CN218499615U - 一种双向草莓采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双向草莓采摘机器人，包括底盘、车立架、云台、外臂支架、抬升支架和机械臂，底盘的下部分布有轮组，车立架固定设置在底盘的上部，云台通过一级抬升机构可自动升降的安装在车立架上，至少两个外臂支架通过转动电机转动安装在云台上，抬升支架通过二级抬升机构可自动升降的安装在外臂支架上，机械臂通过三级抬升机构可自动升降的安装在抬升支架上。通过上述设置，采用多级抬升机构实现机械臂的升降，结构简单，成本低，减小了机器人的体积，便于在棚内立体种植采摘，增大了机械臂的活动范围。水果篮安装在云台内，减小了机器人的体积，节省了空间。

Description

一种双向草莓采摘机器人

技术领域

本实用新型属于采摘机器技术领域，具体涉及一种双向草莓采摘机器人。

背景技术

目前，我国草莓采摘工作基本依靠人工,果农用双手或剪刀将果实从藤上取下轻轻放入身旁的收集筐中，需反复弯腰劳作。但草莓采摘周期较短，成熟的草莓采摘不及时将会大大降低果实品质，对后期的运输、加工和销售产生直接影响。人工采摘草莓能够最大程度保证果实的完好性，但劳动强度大、采摘效率低、人工成本高，大大阻碍了草莓产业的大规模发展，挫伤了果农的生产积极性，因此需要引入机械化采收来完成繁重的采摘任务。

但机械结构设计仍需改进，有的机械式采摘为半自动化采摘，需要人工辅助，且采摘柔顺性差，草莓质地柔软极易发生损伤；有的采摘机器人结构设计冗杂体积庞大，会对周围果实、枝叶造成损伤，不适合用于棚内立体种植采摘。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中机械设备采摘草莓存在自动化程度不够、体积庞大不适合棚内采摘的缺点，从而提供一种双向草莓采摘机器人。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案为：一种双向草莓采摘机器人，包括底盘、车立架、云台、外臂支架、抬升支架和机械臂，底盘的下部分布有轮组，车立架固定设置在底盘的上部，云台通过一级抬升机构可自动升降的安装在车立架上，至少两个外臂支架通过转动电机转动安装在云台上，抬升支架通过二级抬升机构可自动升降的安装在外臂支架上，机械臂通过三级抬升机构可自动升降的安装在抬升支架上；云台内设置水果篮，机械臂的机械爪下方设置安装台，安装台上固定设置与水果篮连接的柔性输送管，采摘后的草莓自动落入柔性输送管后利用重力输送至水果篮中。

可选地，一级抬升机构包括一级抬升电机、链传动结构和一级滑动限位组件；链传动结构包括链条、上链轮和下链轮；车立架的上部设置上链轮，车立架的下部设置下链轮，上链轮和下链轮通过链条传动连接，一级抬升电机驱动其中一个链轮转动，带动链条移动，云台与链条连接随链条移动而进行升降运动；一级滑动限位组件包括固定在车立架上的一级滑轨，云台通过一级滑块滑动设置在一级滑轨上。

可选地，二级抬升机构包括二级抬升电机、带传动组件和二级滑动限位组件；带传动组件包括上带轮、下带轮和皮带，上带轮安装在外臂支架的上部，下带轮安装在外臂支架的下部，上带轮和下带轮通过皮带传动连接，二级抬升电机驱动其中一个带轮转动带动皮带移动，抬升支架与皮带连接随皮带移动而升降运动；二级滑动限位组件包括抬升滑套，抬升滑套与抬升支架固定连接，抬升滑套通过导轮滑动安装在外臂支架上。

可选地，三级抬升机构包括三级抬升电机、丝杠传动结构和三级滑动组件；丝杠传动结构包括丝杠和螺母，丝杠安装在抬升支架上，机械臂通过螺母安装在丝杠上；三级抬升电机驱动丝杠转动带动螺母上下移动，机械臂随螺母上下移动而进行升降运动；三级滑动组件包括三级滑轨和三级滑块，三级滑轨与丝杠平行，三级滑轨固定设置在抬升支架上，机械臂通过三级滑块滑动设置在三级滑轨上。

