的第二连接部；小腿传动组件包括小腿支撑杆、小腿驱动杆以及小腿传动杆，所述小腿支撑杆与所述第一连接部转动连接，所述小腿驱动杆的一端可转动设置于所述小腿支撑杆，所述小腿驱动杆的另一端与所述小腿传动杆的一端转动连接，所述小腿传动杆的另一端与所述第二连接部转动连接；以及

大腿机构，包括大腿传动组件；所述大腿传动组件包括大腿安装件、大腿支撑杆、第一板簧以及大腿传动杆，所述大腿安装件包括与所述大腿支撑杆的一端转动连接的第一安装部、与所述第一安装部间隔设置的第二安装部，所述大腿支撑杆的另一端与所述小腿支撑杆转动连接，所述第一板簧的一端固设于所述小腿支撑杆，所述第一板簧的另一端与所述大腿传动杆的一端转动连接，所述大腿传动杆的另一端与所述第二安装部转动连接；

其中，所述第一板簧朝所述足跟部至所述足尖部方向前倾设置。

2.根据权利要求1所述的腿部装置，其特征在于，所述小腿传动组件与所述足部组件的所述第一连接部和所述第二连接部构成平行四边形连杆机构，且所述第一连接部的转动中心与所述第二连接部的转动中心之间的间距为L1，所述小腿传动杆的一端的转动中心与所述小腿传动杆的另一端的转动中心之间的间距为L2；其中，L1：L2＝11:70；

和/或，所述大腿安装件还包括用于与躯干装置转动连接的第三安装部，所述第二安装部设置于所述第一安装部与所述第三安装部之间；所述大腿传动组件构成平行四边形连杆机构，且所述第一安装部的转动中心与所述第三安装部的转动中心之间的间距为L3，所述大腿传动杆的一端的转动中心与所述大腿传动杆的另一端的转动中心之间的间距为L4；其中，L3：L4＝45:236。

3.根据权利要求1所述的腿部装置，其特征在于，所述小腿传动杆的长度可调；和/或，所述大腿传动杆的长度可调。

4.根据权利要求3所述的腿部装置，其特征在于，所述小腿传动杆包括第一杆体、设置于所述第一杆体的一端的第一连接体以及设置于所述第一杆体的第二连接体，所述第一连接体与所述第二连接体之间至少一者与所述第一杆体螺纹连接，以使所述小腿传动杆的长度可调。

5.根据权利要求4所述的腿部装置，其特征在于，所述第一杆体的两端均设有第一内螺纹孔，所述第一连接体设有与所述第一内螺纹孔连接配合的第一螺杆以及设置于所述第一螺杆的端部的第一限位体，所述第二连接体设有与所述第一内螺纹孔连接配合的第二螺杆以及设置于所述第二螺杆的端部的第二限位体；

和/或，所述第一杆体的外侧设有第一施力缺口。

6.根据权利要求3所述的腿部装置，其特征在于，所述大腿传动杆包括第二杆体、设置于所述第二杆体的一端的第三连接体以及设置于所述第二杆体的第四连接体，所述第三连接体与所述第四连接体之间至少一者与所述第二杆体螺纹连接，以使所述大腿传动杆的长度可调。

7.根据权利要求6所述的腿部装置，其特征在于，所述第二杆体的两端均设有第三内螺纹孔，所述第三连接体设有与所述第三内螺纹孔连接配合的第三螺杆以及设置于所述第三螺杆的端部的第三限位体，所述第四连接体设有与所述第三内螺纹孔连接配合的第四螺杆以及设置于所述第四螺杆的端部的第四限位体；

和/或，所述第二杆体的外侧设有第二施力缺口。

8.根据权利要求1所述的腿部装置，其特征在于，所述小腿机构还包括设置于所述小腿支撑杆的小腿驱动组件，所述小腿驱动组件与所述小腿驱动杆的一端传动连接，并通过所述小腿驱动杆驱动所述小腿传动杆摆动；

和/或，所述大腿机构还包括设置于所述大腿安装件的大腿驱动组件，所述大腿驱动组件用于驱动所述大腿支撑杆转动。

9.根据权利要求1所述的腿部装置，其特征在于，所述大腿机构还包括小腿连接件，所述小腿连接件的一端与所述小腿支撑杆固定连接，所述小腿连接件的另一端与所述大腿支撑杆转动连接，所述第一板簧的一端固设于所述小腿连接件。

10.根据权利要求1所述的腿部装置，其特征在于，所述大腿安装件还包括用于与躯干装置转动连接的第三安装部，所述第二安装部设置于所述第一安装部与所述第三安装部之间。

11.根据权利要求10所述的腿部装置，其特征在于，所述第一安装部、所述第二安装部以及所述第三安装部沿所述大腿安装件的长度方向间隔设置，所述第二安装部设置于所述大腿安装件的中部与所述第三安装部之间。

12.根据权利要求1所述的腿部装置，其特征在于，所述大腿支撑杆的运动方向与所述大腿传动杆的运动方向不在同一平面。

13.根据权利要求1至12任一项所述的腿部装置，其特征在于，所述足部组件包括足部连接件以及缓冲胶，所述足跟部、所述足尖部以及所述第一连接部设置于所述足部连接件，所述缓冲胶与所述足部连接件固定连接，所述缓冲胶包括第一承压体、与所述第一承压体间隔设置的第二承压体以及设置于所述第一承压体和所述第二承压体之间足弓部，所述第一承压体靠近所述足跟部设置，所述第一承压体包括第一承压面，所述第二承压体靠近所述足尖部设置，所述第二承压体包括第二承压面，所述第一承压面与所述第二承压面之间至少一者设有防滑部。

14.根据权利要求13所述的腿部装置，其特征在于，所述缓冲胶包括间隔设置于第一侧以及第二侧，所述第一承压面与所述第二承压面设置于所述第一侧与所述第二侧之间；所述防滑部包括多个陨石坑，相邻两个所述陨石坑之间的间距从所述第一侧分别至所述第一承压面的中部方向以及所述第二承压面的中部方向逐渐变小，和/或，相邻两个所述陨石坑之间的间距从所述第二侧分别至所述第一承压面的中部方向以及所述第二承压面的中部方向逐渐变小；

和/或，所述足部连接件材质为铝合金；所述缓冲胶的邵氏硬度为65度～75度。

15.一种双足机器人，其特征在于，包括躯干装置以及权利要求1至12任一项所述的腿部装置，所述腿部装置包括两个，并间隔设置于所述躯干装置上，所述躯干装置与所述大腿安装件转动连接。

16.根据权利要求15所述的双足机器人，其特征在于，所述躯干装置包括与所述腿部装置一一对应的躯干连接件，所述躯干连接件与对应的所述大腿安装件转动连接；所述双足机器人还包括设置于对应的所述躯干连接件的第一腿部驱动组件，所述第一腿部驱动组件通过所述大腿安装件带动所述大腿机构转动。

17.根据权利要求16所述的双足机器人，其特征在于，所述双足机器人还包括设置于对应的所述躯干装置的第二腿部驱动组件，所述第二腿部驱动组件通过所述躯干连接件带动所述大腿机构自转。

18.根据权利要求16或17所述的双足机器人，其特征在于，所述双足机器人还包括设置于所述躯干装置的第三腿部驱动组件，所述第三腿部驱动组件通过所述躯干连接件带动对应的所述大腿机构相对于另一个所述大腿机构往复侧移。

Images