可选地，还包括安装支架，滑块与螺母连接在安装支架上，安装支架上设置水平滑轨，机械臂通过连接滑块滑动安装在水平滑轨上，连接滑块调整至合适位置以后采用紧固件将连接滑块固定在水平滑轨上。

可选地，水果篮内设置缓冲斜坡结构和驱动缓冲斜坡结构升降的斜坡抬升机构，水果篮的侧部设置漏口；当需要将水果篮中的草莓移出时，控制***控制斜坡抬升机构将缓冲斜坡结构抬升，从而将草莓移动至漏口处，然后草莓从漏口处落入指定位置。

可选地，机械臂的腕关节上安装有相机和图传模块，相机将图像通过图传模块传递给双向草莓采摘机器人的控制***，控制***识别出成熟的草莓后，控制机械爪将草莓萼片上方的茎剪断以使草莓掉落到柔性输送管中。

可选地，机械臂包括大臂、小臂和机械爪，大臂和小臂通过肘关节连接，小臂和机械爪通过腕关节连接，机械臂上设置分别控制小臂和机械爪转动的绳索张紧机构，绳索张紧机构包括张紧电机、固定杆、若干个定滑轮和动滑轮，大臂和小臂的连接处以及小臂与机械爪的连接处均设置定滑轮和动滑轮，钢丝绳的中部缠绕在固定杆上，若干个定滑轮和动滑轮通过盘绕的钢丝绳传动连接，张紧电机通过传动组件驱动固定杆转动，固定杆带动钢丝绳移动，动滑轮随钢丝绳移动从而带动相应的小臂或机械爪转动。

可选地，机械臂与连接滑块通过锥齿轮减速传动机构转动连接，锥齿轮减速传动机构包括主动锥齿轮、从动锥齿轮和减速电机，主动锥齿轮和从动锥齿轮配合传动连接，主动锥齿轮通过减速电机驱动并带动从动锥齿轮转动，从动锥齿轮与机械臂连接，从而机械臂随从动锥齿轮转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型的双向草莓采摘机器人中，采用多级抬升机构实现机械臂的自动转动和自动升降，自动化程度高，结构简单，成本低，减小了机器人的体积，扩大了机器人的作业范围，便于在棚内立体种植采摘，增大了机械臂的活动范围。水果篮安装在云台内，减小了机器人的体积，节省了空间。进一步的，车立架和云台均为框架结构，云台罩设在车立架的外部形成套接结构，水果篮位于车立架内，进一步减小了体积，节省了空间。

2、本实用新型的双向草莓采摘机器人中，三级的抬升机构分别根据不同的精度控制要求采用不同的传动机构，使得机械臂控制更加精准。分别采用链传动、带传动和丝杠传动三种传动方式，减少零件损耗和功率损失，是机器人的自身高度大大降低，方便搬运维修，同时拓宽了机器人的内部空间，方便电控原件安装。

3、本实用新型的双向草莓采摘机器人中，本抬升机构可以根据栽培架的几何形态进行转动与栽培架平行，灵活性好。

4、本实用新型的双向草莓采摘机器人中，机械臂采用绳索牵引驱动方式，实现高强度和高刚度的地惯性操作，具有与人体手臂相当的极低的惯性和质量，使得采摘过程更接近人采摘，采摘过程更加流利，缩短了采摘时间，提高了草莓的品质。

附图说明

图1为本实施例中双向草莓采摘机器人的立体结构示意图；

图2为本实施例中机械臂的立体结构示意图；

图3为本实施例中斜坡抬升机构的结构示意图。

附图标记：1、底盘；11、轮组；2、车立架；3、云台；31、水果篮；32、缓冲斜坡结构；33、链传动结构；34、斜坡抬升机构；341、螺杆；342、螺母；343、主动齿轮；344、从动齿轮；35、定位模块；4、外臂支架；41、带传动结构；5、抬升支架；51、丝杠传动结构；52、安装支架；53、水平滑轨；6、机械臂；61、连接滑块；62、大臂；63、肘关节；64、小臂；65、腕关节；66、机械爪；67、安装台；671、红点激光器；68、相机；69、图传模块；7、绳索张紧机构；71、张紧电机；72、固定杆；73、定滑轮；74、钢丝绳；8、锥齿轮减速传动机构；81、主动锥齿轮；82、从动锥齿轮；83、减速电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

实施例

如图1-图3所示，本实施例公开了一种双向草莓采摘机器人，包括底盘1、车立架2、云台3、外臂支架4、抬升支架5和机械臂6，底盘1的下部分布有轮组11，车立架2固定设置在底盘1的上部，云台3通过一级抬升机构可自动升降的安装在车立架2上，至少两个外臂支架4通过转动电机转动安装在云台3上，抬升支架5通过二级抬升机构可自动升降的安装在外臂支架4上，机械臂6通过三级抬升机构可自动升降的安装在抬升支架5上；云台3内设置水果篮31，机械臂6的机械爪66下方设置安装台67，安装台67上固定设置与水果篮31连接的柔性输送管，采摘后的草莓自动落入柔性输送管后利用重力输送至水果篮31中。

通过上述设置，采用多级抬升机构实现机械臂6的升降，结构简单，成本低，减小了机器人的体积，便于在棚内立体种植采摘，增大了机械臂6的活动范围。水果篮31安装在云台3内，减小了机器人的体积，节省了空间。进一步的，车立架2和云台3均为框架结构，云台3罩设在车立架2的外部形成套接结构，水果篮31位于车立架2内，进一步减小了体积，节省了空间。图中未画出柔性输送管，具体的，安装台67上设置安装口，柔性输送管的一端固定在安装口处，柔性输送管的另一端置于水果篮31的上部入口处。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，安装台67上设置红点激光器671，方便相机68瞄准。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，一级抬升机构包括一级抬升电机、链传动结构33和一级滑动限位组件；链传动结构33包括链条、上链轮和下链轮；车立架2的上部设置上链轮，车立架2的下部设置下链轮，上链轮和下链轮通过链条传动连接，一级抬升电机驱动其中一个链轮转动，带动链条移动，云台3与链条连接随链条移动而进行升降运动；一级滑动限位组件包括固定在车立架2上的一级滑轨，云台3通过一级滑块滑动设置在一级滑轨上，从而提高云台3的升降稳定性。

具体的，链传动结构33设置为四组，分布在车立架2的四周，提高了升降稳定性；一级滑轨设置为竖直方向，以配合云台3的升降运动；一级滑动限位组件的设置，提高了云台3的升降运动的稳定性。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，二级抬升机构包括二级抬升电机、带传动组件和二级滑动限位组件；带传动组件包括上带轮、下带轮和皮带，上带轮安装在外臂支架4的上部，下带轮安装在外臂支架4的下部，上带轮和下带轮通过皮带传动连接，二级抬升电机驱动其中一个带轮转动带动皮带移动，抬升支架5与皮带连接随皮带移动而升降运动；二级滑动限位组件包括抬升滑套，抬升滑套与抬升支架5固定连接，抬升滑套通过导轮滑动安装在外臂支架4上，从而提高抬升支架5的升降稳定性。

通过上述设置，二级滑动限位组件的设置，提高了外臂支架4的升降运动稳定性。外臂支架4设置为两组，分布在云台3的相对两侧，方便对通道两侧的草莓同时采摘，提高了采摘效率。外臂支架4均可以转动0度到90度的角度范围。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，三级抬升机构包括三级抬升电机、丝杠传动结构51和三级滑动组件；丝杠传动结构51包括丝杠和螺母342，丝杠安装在抬升支架5上，机械臂6通过螺母342安装在丝杠上；三级抬升电机驱动丝杠转动带动螺母342上下移动，机械臂6随螺母342上下移动而进行升降运动；三级滑动组件包括三级滑轨和三级滑块，三级滑轨与丝杠平行，三级滑轨固定设置在抬升支架5上，机械臂6通过三级滑块滑动设置在三级滑轨上，从而提高机械臂6升降稳定性。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，三级的抬升机构，采用三传动变频控制，可实现升降的启动加减速、制动过程的无级调速，减小了起停时电机对机械***的冲击，提高了升降机构运行过程中的平稳性和舒适感，延长了升降机构的使用寿命，极大地提高了工作效率。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，还包括安装支架52，三级滑块与螺母342连接在安装支架52上，安装支架52上设置水平滑轨53，机械臂6通过连接滑块61滑动安装在水平滑轨53上，连接滑块61调整至合适位置以后采用紧固件将连接滑块61固定在水平滑轨53上。通过上述设置，方便调整机械臂6的水平位置，灵活性高。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，水果篮31内设置缓冲斜坡结构32和驱动缓冲斜坡结构32升降的斜坡抬升机构34，水果篮31的侧部设置漏口；当需要将水果篮31中的草莓移出时，控制***控制斜坡抬升机构34将缓冲斜坡结构32抬升，从而将草莓移动至漏口处，然后草莓从漏口处落入指定位置。通过上述设置，草莓从柔性输送管中落到缓冲斜坡结构32上，起到缓冲的效果，减轻了草莓撞击造成的损伤，提高了草莓的品质，在水果篮31装满后需要将草莓清空时，通过控制***和斜坡抬升机构34控制缓冲斜坡结构32抬升至漏口处，草莓从漏口处利用重力作用落入指定的位置自动化程度高，操作方便，节省劳动力。

具体的，斜坡抬升机构34包括驱动电机、螺杆341和螺母342，驱动电机的电机轴上固定有主动齿轮343，螺母342同轴固定连接从动齿轮344，主动齿轮343与从动齿轮344相啮合，螺母342螺纹安装在螺杆341上，螺杆341的一端与缓冲斜坡结构32固定连接，驱动电机驱动螺母342转动，螺母342带动螺杆341升降，从而实现缓冲斜坡结构32的升降。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，机械臂6的腕关节65上安装有相机68和图传模块69，相机68将图像通过图传模块69传递给控制***，控制***识别出成熟的草莓后，控制机械爪66将草莓萼片上方的茎剪断以使草莓掉落到柔性输送管中。具体的，图传模块69前安装有电容显示板，可以观察图传模块69的工作状态。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，机械臂6包括大臂62、小臂64和机械爪66，大臂62和小臂64通过肘关节63连接，小臂64和机械爪66通过腕关节65连接，机械臂6上设置分别控制小臂64和机械爪66转动的绳索张紧机构7，绳索张紧机构7包括张紧电机71、固定杆72、若干个定滑轮73和动滑轮，大臂62和小臂64的连接处以及小臂64与机械爪66的连接处均设置定滑轮73和动滑轮，钢丝绳74的中部缠绕在固定杆72上，若干个定滑轮73和动滑轮通过盘绕的钢丝绳74传动连接，张紧电机71通过传动组件驱动固定杆72转动，固定杆72带动钢丝绳74移动，动滑轮随钢丝绳74移动从而带动相应的小臂64或机械爪66转动。

通过上述设置，通过绳索张紧机构7可以实现高强度和高刚度的低惯性操纵，无论弯曲方向如何，机械臂6腕部都具有相同的刚度，具有与人类相当的极低的惯性和质量。钢丝模仿的肌腱也可以作为一个减少机制，可忽略反弹和低摩擦，并将反射关节刚度二次放大，提高采摘精度。传动组件可以为带轮传动组件。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，机械臂6与连接滑块61通过锥齿轮减速传动机构8转动连接，锥齿轮减速传动机构8包括主动锥齿轮81、从动锥齿轮82和减速电机83，主动锥齿轮81和从动锥齿轮82配合传动连接，主动锥齿轮81通过减速电机83驱动并带动从动锥齿轮82转动，从动锥齿轮82与机械臂6连接，从而机械臂6随从动锥齿轮82转动。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，主动锥齿轮81与从动锥齿轮82的齿数分别为14和18，传动比为7:9，可对机械臂6肩部转动起到减速作用，大臂62和小臂64均采用基于晶格结构的增材制造轻量化设计，提高材料的利用率。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，轮组11设置为四组，分布在底盘1下部，四个轮组11通过差速调节实现草莓机器人调节行进方向，并且每个轮组11都配有一对避震器，形成麦弗逊式非独立悬挂，对轮组11起到缓冲重力的作用，减小轮胎的磨耗。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，绳索张紧机构7驱动的机械臂6仿照的机械仿人手臂设计，并根据机器人自身结构需要进行简化和改良，采用绳牵引驱动，六个自由度，利用张紧机构设计整体机械臂6结构，同时机械臂6上方也设计了一个锥齿轮减速传动机构8，并凭借自身的张力放大功能，可实现高强度和高刚度的低惯性操纵，具有与人类相当的极低的惯性和质量，使采摘过程更接近人采摘，采摘过程更加流利。

本实施例的双向草莓采摘机器人的各个机械结构均符合实际机械设计和传动，车架设计符合人体工程学，便于搬运，实用性好。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，还包括控制***，用于控制机械臂6的采摘工作、草莓的倾倒工作、对机械臂6位置的自动调整以及轮组11的自动寻迹行进等。

本实施例的双向草莓采摘机器人中，底盘1的侧部设置装甲板，装甲板内设置避障传感器，装甲板上部设置显示灯以显示避障传感器的工作状态，装甲板的设置，对轮组起到保护作用。云台3的上方安装有定位模块35，定位模块35与控制***连接，实现对草莓采摘机器人的定位。

双向草莓采摘机器人的使用方法如下：

使用者打开双向草莓采摘机器人的电源供电开关和小型电脑，在小型电脑的触屏显示器上登录，对双向草莓采摘机器人的模式和功能进行设置后，双向草莓采摘机器人自动开始工作；双向草莓采摘机器人的轮组11控制板通过电调控制轮组11运动和转向，使得双向草莓采摘机器人自动寻迹；图传模块69前安装有电容显示板，电容显示板用于观察图传模块69的工作状态；通过机械臂6上的相机68对草莓图像进行色彩捕捉，从而识别到成熟的草莓。双向草莓采摘机器人运动到指定的位置后，通过多级抬升机构和机械臂6的配合对机械爪66的位置进行调整，直至机械爪66对准草莓萼片的上方。双向草莓采摘机器人利用颜色传感器识别草莓的颜色，相机68将图像通过图传模块69传递给小型电脑，并将信息传输至ESC，然后ESC将信息回馈到EVO主控模块，EVO主控模块将命令传给小型电脑进行计算，判断是否是成熟的草莓。如果确定是成熟的草莓，小型电脑将信号传回到机械臂6的控制元件中，机械爪66将草莓萼片上方的茎剪断，剪断后的草莓落入到柔性输送管中，并通过柔性输送管将草莓输送到水果篮31中，水果篮31中的缓冲斜坡结构32对柔性输送管中掉落的草莓进行缓冲。如果确定不是成熟的草莓，则继续识别。如此这样往复运行，直到采摘到水果篮31容量最大时，双向草莓采摘机器人自动回到指定的位置。

通过抬升缓冲斜坡结构32，水果篮31中的草莓被抬升到水果篮31后侧的漏口处，工作人员用另一个篮子放在漏口的下面，接收从漏口倒出的草莓，倒完以后，双向草莓采摘机器人继续回到工作区域进行采摘，同时工作人员可以通过电脑远程检查双向草莓采摘机器人的运行情况。如果遇到运行错误，工作人员可以远程控制电源管理模块，关闭双向草莓采摘机器人的电源开关，以便于维修，使用完双向草莓采摘机器人以后通过电脑远程关闭其电源即可。

Claims (9)

1.一种双向草莓采摘机器人，其特征在于，包括底盘(1)、车立架(2)、云台(3)、外臂支架(4)、抬升支架(5)和机械臂(6)，底盘(1)的下部分布有轮组(11)，车立架(2)固定设置在底盘(1)的上部，云台(3)通过一级抬升机构可自动升降的安装在车立架(2)上，至少两个外臂支架(4)通过转动电机转动安装在云台(3)上，抬升支架(5)通过二级抬升机构可自动升降的安装在外臂支架(4)上，机械臂(6)通过三级抬升机构可自动升降的安装在抬升支架(5)上；云台(3)内设置水果篮(31)，机械臂(6)的机械爪(66)下方设置安装台(67)，安装台(67)上固定设置与水果篮(31)连接的柔性输送管，采摘后的草莓自动落入柔性输送管后利用重力输送至水果篮(31)中。

2.根据权利要求1所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，一级抬升机构包括一级抬升电机、链传动结构(33)和一级滑动限位组件；链传动结构(33)包括链条、上链轮和下链轮；车立架(2)的上部设置上链轮，车立架(2)的下部设置下链轮，上链轮和下链轮通过链条传动连接，一级抬升电机驱动其中一个链轮转动，带动链条移动，云台(3)与链条连接随链条移动而进行升降运动；一级滑动限位组件包括固定在车立架(2)上的一级滑轨，云台(3)通过一级滑块滑动设置在一级滑轨上。

3.根据权利要求1所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，二级抬升机构包括二级抬升电机、带传动组件和二级滑动限位组件；带传动组件包括上带轮、下带轮和皮带，上带轮安装在外臂支架(4)的上部，下带轮安装在外臂支架(4)的下部，上带轮和下带轮通过皮带传动连接，二级抬升电机驱动其中一个带轮转动带动皮带移动，抬升支架(5)与皮带连接随皮带移动而升降运动；二级滑动限位组件包括抬升滑套，抬升滑套与抬升支架(5)固定连接，抬升滑套通过导轮滑动安装在外臂支架(4)上。

4.根据权利要求1所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，三级抬升机构包括三级抬升电机、丝杠传动结构(51)和三级滑动组件；丝杠传动结构(51)包括丝杠和螺母(342)，丝杠安装在抬升支架(5)上，机械臂(6)通过螺母(342)安装在丝杠上；三级抬升电机驱动丝杠转动带动螺母(342)上下移动，机械臂(6)随螺母(342)上下移动而进行升降运动；三级滑动组件包括三级滑轨和三级滑块，三级滑轨与丝杠平行，三级滑轨固定设置在抬升支架(5)上，机械臂(6)通过三级滑块滑动设置在三级滑轨上。

5.根据权利要求4所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，还包括安装支架(52)，滑块与螺母(342)连接在安装支架(52)上，安装支架(52)上设置水平滑轨(53)，机械臂(6)通过连接滑块(61)滑动安装在水平滑轨(53)上，连接滑块(61)调整至合适位置以后采用紧固件将连接滑块(61)固定在水平滑轨(53)上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，水果篮(31)内设置缓冲斜坡结构(32)和驱动缓冲斜坡结构(32)升降的斜坡抬升机构(34)，水果篮(31)的侧部设置漏口；当需要将水果篮(31)中的草莓移出时，控制***控制斜坡抬升机构(34)将缓冲斜坡结构(32)抬升，从而将草莓移动至漏口处，然后草莓从漏口处落入指定位置。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，机械臂(6)的腕关节(65)上安装有相机(68)和图传模块(69)，相机(68)将图像通过图传模块(69)传递给双向草莓采摘机器人的控制***，控制***识别出成熟的草莓后，控制机械爪(66)将草莓萼片上方的茎剪断以使草莓掉落到柔性输送管中。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，机械臂(6)包括大臂(62)、小臂(64)和机械爪(66)，大臂(62)和小臂(64)通过肘关节(63)连接，小臂(64)和机械爪(66)通过腕关节(65)连接，机械臂(6)上设置分别控制小臂(64)和机械爪(66)转动的绳索张紧机构(7)，绳索张紧机构(7)包括张紧电机(71)、固定杆(72)、若干个定滑轮(73)和动滑轮，大臂(62)和小臂(64)的连接处以及小臂(64)与机械爪(66)的连接处均设置定滑轮(73)和动滑轮，钢丝绳(74)的中部缠绕在固定杆(72)上，若干个定滑轮(73)和动滑轮通过盘绕的钢丝绳(74)传动连接，张紧电机(71)通过传动组件驱动固定杆(72)转动，固定杆(72)带动钢丝绳(74)移动，动滑轮随钢丝绳(74)移动从而带动相应的小臂(64)或机械爪(66)转动。

9.根据权利要求5所述的双向草莓采摘机器人，其特征在于，机械臂(6)与连接滑块(61)通过锥齿轮减速传动机构(8)转动连接，锥齿轮减速传动机构(8)包括主动锥齿轮(81)、从动锥齿轮(82)和减速电机(83)，主动锥齿轮(81)和从动锥齿轮(82)配合传动连接，主动锥齿轮(81)通过减速电机(83)驱动并带动从动锥齿轮(82)转动，从动锥齿轮(82)与机械臂(6)连接，从而机械臂(6)随从动锥齿轮(82)转动。

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